Seite 2 Ausgabe 04 11.2010 Überarbeitung Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2010 Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts wird nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestanden. Zu‐ widerhandlungen verpflichten zum Schadensersatz. Alle Rechte für den Fall der Patenterteilung oder Gebrauchsmustereintragung vorbehalten (DIN 34-1).
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG I/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Wichtige Gebrauchshinweise..................13 Bestimmungsgemäßer Gebrauch......................13 1.1.1 Einführung............................13 1.1.2 Einsatz- und Anwendungsbereiche....................13 Nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch....................14 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen........15 Begriffsdefinitionen..........................15 Grundsätzliche Hinweise........................16 2.2.1...
Seite 4 II/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite Inbetriebnahme und Bedienung................... 53 Werkzeuge und häufig benötigte Abläufe..................... 53 4.1.1 Modi der IndraMotion MLC/MLP......................53 4.1.2 Symbolleiste............................53 4.1.3 Meldungsfenster "Fehlermeldung Achskonfiguration" beim Phasenschalten nach BB..... 54 4.1.4...
Seite 5 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG III/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite 4.2.11 MLC-IP-Kommunikation ......................... 128 Überblick............................128 Grundlagen........................... 129 Defaulteinstellung......................... 130 IndraWorks Inbetriebnahme-Dialoge.................... 134 Automatische IP-Adress-Generierung..................136 Konfiguration der Bridge....................... 137 Beteiligte Parameter der IP-Kommunikation................137 Weiterführende Hinweise zur Nutzung der Ethernetbasierten Schnittstellen....... 138 4.2.12...
Seite 6 IV/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite Steuerung IndraMotion MLC/MLP................233 Struktur eines IndraMotion MLC/MLP-Projekts.................. 233 Steuerung IndraMotion MLC/MLP - Knoten..................235 5.2.1 Knoten im Überblick........................235 5.2.2 Logic..............................237 Logic Unterordner......................... 237 Taskkonfiguration......................... 237 Logic - Kontext-Menü........................
Seite 7 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG V/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite Explorer............................291 5.3.9 Druckvorschau..........................293 5.3.10 Drucken............................294 5.3.11 Export.............................. 296 5.3.12 Import.............................. 298 5.3.13 Vergleichen/Zusammenführen IndraMotion MLC und IndraMotion MLP........301 Allgemeines..........................301 Steuerung............................. 301 Achsen............................302 Robot (nur IndraMotion MLC).......................
Seite 8 VI/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite Erstinbetriebnahme........................358 Antrieb/Firmware tauschen......................358 Parameter............................. 358 Kommunikation..........................360 Diagnose............................365 Reale Achse (SercosDrive)........................ 367 6.3.1 Allgemeines............................. 367 Überblick............................367 Lagegrenzwerte (Software-Endschalter)..................368 6.3.2 Reale Achse (SercosDrive) - Dialoge....................368 Dialoge im Überblick........................
Seite 9 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG VII/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen..................413 Wichtung/Maßeinheiten erweitert....................414 Achskonfiguration......................... 415 6.5.3 Geberachse - Kontext-Menü......................416 Menüpunkte im Überblick......................416 Erstinbetriebnahme........................418 Basisparameter laden........................418 Status............................418 Fehler löschen..........................419 Verbundachse (nur IndraMotion MLC)....................420 6.6.1...
Seite 10 VIII/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite 7.5.3 SERCOS III-Querkommunikation....................443 Allgemeines..........................443 Hardwarebeschreibung........................ 446 Projektierung..........................448 CrossComm SERCOS III (CFL01.1-R3) - Kontext-Menü ............479 7.5.4 CrossComm SERCOS 2 (CFL01.1-Q2), SERCOS 2-Querkommunikation........480 Allgemeines..........................480 Hardwarebeschreibung........................
Seite 11 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG IX/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite 7.8.4 Fast IO (CFL01.1-E2) - Kontext-Menü.................... 542 RT-Ethernet / PROFIBUS DP (CFL01.1-TP) ..................544 7.9.1 Allgemeines............................. 544 7.9.2 Hardwarebeschreibung........................544 Frontansicht..........................544 Anschlüsse und Anzeigen......................545 7.9.3 Projektierung........................... 546 Anlegen des RT-Ethernet / PROFIBUS DP (CFL01.1-TP)............
Seite 12 X/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite 9.6.1 Nutzung des Erwartungsfensters....................589 9.6.2 Einstellung des Erwartungsfensters....................589 9.6.3 Marken-Erkennung.......................... 590 Überblick über realisierte M-Parameter....................590 9.7.1 M-0-0001, Logische Messtasternummer..................590 9.7.2 M-0-0002, Messtasterbezeichung....................590 9.7.3 M-0-0005, Auswahl Eingang, Messtaster..................
Seite 13 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG XI/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite Kinematik-Benutzeroberfläche................... 633 11.1 Allgemeines............................633 11.2 Robot Control Menüstruktur........................ 634 11.2.1 Menüpunkt Robot..........................634 11.2.2 Menüpunkt Kinematik........................634 11.2.3 Menüpunkt Programme........................634 11.2.4 Menüpunkt eines Programms......................635 11.3 RoCo-Editor............................
Seite 14 XII/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung...
Seite 15: Wichtige Gebrauchshinweise
Bestimmungsgemäßer Gebrauch 1.1.1 Einführung Die Produkte von Bosch Rexroth werden nach dem jeweiligen Stand der Tech‐ nik entwickelt und gefertigt. Vor ihrer Auslieferung werden sie auf ihren betriebssicheren Zustand hin überprüft. Die Produkte dürfen nur bestimmungsgemäß eingesetzt werden. Wenn sie nicht bestimmungsgemäß...
Seite 16: Nicht-Bestimmungsgemäßer Gebrauch
Wasser, unter extremen Temperaturschwankungen oder extremen Maxi‐ maltemperaturen. ● Außerdem darf die IndraMotion MLP bzw. IndraMotion MLC und ihre Funktionsmodule nicht bei Anwendungen eingesetzt werden, die von Bosch Rexroth nicht ausdrücklich freigegeben sind. Beachten Sie hierzu bitte unbedingt die Aussagen in den allgemeinen Sicherheitshinweisen!
