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7.4.2 Konfiguration der ausgehenden Daten – Daten an Pluto
Die CANopen SPS kann mir RPDOs Daten an Pluto senden (siehe Kapitel 4.4), jedoch muss im
Gateway das Senden an den Pluto Bus freigegeben werden. Dies erfolgt über Index 0x2002.
Subindex
0x01
0x02
0x03
Zyklische Aktualisierungszeit (ms)
7.4.3 Zusätzliche Daten
Ab CANopen Firmware Version 2.0 ist es möglich, zusätzlichen Daten zu übertragen (siehe Kapitel
4.3). Die Konfiguration erfolgt über Index 0x2011 – 0x2020 für TPDO1 bis TPDO15. Für jeden
Index sind die Nachfolgenden Daten zu setzten, wobei jede TPDO jeweils zwei Blöcke mit
zusätzliche Daten enthält.
Hinweis: Für die richtige Funktion der zusätzlichen Daten sind alle
Indizes und Subindizes 0x2011 bis 0x2020 zu schreiben!
Subindex
0x01
0x02
Für jeden Datenbereich wird ein 16 Bit Wert gesetzt, dessen höherwertiges Byte die Pluto
Stationsnummer (0x00 – 0x1F bzw. 0 – 31) und das niederwertige Byte den EA-Typ enthält. Um
z.B. den zusätzlichen Datenbereich 0 für globale Daten von Pluto 10 zu konfigurieren, sind
folgende Einträge zu schreiben:
Schreiben 0x2011:0x01
Für nähere Informationen zu den EA-Typen siehe Kapitel 4.3.3.
Falls keine zusätzlichen Daten erwünscht sind und CANopen Firmware 2.0 oder höher verwendet
wird, sollten die zusätzlichen Daten durch schreiben in Index 0x2010 deaktiviert werden. Dies
löscht die Konfiguration zusätzlicher Daten und ist einfacher, als alle Indizes für zusätzliche Daten
mit dem EA-Typ für globale Daten und den Pluto Stationsnummern zu schreiben.
Schreiben 0x2010:0x01
Daten
Daten an Pluto Freigeben,
Bereich 0 – 3
Zeitüberschreitung für
Daten an Pluto (ms)
Erst ab Firmware Version 2.0
Daten
Zusätzlicher Datenbereich x
Zusätzlicher Datenbereich x+1
0x0A6F
0x0A entspricht Pluto Station 10
0x6F entspricht globalen Daten (Dezimalwert 111)
0x01
Zusätzliche Daten deaktivieren
Beschreibung
0x01 Bereich 0 freigeben
0x02 Bereich 1 freigeben
0x04 Bereich 2 freigeben
0x08 Bereich 3 freigeben
Zeitlimit im Gateway, wenn
keine Daten von der CANopen
SPS gesendet werden.
0 = deaktiviert
Zeit für Wiederholung auf dem
Pluto Bus durch das Gateway.
Kleinere Werte belasten den
Pluto Bus stärker.
0 – 254 ms (Standard 100 ms)
51
Bit-Feld
1 – 60000 ms
2TLC172009M0110_D
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