A Stoppzeit Und Stoppentfernung; Kategorie 0 Stoppentfernungen Und -Zeiten - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

A Stoppzeit und Stoppentfernung

Informationen ¨ uber die Stoppzeiten und -entfernungen liegen f ¨ ur Stopps der KA-
TEGORIE 0 und KATEGORIE 1 vor. Dieser Anhang enth¨ a lt Informationen ¨ uber
Stopps der KATEGORIE 0. Informationen ¨ uber Stopps der KATEGORIE 1 finden
Sie unter http://support.universal-robots.com/.
A.1 KATEGORIE 0 Stoppentfernungen und -zeiten
Die folgende Tabelle enth¨ a lt die geltenden Stoppentfernungen und -zeiten, wenn
ein Stopp der KATEGORIE 0 ausgel ¨ ost wird. Diese Messungen entsprechen der
folgenden Konfiguration des Roboters:
• Streckung: 100% (der Roboterarm ist horizontal voll ausgestreckt).
• Geschwindigkeit: 100% (die allgemeine Geschwindigkeit des Roboters ist auf
• Nutzlast: maximale am TCP befestigte Nutzlast, die vom Roboter bewegt wird
Der Test an Gelenk 0 wurde bei einer Horizontalbewegung durchgef ¨ uhrt, d. h. die
Drehachse stand senkrecht zum Boden. W¨ a hrend der Tests der Gelenke 1 und 2
bewegte sich der Roboter auf einer vertikalen Bahn; d. h. die Drehachsen waren
parallel zum Boden angeordnet. Der Stopp wurde durchgef ¨ uhrt, w¨ a hrend der Ro-
boter sich abw¨ a rts bewegte.
Version 3.0 (rev. 15965)
100% festgelegt und die Gelenke bewegen sich mit einer Geschwindigkeit von
183 / ).
s
(10 kg).
Gelenk 0 (FUSSFLANSCH)
Gelenk 1 (SCHULTER)
Gelenk 2 (ELLBOGEN)
Stoppentfernung (rad)
0.98
0.35
0.38
I-55
Stoppzeit (ms)
750
240
280
UR10/CB3