Seite 17: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 15/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steue‐ rungen Begriffsdefinitionen Anlage Eine Anlage besteht aus mehreren zu einem bestimmten Zweck und an einem bestimmten Ort miteinander verbundenen Geräten oder Systemen, die jedoch nicht als eine einzige Funktionseinheit in Verkehr gebracht werden sollen.
Seite 18: Grundsätzliche Hinweise
Arbeit mit diesen Komponenten durchzulesen. Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für die Komponenten zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Vertriebspartner von Bosch Rexroth. Verlangen Sie die unverzügliche Übersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den sicheren Betrieb der Komponenten.
Seite 19 ● Nur qualifiziertes Personal darf an Komponenten des elektrischen An‐ triebs- und Steuerungssystems oder in dessen Nähe arbeiten. ● Nur von Bosch Rexroth zugelassene Zubehör- und Ersatzteile verwen‐ den. ● Sicherheitsvorschriften und -bestimmungen des Landes beachten, in wel‐ chem die Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssys‐...
Seite 20: Gefahren Durch Falschen Gebrauch
18/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Kanada: Canadian Standards Association (CSA) ● Andere Länder: – International Organization for Standardization (ISO) – International Electrotechnical Commission (IEC) 2.2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch ●...
Seite 21: Gefahrenbezogene Hinweise
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 19/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Gefahrenbezogene Hinweise 2.3.1 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile und von Gehäusen Dieser Abschnitt betrifft Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems mit Spannungen über 50 Volt.
Seite 22: Schutzkleinspannung Als Schutz Gegen Elektrischen Schlag
An den Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems von Bosch Rexroth sind alle Anschlüsse und Klemmen, die Spannungen von 5 bis 50 Volt führen, in Schutzkleinspannung ("Protective Extra Low Volta‐ ge - PELV") ausgeführt. An diese Anschlüsse dürfen Geräte angeschlossen werden, die mit Basisisolierung ausgestattet sind, wie beispielsweise Program‐...
Seite 23: Schutz Vor Gefährlichen Bewegungen
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 21/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 2.3.3 Schutz vor gefährlichen Bewegungen Gefährliche Bewegungen können durch fehlerhafte Ansteuerung von ange‐ schlossenen Motoren verursacht werden. Die Ursachen können verschieden‐ ster Art sein: ●...
Seite 24: Schutz Vor Magnetischen Und Elektromagnetischen Feldern Bei Betrieb Und Montage
22/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Bringen Sie vor dem Zugriff oder Zutritt in den Gefahrenbereich die An‐ triebe sicher zum Stillstand. ● Sichern Sie zusätzlich vertikale Achsen gegen Herabfallen oder Absinken nach Abschalten des Motors, z.
Seite 25: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 23/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 2.3.5 Schutz gegen Berühren heißer Teile Heiße Oberflächen von Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuer‐ ungssystems. Verbrennungsgefahr! ● Vermeiden Sie das Berühren von heißen Oberflächen von z. B. Brems‐...
Seite 26: Schutz Vor Unter Druck Stehenden Leitungen
24/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Versuchen Sie nicht, Batterien aufzuladen, weil sie dabei auslaufen oder explodieren können. ● Werfen Sie Batterien nicht ins Feuer. ● Zerlegen Sie keine Batterie.
Seite 27 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 25/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen GEFAHR Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises werden Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. WARNUNG Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. VORSICHT Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können mittelschwere oder leichte Körperverletzung eintreten.
Seite 28 26/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung...
Seite 29: Systemübersicht
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 27/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Systemübersicht Systemkomponenten 3.1.1 Hardware Steuerungs-Hardware Die IndraMotion MLC L25/L45/L65 und IndraMotion MLP VEP sind modulare und skalierbare Steuerungen. Als universelle Hardware-Plattform sind sie für Motion-Anwendungen einsetz‐ bar. Die Steuerungen enthalten folgende Komponenten: IndraMotion MLC L25: ●...
Seite 30 28/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht ● Virtuelle Achsen (Interpolation nur in der Steuerung) ● Geberachachsen ● Verbundachsen (SERCOS II über Funktionsmodul*) ● Reglerachsen * - nur IndraMotion MLC Technische Daten im Vergleich Technische Daten der Hardware im Vergleich: IndraControl CML25.1...
Seite 31 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 29/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht IndraControl CML25.1 CML45.1 CML65.1 VEP xx.4 Windows Em‐ Betriebssystem VxWorks VxWorks VxWorks bedded Diagnose Diagnose Diagnose bei VEP: HMI Display integriert Display Display Display unterstützt Robot Control Ggf. ist das batteriege‐...
Seite 32: Firmware
30/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht ● Fast I/O (CFL01.1-E2); 8 Eingänge, 8 Ausgänge, 8 freiprogrammierbare ● S-RAM Module (CFL01.1-Y1); 8 MByte Speichererweiterung, batteriege‐ puffert, zum Speichern der RoCo-Projekte ● RT-Ethernet / PROFIBUS DP (CFL01.1-TP); Real-Time Ethernet- und PROFIBUS DP Master oder PROFIBUS DP Slave-Funktionalität...
Seite 33: Software
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 31/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht ~128 ~123 L25.1 (130816) (65512) (64488) ~128 ~335 L45.1 (130816) (65512) (64488) ~128 ~346 L65.1 (130816) (65512) (64488) VEP xx.4 ~128 ~486 (130816) (65512) (64488) Abb.3-3: Speicheraufteilung/Speicherbedarf IndraMotion MLC/MLP VEP Update-Möglichkeiten...
Seite 34: Tasksystem
32/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht ● Das Generic Application Template, kurz GAT, ermöglicht die einfache und schnelle Entwicklung übersichtlicher Logic- und Motion-Applikationen Für das Zielsystem IndraMotion MLC/MLP VEP steht das GAT in zwei Varianten zur Verfügung: –...
Seite 35 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 33/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Priorität Task 1 Task 2 Task 3 starten starten starten starten starten Zeit Task 1 Task 3 Task 2 Task 1 Task 2 Abb.3-4: Tasksystem, allgemein In der obigen Abbildung stellen die waagrechten Linien die Zeiten dar, zu denen die einzelnen Tasks laufen.
