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Konfiguration
Signal vom anderen Kanal oder über das Sync-Kabel [} 10] von einer anderen Karte) verwendet werden.
Innerhalb eines PCs ist nur ein Synchron Master möglich. Werden bei einer FC7502 beide Kanäle
verwendet, dann kann nur der A-Kanal (der Kanal, der näher am Motherboard ist) als Sync-Master
verwendet werden.
Startup auf Phase 4
Wenn angewählt wird bei jedem TwinCAT Start versucht den Sercos-Bus in Phase 4 und damit in den
zyklischen Datenaustausch zu versetzen. Ist diese Option nicht angewählt verbleibt die Karte in Phase 2 und
muss später per ADS z. B. von der SPS in Phase 4 versetzt werden.
Überprüfe Timing
Wenn angewählt wird in jedem Zyklus das exakte Echtzeitverhalten beim Zugriff auf die Karte überwacht
und bei Verletzungen (Istwerte werden zu früh gelesen oder Sollwerte werden zu spät geschrieben) wird ein
entsprechender Zähler, der in den Prozessdaten zu finden ist, inkrementiert. Die Überwachung benötigt nur
sehr wenig Performance, so dass sie in normalen Anwendungen ohne Nachteile mitlaufen kann. In
Anwendungen mit sehr kurzer Zykluszeit und Performance Engpässen kann sie dagegen abgeschaltet
werden.
Watchdog
Das verwendete Sercos-Asic SERCON816 besitzt einen Hardware Watchdog, der den regelmäßigen Zugriff
des PCs überwacht und bei ausbleibenden Zugriffen die Phase 0 aktiviert. Hier kann angegeben werden wie
viele Zyklen Toleranz der Watchdog erlaubt. Mit einer Toleranz von 0 wird der Watchdog deaktiviert.
NC Zugriffszeit
Hier wird angegeben wie lange die NC benötigt um pro Zyklus die Istwerte zu lesen und die Sollwerte zu
schreiben. Dieser Wert wird nur für die interne Zeitschlitzberechnung verwendet um bereits im Vorfeld
mögliche Zeitschlitzprobleme (vergl. Check Timing Errors) zu erkennen.
NC Shift Zeit
Mit Hilfe der NC Shift Zeit kann der Zeitpunkt an dem die NC anfängt die Istwerte zu lesen verschoben
werden. Dieser Wert gibt die Anzahl der µs nach dem letzten AT an. Der Default-Wert von 50 µs stellt im
Normalfall sicher, dass auch bei geringem Jitter des Echtzeitsystems die ATs und damit die Istwerte sicher
beim Master angekommen sind bevor die NC zugreift. Wenn mehr als ein Sercos-Ring verwendet wird,
muss dieser Wert eventuell angepasst werden da der NC Zugriff für alle Ringe quasi gleichzeitig erfolgt, das
letzte AT des jeweiligen Ringes auf Grund der angeschlossenen Teilnehmer aber zu unterschiedlichen
Zeiten eintreffen. Da die Sercos-Ringe auf dem Bus hardwaremäßig synchronisiert sind gilt folgende Regel:
Die NC Shift Zeit sollte bei allen Ringen so eingestellt werden, das die resultierende Zeit tNcAccess (siehe
Timing) bei allen Ringen etwa gleich ist. Außerdem sollte die NC Shift Zeit bei keinem Ring wesentlich
kleiner als etwa 20 µs betragen.
Cycle-Time(3-4)
Hier wird die Zykluszeit der zugehörigen höchstprioren Task angezeigt, diese wird in den Phasen 3 und 4
verwendet.
Cycle-Time(0-2)
Hier wird die Zykluszeit in den Phasen 0 bis 2 angegeben, die für den Hochlauf des Busses verwendet
werden.
Die nachfolgenden Werte ermöglichen die interne Zeitschlitzberechnung zu beeinflussen um bei
Kommunikationsproblemen oder Auslastungsproblemen noch einige µs zu verändern. Dieses sollte aber nur
durchgeführt werden, wenn entsprechendes Sercos-Know-how vorliegt und die Einflüsse abgeschätzt
werden können.
JT1 User
Der eingestellte Wert verändert den intern bei der Zeitschlitzberechnung errechneten Jitter JT1.
FC7501 und FC7502
Version: 2.0
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