Inhaltsverzeichnis - Toshiba VF-MB1 Handbuch

1. Geltungsbereich ............................................................................................................................... 5
1.1. Übersicht.................................................................................................................................. 5
2. Bezeichnungen und Funktionen der Hauptkomponenten .................................................................... 5
2.1. Bezeichnungen der Hauptkomponenten.................................................................................. 5
2.2. LED-Anzeige (CiA 303-3) ........................................................................................................ 6
2.3. Die LED-Anzeige CAN RUN .................................................................................................... 6
2.4. Die LED-Anzeige CAN ERR .................................................................................................... 6
2.5. Befehls- und Frequenzvorgabe (Fern- / Vor-Ort-Steuerung) ................................................... 7
2.6. Kabelspezifikation .................................................................................................................... 7
2.7. Netzwerkkonfiguration ............................................................................................................. 8
2.8. Buskabellänge (CiA 303-1) ...................................................................................................... 9
2.9. Beispiel für die Scan-Zeit ....................................................................................................... 10
3. Parameter....................................................................................................................................... 11
3.1. Befehls- und Frequenzvorgabe.............................................................................................. 11
3.2. Kommunikationsparameter .................................................................................................... 12
4. Kommunikationsobjekte ................................................................................................................. 16
4.1. Kommunikationsprofil (DS 301) ............................................................................................. 16
4.1.1. Objekte #1000 bis #11FF .............................................................................................. 16
4.1.2. SDO-Server-Objekte ..................................................................................................... 18
4.1.3. PDO-Objekte ................................................................................................................. 18
4.1.4. RPDO-Objekte .............................................................................................................. 19
4.1.5. TPDO-Objekte............................................................................................................... 21
4.2. Herstellerspezifisches Profil ................................................................................................... 23
4.3. Geräteprofil (CiA 402) ............................................................................................................ 24
5. Antriebsprofil................................................................................................................................... 25
5.1. Drehzahlmodus (Velocity Mode) Objekte............................................................................... 25
5.1.1. Objekt #603F: Störungscode......................................................................................... 26
5.1.2. Objekt #6040: Steuerwort.............................................................................................. 28
5.1.3. Objekt #6041: Statuswort .............................................................................................. 30
5.1.4. Objekt #6042: vl_target_velocity ................................................................................... 30
5.1.5. Objekt #6043: vl_velocity_demand ............................................................................... 30
5.1.6. Objekt #6044: vl_velocity_actual_value ........................................................................ 30
5.1.7. Objekt #6046: vl_velocity_min_max_amount ................................................................ 31
5.1.8. Objekt #6048: vl_velocity_acceleration ......................................................................... 31
5.1.9. Objekt #6049: vl_velocity_deceleration ......................................................................... 31
5.1.10. Objekt #604A: vl_velocity_quick_stop ........................................................................... 31
5.1.11. Objekt #605A: Schnellhalt-Einstellung .......................................................................... 32
6. Steuerung vom CANopen-Netzwerk aus........................................................................................ 33
6.1. NMT Zustandsmaschine ........................................................................................................ 33
6.2. SDO-Kommunikation ............................................................................................................. 33
6.2.1. Objektdaten lesen (Upload)........................................................................................... 34
6.2.2. Objektdaten schreiben (Download) ............................................................................... 34
6.2.3. Abbruchcodes ............................................................................................................... 35
6.3. PDO-Kommunikation ............................................................................................................. 36
6.3.1. TPDO- und RPDO-Kommunikationstypen .................................................................... 36
6.3.2. RTR-Kommunikation (Remote Transfer Request, Anforderungstelegramm) ................ 37
6.3.3. SYNC-Kommunikation .................................................................................................. 37
6.3.4. Emergency-Objekt......................................................................................................... 37
6.4. Erkennung von Kommunikationsunterbrechungen ................................................................ 38
6.4.1. Consumer-Heartbeat..................................................................................................... 38
6.4.2. Producer-Heartbeat....................................................................................................... 38
6.4.3. Node Guarding .............................................................................................................. 39
6.4.4. NMT-Initialisierung (Boot-up) ........................................................................................ 39
Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen
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