Seite 36 34/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Die Tasks 1, 2 und 3 besitzen die gleiche Priorität. Benötigt nun eine Task länger als eine Millisekunde so wird diese unterbrochen und die nächste Task wird gestartet. Dies geschieht so lange, bis alle Tasks abgearbeitet wurden.
Seite 37: System-Tasks
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 35/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht System-Tasks Um die unterschiedlichen Aufgaben der Steuerung zu erledigen, existieren eine Reihe von System-Tasks. Typische Aufgaben dieser Tasks sind zum Beispiel: ● Kommunikation (u.a. IndraWorks) ● Handhabung der Echtzeitdaten des SERCOS-Busses ●...
Seite 38 36/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Die Berechungszeit des Motionkernels hängt von der Anzahl der konfigurierten Antriebe ab. Die aktuell benötigte Zeit kann über den Parameter C-0-0412 aus‐ gelesen werden. Ebenfalls können die maximal benötigte Zeit über den Para‐...
Seite 39 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 37/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht F5180005 Zykluszeitüberschreitung Priorität Motionkernel Istwerterfassung Sollwertgenerierung Motion- (MK1) (MK2) kernel Motion-Zyklus Zeit Abb.3-8: Motionkernel nicht komplett abgearbeitet Konfiguration Motionkernel: SERCOS-Zykluszeit C-0-0503 gleich oder Vielfaches Motion-Zykluszeiten Priorität C-0-0400 C-0-0410 C-0-0403...
Seite 40: Sps-Tasks
38/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht SPS-Tasks Ebenso wie System-Tasks, gliedern sich SPS-Tasks in das Prioritätengefüge der MLC/MLP ein. Jedoch sind die SPS-Tasks frei konfigurierbar (siehe Task‐ liste / -Konfiguration, Seite 270). Prioritäten, Startbedingungen, Watchdogs sowie Aufgaben dieser Tasks sind somit frei wähl- und programmierbar.
Seite 41 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 39/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Istwerterfassung: Position 10° erreicht Kommandierung: wenn Position 10° erreicht auf Position 20° fahren Sollwertgenerierung: auf Position 20° fahren Abb.3-11: Totzeitoptimales Verhalten für die Motionkommandierung Aus diesem Grund sollten Bewegungen, falls ein totzeitoptimales Verhalten notwendig ist, in der MotionTask programmiert werden.
Seite 42: Überblick Über Das Zeitliche Verhalten
40/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Überblick über das zeitliche Verhalten Ein kompletter Motion-Zyklus verläuft in der Default- Einstellung wie folgt: Priorität benötigte benötigte Kopier- Kopier- zeit MotionTask zeit Motionkernel Motionkernel (Istwerterfassung) (Sollwertgenerierung) PlcTask Kommuni-...
Seite 43 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 41/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Grundlegend für alle Applikationen ist die richtige Konfiguration des Motion‐ kernels, dessen Verhalten auf verschiedene Weise beeinflusst werden kann (siehe Kap. "SPS-Tasks" auf Seite 38). Bei jeder Applikation sollte darauf geachtet werden, dass folgende Einstellun‐...
Seite 44: Einfügen Neuer Tasks
42/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Um das System nicht unnötig zu belasten, sollten die Zykluszeiten so gewählt werden, dass die Anforderungen der Applikation erfüllt sind aber keine unnö‐ tigen Vorgänge durchgeführt werden. Bei der Konfiguration des Task-Systems sollte darauf geachtet werden, dass die verfügbare Rechenzeit möglichst optimal ausge‐...
Seite 45 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 43/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Priorität starten NewTask starten NewTask benötigte benötigte Kopier- Kopier- MotionTask zeit zeit Motionkernel Motionkernel (Istwerterfassung) (Sollwertgenerierung) PlcTask NewTask Kommuni- kation Zeit Motion-Zykluszeit = SERCOS-Zykluszeit = 2 ms Abb.3-15: Beispiel 1, Anlegen einer neuen SPS-Task Die NewTask wird jede Millisekunde gestartet.
Seite 46: Turn-Around-Zeiten
44/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Die Task, die für das Kopieren der Echtzeitdaten zuständig ist, be‐ sitzt eine höhere Priorität als alle anderen Tasks, da sie immer in jedem Zyklus abgearbeitet werden muss. Die Priorität dieser Task kann nicht geändert werden.
Seite 47: Sercos Iii-I/Os
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 45/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Eingabe Kommunikation Verarbeitung Kommunikation Ausgabe Abb.3-18: Bestandteile der I/O Turn-Around-Zeit Bei der Implementierung von kurzen I/O-Turn-Around-Zeiten ist immer darauf zu achten, diese Zeiten möglichst gering zu halten. Jedoch gibt es auch fixe Zeiten die hardwareabhängig sind. Diese Zeiten sind in der obigen Abbildung als Ein- und Ausgabe dargestellt.
Seite 48 46/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Priorität neue I/O-Daten empfangen neue I/O-Daten versenden Verarbeitung der I/O-Daten benötigte benötigte Kopier- Kopier- zeit zeit SERCOSSyncTask SERCOS-Zykluszeit = 1 ms Zeit Abb.3-19: Verarbeitung der I/O-Daten Wie in der Abbildung dargestellt, sind zu Beginn des SERCOS-Zyklus die I/O- Daten empfangen worden.
Seite 49: Onboard-I/Os & Fast-Ios
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 47/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Onboard-I/Os & Fast-IOs Die IndraMotion MLC L45/L65 besitzt bereits Onboard-I/O’s und ist über Funk‐ tionsmodule erweiterbar. Eines dieser Funktionsmodule ist das Fast-IO-Modul (siehe Fast I/O (CFL01.1-E2), Seite 533). Funktionsmodule und Onboard-I/O's sind über den PCI-Bus an die Steuerung angebunden.
Seite 50: Zusätzliche Dokumentationen
48/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Zusätzliche Dokumentationen Dokumentationstitel mit Typenschlüssel und Materialnummer Rexroth IndraMotion MLC/MLP xxVRS PLCopen-Bibliotheken DOK-IM*MLC-FUNLIB**V10-RExx-DE-P, R911327699 Die Dokumentation beschreibt die Funktionsbausteine, Funktionen und Datentypen der Bibliotheken RIL_CommonTypes, ML_Base, ML_PLCopen und ML_Robot für die IndraMotion MLC/MLP. Die Dokumentation enthält ferner die Fehlerreaktion der Bausteine.
