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Thomson
6. CANopen
-Informationen
®
6.1 Einführung, CANopen
6.1.1 CANopen-Norm
Diese Anleitung geht davon aus, dass Sie mit der von „CAN in Automation" veröffentlichten Spezifikation
CiA 301 vertraut sind. Die Terminologie dieser Normen wird verwendet, jedoch nicht näher erläutert. Der
Electrak® XD-Aktuator entspricht der Norm. Die Standard-Baudrate beträgt 500 kbit/s, und er unterstützt
nur den Standard-CAN-Frame mit 11-Bit-Identifier-Feld.
6.1.2 EDS-Datei
Zur Einbindung des Electrak XD in ein bestimmtes CANopen-Netzwerk stellt Thomson eine EDS-
Datei (Elektronisches Datenblatt) zur Verfügung. Den Download der EDS-Datei finden Sie unter: www.
thomsonlinear.com/downloads/actuators/
6.1.3 Node-ID (Knotenadresse)
Der Electrak XD verwendet die Standard-Node-ID 35 (0x23). Falls die Standardadresse nicht
verfügbar ist, kann über Hardware-Schalter eine andere Adresse ausgewählt werden. Aktivieren
Sie den gewünschten Adresswahl-Eingang, indem Sie ihn mit Plus verbinden und das Adresswahl
Bezugspotential mit Minus. Auf diese Weise kann die Standardadresse durch Nutzung der
Adressauswahl-Eingänge geändert werden – siehe Tabelle. Die Aktivierung einzelner Auswahlpins
erzeugt einen binären Zusatz zur Standardadresse. Mit dieser Methode sind bis zu 8 einzelne Aktuator-
Adressen auf einem Bus möglich. Die nachfolgende Tabelle zeigt einige Beispiele der Implementierung.
Adresswahl
Adresswahl-Bezugspo-
tential
Masse
Masse
Masse
Masse
6.1.4 NMT-Zustand
Der Electrak XD unterstützt das Verhalten als „Slave State Machine" im CANopen Network Management
(NMT). Er muss erst in den Bereit-Zustand „Operational" versetzt werden, bevor er korrekt arbeitet.
Beispiel:
Die Ausgabe eines CAN-Telegramms mit der ID 0x0 und dem Dateninhalt 0x01 0x00 versetzt alle
angeschlossenen Aktuatoren in den Operational-Zustand. Die Ausgabe eines CAN-Telegramms mit
der ID 0x0 und dem Dateninhalt 0x01 0x23 versetzt einen Aktuator mit der Standard-Node-ID in den
Operational-Zustand.
6.2 Aktuator-Steuerung (Control)
6.2.1 Control PDO – Eigenschaften
Die Steuerung des Aktuators erfolgt durch die Ausgabe eines fest zugewiesenen RPDO (Receive-PDO)
mit der COB-ID 200$ + Node-ID. Es hat den folgenden Aufbau:
Byte 0
Byte 1
Zielposition
28
Adresswahl 3
Adresswahl 2
0
0
0
1
Byte 2
Byte 3
Strombegrenzung
Thomson Electrak
Adresswahl 1
0
0
0
1
1
0
...
1
1
Byte 4
Sollgeschwin-
Lastgrenze
digkeit
XD-Aktuator – Montageanleitung – 2023-07
®
Binärer Zusatz
Standardadresse
0
1
2
7
Byte 5
Byte 6
Nicht belegt
35 (0x23)
36 (0x24)
37 (0x25)
42( 0x2A)
Byte 7
Steuer-Bits
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