Diagnose; Kommunikation Über Can-Bus (Canopen); Telegrammaufbau - Siko AP10T Benutzerhandbuch

Kommunikation über CAN-Bus (CANopen)
3.8.2

Diagnose

Um eine Auflistung der aufgetretenen Störungen aus Kapitel
das Gerät in den Diagnosebetrieb geschaltet werden. Dazu muss in der Parametrierung (siehe
Kapitel 3.6.1:
Taste bestätigt werden. Sind Störungen aufgetreten, so werden in der oberen Zeile
Störungsnummer und Gesamtanzahl ausgegeben. In der unteren Zeile erscheint die
Störungsart. Die Störungsnummer 1 beinhaltet dabei die jüngste Störung. Die älteste Störung
wird mit der höchsten Störungsnummer ausgegeben.
4 Kommunikation über CAN-Bus (CANopen)
Grundlage für die AP10T ist das CANopen Kommunikationsprofil CiA DS-301 V4.2 sowie das
Geräteprofil Device profile for Encoders CiA DS-406 V3.2. Die AP10T unterstützt dabei die
Geräteklasse C2. Da das vorliegende Gerät über die Funktionalität eines Encoders hinaus geht
weicht die Kommunikation teilweise von dem genannten Geräteprofil ab. Die für das
Verständnis zum Betrieb notwendigen Details sind in dieser Dokumentation wiedergegeben.
Beim Bedarf von tiefer gehenden Informationen empfehlen wir die einschlägige Fachliteratur
zu CAN bzw. CANopen.
4.1

Telegrammaufbau

Das Datentelegramm einer CAN-Nachricht besteht aus folgenden Feldern:
SOF Identifier (COB-ID)
SOF:
(Start of Frame) Start-Bit des Telegrammes
Identifier (COB-ID):
 Alle Busteilnehmer prüfen anhand des Identifiers, ob die Nachricht für sie relevant ist.
 Der Identifier setzt die Priorität der Nachricht fest. Je niedriger der Wert des Identifiers,
desto höher die Priorität der Nachricht. Dadurch werden wichtige Nachrichten bevorzugt
über den Bus übertragen.
Das Feld Identifier enthält den Identifier sowie Bits zur Erkennung der Länge des Identifiers
(11 oder 29 Bit). Außerdem werden mit dem Identifier die Geräteadresse, die Kanalauswahl
sowie die Datenrichtung festgelegt.
Der 11Bit-Identifier (COB-Identifier) setzt sich somit aus einem 4Bit-Funktionscode und einer
7Bit-Knotennummer zusammen:
Bit-Nr.
Art
Belegung
Folgende Funktionscodes sind im "Pre-Defined Connection Set" definiert (es sind nur
diejenigen Funktionscodes dargestellt, die im vorliegenden Gerät verwendet werden):
Objekt
Netzwerkmanagement (NMT) 0000b
SYNC-Nachricht
AP10T
Manuelle Parametrierung) der CODE "200000" eingegeben und mit der
Steuerfeld
10 9 8
Funktions-Code
x x x
Funktions-Code
0001b
Datum: 27.10.2017
Datenfeld (max. 8 Byte)
7 6 5 4
Knotennummer (Node-ID)
x 0 0 x
Resultierende COB-ID
0
128 (80h)
Art. Nr. 88124
3.7 des Gerätes zu erhalten muss
CRC ACK / EOF
3 2 1
x x x
Objekt Seite
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1005h
Änd. Stand 321/17 Seite 11 von 61
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