Seite 51 Rexroth IndraWorks xxVRS CamBuilder DOK-IWORKS-CAMBUIL*V10-FKxx-DE-P, R911327715 Diese Dokumentation beschreibt die Grundlagen und die Bedienung des CamBuilders, des Werkzeugs zur Kurvenscheiben‐ bearbeitung. Beschrieben werden das Anlegen und Verwalten der Kurvenscheiben, sowie die Interaktion mit Bosch Rexroth- Geräten. Rexroth IndraWorks xxVRS FDT-Container DOK-IWORKS-FDT*CON*V10-AWxx-DE-P, R911327885 Diese Dokumentation beschreibt die FDT-Container-Funktionalität von IndraWorks.
Seite 52 50/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Rexroth IndraMotion xxVRS Technologie-Basisbibliotheken DOK-IM*ML*-TF*BASE*V10-RExx-DE-P, R911327679 Diese Dokumentation beschreibt die Funktionsbausteine, Funktionen und Datentypen der Bibliotheken "ML_TechInterface.lib‐ rary", "ML_TechMotion.library", "RMB_TechCam.library" und "ML_TechBase.library". Rexroth IndraMotion xxVRS Technologiefunktion Bogenverarbeitung DOK-IM*ML*-TF*SHFD*V10-FKxx-DE-P, R911327685 Diese Dokumentation beschreibt die Funktionen, Funktionsbausteine und Datentypen der Bibliothek "ML_TechCrank"...
Seite 53 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 51/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht R-IL PB BK DI8 DO4/EF-PAC UM DOK-CONTRL-ILPBBKDIOEF-AWxx-DE-P, R911324348 In diesem Datenblatt werden allgemeine Merkmale, Technische Daten, Anschlussbelegungen und Anschlussbeispiele der Rexroth Inline-Komponente beschrieben. R-IL PB BK DI8 DO4/EF-PAC DOK-CONTRL-ILPBBKDIOEF-KBxx-DE-P, R911324350 In diesem Datenblatt werden allgemeine Merkmale, Technische Daten, Anschlussbelegungen und Anschlussbeispiele der Rexroth Inline-Komponente beschrieben.
Seite 54 52/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung...
Seite 55: Inbetriebnahme Und Bedienung
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 53/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Inbetriebnahme und Bedienung Werkzeuge und häufig benötigte Abläufe 4.1.1 Modi der IndraMotion MLC/MLP Bei der IndraMotion MLC/MLP gibts es vier verschiedene Betriebszustände. Motionmodus Der Motionmodus gibt den Betriebszustand der Steuerung aus Sicht der An‐...
Seite 56: Meldungsfenster "Fehlermeldung Achskonfiguration" Beim Phasenschalten Nach Bb
54/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● (4) Ist das Symbol nicht ausgegraut, ist mindestens eine Achse aktiv. Ein Doppelklick auf das Symbol öffnet das Fenster "Gerätestatus" (Geräte‐ status, Seite 260). Hier ist die Liste mit allen verfügbaren Achsen zu finden.
Seite 57: Parameter - Exportieren
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 55/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-3: Detailinformationen zu einem Eintrag im Meldungsfenster "Fehlermel‐ dung Achskonfiguration" 4.1.4 Parameter - Exportieren Die Export-Funktion ermöglicht es, die Parameter aus einer Steuerung kom‐ plett oder selektiv in eine Datei zu sichern.
Seite 58 56/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-5: Parameterexport, Auswahl der Parameter Per Default sind alle Einträge in der Spalte "Sichern" selektiert. In der Spalte "Adresse" werden die Geräteadressen (Steuerungen/Antriebe) angezeigt. Spalte "Adresse": In dieser Spalte wird bei einer Steuerung (IndraMotion MLC/MLP) die Geräte‐...
Seite 59: Parameter - Importieren
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 57/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung 4.1.5 Parameter - Importieren Mit dem Parameter-Import können gesicherte Parameter wieder in die Steue‐ rung bzw. in die Antriebe geladen werden. Der Aufruf der Import Funktion erfolgt über das Kontext-Menü der Steuerung.
Seite 60 58/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-7: Importeinstellungen Quelle: In dieser Tabelle werden alle Objekte aus der Parameterdatei aufgelistet. Ziel: In dieser Tabelle werden alle Objekte angezeigt, die korrespondierend zur se‐ lektierten Quellzeile Online verfügbar sind.
Seite 61: Parametereditor
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 59/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Bedeutet, dass die Namen der einzelnen Objekte nicht überschrieben werden, z.B. bei identischen Anlagenkomponenten, die mehrfach in einer Anlage enthalten sind. Über die Schaltfläche Importieren wird der Parameter-Import gestartet.
Seite 62 60/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Toolbar des Parametereditors Über die Toolbar über der tabellarischen Anzeige der Parameter sind folgende Funktionalitäten erreichbar: Icon Bedeutung Öffnen der Parameterauswahlliste, Seite Öffnen der Parametergruppe Übertragen des Parameters in die Para‐...
Seite 63: Parametergruppe
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 61/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-10: Aufruf der Parameterauswahlliste aus dem Parametereditor 4.1.7 Parametergruppe Der Anwender kann ausgehend vom Einzelparameter, dargestellt im Parame‐ tereditor, Seite 59, sich hier eine Liste von Parametern zusammenstellen, deren Werte er auswerten und ändern kann.
Seite 64: Komplettsicherung Von Daten
62/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Toolbar der Parametergruppe Über die Toolbar über der tabellarischen Anzeige der Parameter sind folgende Funktionalitäten erreichbar: Icon Bedeutung Einfügen einer neuen Zeile zur Parame‐ tereingabe (Auswahldialog) Löschen der aktuellen Zeile...
Seite 65: Ablauf Der Komplettsicherung
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 63/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung * nur IndraMotion MLC Ablauf der Komplettsicherung Um Sicherzustellen, dass Sie wirklich die aktuellen Daten der Steuerung sichern, müssen Sie online geschaltet haben. Sind Sie offline, können nur – sofern vorhanden – die zuletzt gesi‐...
Seite 66 64/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-14: Auswahl des Ablageortes 4. Auswahl der zu sichernden Daten. Auf der Registerkarte "Allgemein" kann festgelegt werden, ob die Steuerungsdaten und welche Partitionen gesi‐ chert werden sollen. Die drei Partitionen enthalten folgende Daten: ●...
Seite 67 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 65/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-15: Auswahl der zu archivierenden Bestandteile (im Beispiel eine IndraMotion MLC) Auf der Registerkarte "Steuerungsdaten" kann festgelegt werden, welche Parameter und ob Kinematik-Daten gesichert werden sollen. Eine Eingabe auf dieser Seite ist nur dann möglich, wenn auf der Regis‐...
Seite 68 66/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-16: Auswahl der zu archivierenden Bestandteile (im Beispiel eine IndraMotion MLC) 5. Überprüfung der Benutzereingaben: Abb.4-17: Überprüfung der Benutzereingaben 6. Durchführung der Archivierung mit Anzeige des Fortschritts:...
Seite 69 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 67/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-18: Durchführung der Archivierung... Während der Archiverstellung erscheint dieser zusätzlicher Dialog der es dem Anwender ermöglicht, seine Antriebsparameter im nichtflüchtigen Speicher des Antriebs zu speichern. Abb.4-19: Dialog zum Speichern der Antriebsparameter...
Seite 70: Ablauf Der Projektwiederherstellung
68/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-20: Zusammenfassung der Projektsicherung Ablauf der Projektwiederherstellung Der Ablauf der Projektwiederherstellung ist wie folgt: Symbol IndraWorks Menüleiste anwählen. 2. Angabe des Wiederherstellungstyps, d.h. Auswahl der Quelle (Dateisys‐...
Seite 71 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 69/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-21: Angabe des Wiederherstellungstyps 3. Auswahl des wiederherzustellenden Archivs: Abb.4-22: Auswahl des wiederherzustellenden Archivs 4. Auswahl des Verzeichnisses in welches das Archiv wiederhergestellt wer‐ den soll. Ein Ordner mit dem Namen des Projekts wird automatisch dort...
Seite 72 70/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-23: Auswahl des Verzeichnisses..5. Kontrollieren der bisherigen Angaben: Abb.4-24: Kontrollieren der bisherigen Angaben Wurde bei der Archivierung des Projekts ein Passwort angegeben, öffnet sich anschließend ein Dialog zum Eingeben des Passworts:...
Seite 73 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 71/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-25: Eingabedialog für das Passwort 6. Anzeige einer Zusammenfassung über die Projektwiederherstellung. An‐ gezeigt werden das ausgewählte Archiv, das Zielverzeichnis, das Pro‐ jektverzeichnis sowie der Archivumfang: Abb.4-26: Anzeige einer Zusammenfassung 7.
Seite 74: Häufig Benötigte Abläufe
72/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung 4.1.9 Häufig benötigte Abläufe IndraMotion MLC - Speicherlöschen Die Steuerung kann von vorheriger Nutzung alte Programmbestandteile, Pa‐ rametrierungen und SPS-Daten enthalten, die in diesem Schritt durch das Speicherlöschen entfernt werden.
Seite 75 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 73/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Adresse Initialwert IP-Adresse 192.168.001.001 Subnet-Maske 255.255.255.0 Standard-Gateway 192.168.001.001 Abb.4-29: Initialwerte Die IP- und Subnet-Maske einer Steuerung wird über das Steuerungsdisplay mit seinen vier Bedientasten (siehe Abb. 4-30 " Display mit vier Bedientasten (Standard-Anzeige)"...
Seite 76 74/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-31: Standard-Anzeige...
Seite 77 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 75/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-32: Standard-Menü-Übersicht zur Bedienung von Display und Tastatur 1. Von der Standard-Anzeige BB STOP gelangt man mittels <Enter> zur Anzeige ETHERNET. 2. Mittels erneutem <Enter> erreicht man die IP-Adresse.
Seite 78: Indramotion Mlp - Einstellung Der Ip-Adresse
76/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-33: Ethernet-Menü Eine Adressänderung wird erst wirksam, nachdem die Spannung aus- und wieder eingeschaltet wurde (Booten). Entsprechend der Menü-Übersicht können noch die MAC-Adresse und die Firmware-Version der IndraMotion MLC ermittelt werden.
Seite 79: Firmwaretausch
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 77/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Firmwaretausch Ziel Die IndraMotion MLC/MLP-Firmware in der Steuerung soll ohne Datenverlust getauscht werden. Vorgehensweise Als Ausgangspunkt wird angenommen, dass die Steuerung in BB RUN mit ak‐ tiven Achsen läuft.
Seite 80: Hardwaretausch
78/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Im linken Teil stehen die verfügbaren Firmwareversionen zur Auswahl. Die gewünschte Version ist zu markieren; danach ist der Download über die Download...-Schaltfläche anzustoßen. Die zur Auswahl stehenden Versionen befinden sich unter: <LW>:\Programme\Rexroth\IndraMotion MLC\Firmware.
Seite 81 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 79/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Der Mechanismus zum Tausch der Antriebsfirmware ist vom Typ des Antriebs abhängig und kann hier selbst nicht durchgeführt wer‐ den. Es ist erforderlich, an dieser Stelle das Inbetriebnahmetool des Antriebs zu verwenden.
Seite 82 80/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-36: Auswahl des zu tauschenden Antriebs am Beispiel eines Antriebs in einem MLC-Projekt Einstellungen für Parameter-Siche‐ Im ersten Schritt werden die Parameter gesichert. Je nach Verfügbarkeit von rung Parameterdaten kann dies aus Online- oder Offlinedaten erfolgen.
Seite 83 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 81/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-38: Parametersicherung Vorbereitung für Tausch des An‐ Durch Drücken der Schaltläche Bestätigung wird die Steuerung in einen siche‐ triebs ren Zustand versetzt und der Antrieb wird deaktiviert (nur im Online-Modus).
Seite 84 82/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-40: Antriebsparameter im nichtflüchtigen Speicher sichern Tausch des Antriebs Jetzt kann der Antriebstausch erfolgen. Abb.4-41: Tausch des Antriebs Neuen Antrieb festlegen In diesem Dialog läßt sich der neue Antrieb Online ermitteln, bzw. Offline ein‐...
Seite 85 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 83/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-42: Auswahl des neuen Antriebs Anpassungen im Projekt Die Einstellungen im Projekt werden jetzt angepasst. Erst jetzt werden tatsächlich Veränderungen am Projekt vorgenommen! Ein Abbruch in den vorangegangenen Schritten lässt das Projekt noch unverän‐...
Seite 86: Inbetriebnahme Der Steuerung
84/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-44: Parameter - Rückspeicherung Mit Drücken der Schaltfläche Fertigstellen ist der Tausch des Antriebs beendet. Die in den ersten beiden Schritten gegebenenfalls angelegte Pa‐ rameterdatei bleibt auch nach Beenden des Wizards erhalten.
Seite 87: Indramotion Mlc L25/L45/L65 - Hardware-Inbetriebnahme
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 85/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung – Anlegen einer Kinematik (nur IndraMotion MLC), Seite 227 ● Anlegen eines Funktionsmoduls (nur IndraMotion MLC), Seite 224 Sind im konkreten Fall einzelne Punkte nicht notwendig, können diese entfal‐...
Seite 88: Speicherlöschen Der Steuerung
86/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-46: Beispiel: CML25.1 Hardware für IndraMotion MLC-Anwendungen Voraussetzungen für den Ersthochlauf sind: ● Brücken der SERCOS III-Anschlüsse X7E1 und X7E2 durch ein Ethernet- Kabel (Ausschluss möglicher Fehler im SERCOS-Ring) ●...
Seite 89: Indramotion Mlp - Grundabläufe, Allgemeines
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 87/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Zuschalten des fehlerfreien Der in Abschnitt Hochlauf der Steuerung, Seite 85, vorgeschlagene Brücke, die SERCOS-Ringes anstelle des SERCOS-Bus verwendet wurde, wird nun durch den Bus selbst ersetzt.
Seite 90: Indramotion Mlp Vep - Hardware-Inbetriebnahme
88/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung 4.2.4 IndraMotion MLP VEP – Hardware-Inbetriebnahme Einschalten der Steuerung Hochlauf der Steuerung Ziel des Abschnittes ist es zu beschreiben, wie eine Steuerung ohne Bedien‐ oberfläche und ohne Anschluss an das Ethernet für eine Arbeit am Netz vorzubereiten ist.
Seite 91: Kalibrierung Des Touch Screens
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 89/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-49: Startbildschirm IndraMotion MLP VEP Kalibrierung des Touch Screens Touch-Kalibrierung Zur komfortablen Konfiguration der IndraMotion MLP VEP mit Windows Em‐ bedded CE 6.0 startet bei der ersten Inbetriebnahme automatisch die Touch- Kalibrierung.
Seite 92: Einstellung Der Ip-Adresse
90/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-50: Touch-Kalibrierung der IndraMotion MLP VEP Einstellung der IP-Adresse Bei der IndraMotion MLP VEP erfolgt die Einstellung der IP-Adresse mit dem Tool RxSettings. Dieser Vorgang ist beschrieben in Kap.
Seite 93 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 91/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-51: CE Rexroth Settings – Ethernet-Einstellungen ● Tab "Application Settings" - hier muss unter "Visualization" die Visualisie‐ rungssoftware "Winstudio" und unter "Control" die Steuerung "MLP" aus‐ gewählt werden Abb.4-52:...
Seite 94: Lizensierung
92/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● Tab System Info - liefert Systeminfos über Firmwareversion, CE Kernel‐ version usw. Abb.4-54: CE Rexroth Settings – System Information ● Tab "el. Type Plate" - das elektronische Typenschild stellt den Inhalt des so genannten "Gerätepasses"...
Seite 95 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 93/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-56: Hinweis auf fehlende Lizensierung Um die Lizenzierung zu starten muss das Symbol "LicenseImport.CE" ausge‐ führt werden. Danach startet das Lizensierungsprogramm: Abb.4-57: Start des Lizensierungsprogramms Um den Lizenzierungsvorgang zu starten, muss die Schaltfläche Lizenzie‐...
Seite 96 94/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-58: Dialog "Lizenzen installieren" Wenn unter "Volllizenz" ein gültiger Schlüssel eingegeben wird, ist die Lizen‐ zierung nach Akzeptieren der Lizenzbedingungen abgeschlossen. Bitte lesen Sie aufmerksam die Lizenzbedingungen und wählen Sie "Ich akzeptiere die Lizenzbedingungen".
Seite 97: Tool Mlptray
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 95/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-60: Lizensierung erfolgreich abgeschlossen Die IndraMotion MLP VEP kann ab jetzt genutzt werden. Nach erfolgreicher Lizenzierung muss die IndraMotion MLP VEP nochmal aus- und wieder eingeschaltet werden, damit sie hoch‐...
Seite 98 96/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-61: Anzeige des MLPTray (Display und Symbol) Im Display werden Status-, Warn- und Fehlermeldungen der Steuerung ange‐ zeigt. Der Titel des Fensters besteht aus dem Namen der Steuerung (hier:"MLP") sowie aus der Verbindungsadresse.
Seite 99 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 97/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Über einen Rechtsklick auf das Display erscheint folgendes Kontext-Menü: Abb.4-63: Kontext-Menü des Displays Durch Betätigen von Clear Error können Warn- und Fehlermeldungen der Steuerung, die im Display angezeigt werden, gelöscht werden. Über den Ein‐...
Seite 100 98/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-65: Kontext-Menüpunkt "SetMode" ● Show Display Wurde das Display geschlossen, so kann es durch Anwahl dieses Menü‐ punkts wieder angezeigt werden ● Information Abb.4-66: Kontext-Menüpunkt "Information" –...
Seite 101 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 99/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Ruft ein Fenster auf, in dem Informationen zu Versionsnummern, gerätespezifischen Daten Netzwerkeinstellungen IndraMotion MLP VEP angezeigt werden Abb.4-67: Fenster "System Information" – Device Information In diesem Fenster werden die konfigurierten SERCOS III-Teilnehmer sowie die tatsächlich im SERCOS III-Ring gefundenen Geräte an‐...
Seite 102: Tool Winstudio
100/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-69: Kontext-Menüpunkt "Advanced" – Reboot Dieser Menüpunkt bewirkt einen Neustart der IndraMotion MLP VEP – Reboot & Clean All Damit wird zusätzlich das gesamte SPS-Projekt, sowie remanente Daten der Steuerung entfernt.
Seite 103 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 101/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Anzahl offener Bilder Gleichzeitig verwendete Treiber Abb.4-70: Funktionsumfang WinStudio "lite" Um einen erweiterten Funktionsumfang zu erhalten, ist die Bestellung einer Lizenz notwendig. Folgende Lizenzen sind erhältlich: Bestellbezeichnung...
Seite 104 102/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-72: WinStudio CE Server – Remote Agent ● Connection status - zeigt den Status der Verbindung an ● Log - zeigt Log-Meldungen an ● Setup - Aufruf des Setup-Dialogs, siehe Abb.
Seite 105: Zuschalten Des Sercos-Busses
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 103/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● Device Connection - mit den möglichen Optionen können Sie die Verbin‐ dungseinstellungen festlegen. Sie können zwischen den Verbindungen "TCP/IP" oder die serielle Schnittstelle auswählen. Infrarot ist nicht mög‐...
Seite 106 104/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-74: Engineering Suite - Startbild nach dem Erststart Auf der Abbildung ist das Menü ① der Engineering Suite zu erkennen. Die Menüpunkte werden während der Arbeit in der Suite bei Bedarf ergänzt oder verändert.
Seite 107: Anlegen Eines Projektes
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 105/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Wenn eine IndraMotion MLC L25, IndraMotion MLC L45, IndraMotion MLC L65 bzw. IndraMotion MLP angelegt ist, erweitern sich die Bibliotheksgruppen um ● Peripherie ● Funktionsmodule* ● SPS Objekte * - nur IndraMotion MLC Das aktuelle Bibliothekselement wird in den Informationen ④...
Seite 108 106/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Kontext-Menü zum Projekt Abb.4-76: Kontext-Menü zu einem leeren Projekt Das Kontext-Menü wird geöffnet, indem man mit der rechten Maustaste auf das Projekt klickt (oder auf dem Projekt <Umsch> + <F10> betätigt).
Seite 109: Versionsverwaltung Der Indramotion Mlc/Mlp
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 107/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● Vergleichen... - ermöglicht das Vergleichen und Zusammenführen von Objekten, siehe Kap. 5.3.13 "Vergleichen/Zusammenführen IndraMotion MLC und IndraMotion MLP" auf Seite 301 ● Löschen - löscht das angelegte Projekt ●...
Seite 110: Besonderheiten
108/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Besonderheiten Projektverwaltung Bei der Versionsverwaltung von MotionLogic-Geräten treten einige Besonder‐ heiten auf, die zu berücksichtigen sind: ● Zusammenbehandlung der Motion-Objekte. Wenn eines der folgenden Elemente ausgecheckt, eingecheckt oder gehijackt wird, wird diese Ope‐...
Seite 111: Modi Zur Projektbearbeitung
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 109/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Es ist zu beachten, dass das abwechselnde Einloggen in die SPS durch ver‐ schiedene Anwender (mit unterschiedlichen Arbeitskopien des Teamprojekts) nicht durch OnlineChange erfolgen kann. Bei diesem Wechsel erfolgt ein er‐...
Seite 112: Offline-Parametrieren
110/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Offline-Parametrieren Neben den bekannten Zuständen "Online" und "Offline" wurde die Möglichkeit "Offline-Parametrieren" für Steuerung "IndraMotion MLC" bzw. "IndraMotion MLP" eingeführt. Im Zustand "Offline-Parametrieren" ist die IndraMotion MLC/MLP-Oberfläche analog zum Zustand "Online"...
Seite 113 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 111/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Anschließend wird abgefragt, ob der Abgleich durchgeführt werden soll und wenn ja, ob eine Vorschau angezeigt werden soll. Dabei wird auch angezeigt, wann die Offline-Parameter erzeugt wurden.
Seite 114: Übergänge Zwischen Den Modi
112/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-80: Anzeige von Unterschieden der Antriebsparameter Werden die Parameter ohne Anzeige der Unterschiede in das Gerät geladen, werden sowohl die Steuerungsparameter, als auch die Antriebsparameter in die jeweiligen Geräte übertragen.
Seite 115 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 113/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● Zusätzlich ist es möglich, aus dem Online-Modus heraus über den Kon‐ text-Menüpunkt Offline-Parametrierung aktualisieren der Steuerung den aktuellen Stand der Parameter in den Geräten in einer Parameterablage zu sichern Sind Parameter in der Ablage gesichert, kann im Online-Modus über den Kon‐...
Seite 116 114/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● Grüne Lampe : Typ (Firmware-Version) und SERCOS-Adresse pas‐ sen zusammen (Abgleich Stufe 1 und 2 wird bestanden) ● Gelbe Lampe: Typ (Firmware-Version) passt, aber nicht die SERCOS-Adresse (Abgleich Stufe 1 wird bestanden, für Stufe 2 wird...
Seite 117 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 115/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-84: SERCOS Gerätekonfigurationsdialog nach Aktivieren der Geräte (Antriebe) 5. Die Schaltfläche Remoteadressvergabe durchführen betätigen. Die pro‐ jektierten Adressen werden sofort auf die jeweilige Hardware geschrieben (siehe Abb. 4-85 "Fehlerfreie SERCOS Gerätekonfiguration" auf Seite 115).
Seite 118 116/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung In diesem Fall lassen sich keine Änderungen an der Soll-Konfiguration mehr vornehmen. Der Dialog dient nur der Übersicht. Abb.4-86: SERCOS Gerätekonfigurationsdialog (Abgleich Soll- / Ist-Konfiguration) als Übersicht...
Seite 119 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 117/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-88: SERCOS Gerätekonfigurationsdialog im Offline-Modus Achsabgleichsdialog Onlinegehen Der Achsabgleichdialog bietet dem Benutzer die Möglichkeit, beim Online ge‐ hen die Achskonfiguration zwischen IndraWorks und der Steuerung abzuglei‐ chen.
Seite 120 118/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung In der Spalte „Aktion“ kann der Anwender für jede Achse getrennt die Ab‐ gleichsaktion auswählen. Bei Multiachsern werden alle Achsen als Einheit behandelt um so eine konsistente Konfiguration sicherzustellen.
Seite 121: Mehrere Steuerungen In Einem Projekt
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 119/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung der OK-Schaltfläche die in IndraWorks hinterlegte Achskonfiguration in die Steuerung geschrieben wird. 3. anzeigen und Vorbelegen mit der Konfiguration der Steuerung: Der Dialog wird angezeigt, alle Aktionen werden so voreingestellt dass durch Betäti‐...
Seite 122: Anlegen Einer Steuerung Indramotion Mlc L25/L45/L65 Und Indramotion Mlp Vep
120/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung 4.2.10 Anlegen einer Steuerung IndraMotion MLC L25/L45/L65 und IndraMotion MLP VEP Das Anlegen einer IndraMotion-Steuerung innerhalb eines Projektes erfolgt durch Ziehen des Bibliothekselements "IndraMotion MLC L25", "IndraMotion MLC L45", "IndraMotion MLC L65"...
Seite 123 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 121/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-94: Anlegen einer Steuerung - Allgemeine Einstellungen Im Schritt "Allgemeine Einstellungen" werden Gerätename, ein Kommentar zu diesem Gerät und der Ersteller eingegeben. Sie können die voreingestellten Werte übernehmen (ein Kommentar ist optio‐...
Seite 124 122/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-95: Anlegen einer Steuerung (im Beispiel IndraMotion MLC L65) - Konfigu‐ ration Die SPS-Programmiersprache für die Standard-Programme "MotionProg" und "PlcProg" ist "Structured Text (ST)". Diese Einstellung kann nicht verändert werden.
Seite 125 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 123/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ① SERCOS 2-Adresse ② Nicht änderbar, Achsname entspricht Antriebsname, Ausnahme: Dop‐ pelachse, hier wird über Anhang entschieden ③ Zeile bzw. logische Adresse verschieben ④ Firmware-Kennung erkennt unterstützte Firmware bzw. SercosDrive ⑤...
Seite 126 124/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ① SERCOS III-Adresse (änderbar) ② Nicht änderbar, Achsname entspricht Antriebsname, Ausnahme: Dop‐ pelachse, hier wird über Anhang entschieden. Bei SERCOS III-I/O wird hier die Firmwareversion angezeigt ③...
Seite 127 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 125/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Es können zur Zeit nur Antriebskonfigurationen gescannt werden. Funktionsmodule* oder angeschlossene I/O werden eingeschränkt erkannt und müssen per Hand ergänzt werden. * - nur IndraMotion MLC Im dritten Dialog des Wizards sind gewünschte Funktionsmodule (nur bei IndraMotion MLC) in der tatsächlichen Reihenfolge voreinzustellen, sowie die...
Seite 128 126/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Im Hintergrund wird in der nun folgenden Wartezeit automatisch das zum IndraMotion-Projekt gehörende SPS-Programm angelegt. Damit ist dem aktuellen IndraMotion-Projekt das Gerät "Mlc1" vom Typ "IndraMotion MLC L65" hinzugefügt.
Seite 129 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 127/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Es folgt der SERCOS-Knoten. Über diesen Bus werden die Antriebe und Ge‐ räte mit SERCOS-Schnittstelle angeschlossen. * - nur IndraMotion MLC L45/L65/MLP VEP ** - nur IndraMotion MLC L25/L45/L65 *** - nur IndraMotion MLC L45/L65 Kontext-Menü...
Seite 130: Mlc-Ip-Kommunikation
128/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● Diagnose - siehe Diagnose, Seite 260 ● Multi-Device Konfiguration... - ermöglicht die Verwendung einer Applika‐ tion und deren Parameter für mehrere Steuerungen, siehe Kap. 5.3.7 "Multi-Device (nur IndraMotion MLC)" auf Seite 272 ●...
Seite 131: Grundlagen
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 129/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung 3. In Vorbereitung: Die Onboard Realtime Ethernet-Schnittstelle ist eine konfigurierbare Multiprotokoll-Schnittstelle zum Datenaustausch mit der Peripherie oder einer third party Kopfsteuerung. Diese Schnittstelle ist konfigurierbar und unterstützt mehrere Realtime Ethernet Protokolle wie z.B.
Seite 132: Defaulteinstellung
130/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Eine Bridge wird hauptsächlich eingesetzt, um ein Netz in verschiedene Kolli‐ sionsdomänen aufzuteilen. Somit kann die Last in großen Netzen vermindert werden, da jeder Netzstrang nur die Pakete empfängt, deren Empfänger sich auch in diesem Netz befindet.
Seite 133 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 131/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung IP-Adresse Subnet Mask Alle SERCOS III-Schnittstellen der Steuerung/Bridge 172.31.<C-0-0031>.254 255.255.0.0 Alle SERCOS III-Antriebe und -E/A 172.31.<C-0-0031>.<SERCOS-Adresse> 255.255.0.0 Abb.4-102: Automatisch generierte IP-Adresse und Subnet Mask Abb.4-103: IP-Einstellungen mit der Defaultkonfiguration ohne SERCOS III-Funkti‐...
Seite 134 132/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-104: IP-Einstellungen mit der Defaultkonfiguration mit SERCOS III-Funkti‐ onsmodul (C-0-0031 > 0)
Seite 135 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 133/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-105: Beispiel: Minimaltopologie (Defaultkonfiguration) Abb.4-106: Beispiel: Bridging mit SERCOS III-Funktionsmodul (Defaultkonfigurati‐...
Seite 136: Indraworks Inbetriebnahme-Dialoge
134/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Über den Engineering-PC kann über den IP-Kanal der SERCOS III C2C-Verbindung auch die Steuerung MLC2 erreicht werden. Hier‐ bei sind folgende Einstellungen vorzunehmen: ● MLC-Steuerungen über Parameter C-0-0701 als C2C-Master bzw.
Seite 137 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 135/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-108: Inbetriebnahme-Dialog zur Einstellung der IP-Kommunikation (hier Bridging und Autoadressgenerierung aktiv) In Vorbereitung: Onboard Realtime Per Default ist die Autoadressgenerierung und das Bridging für das Onboard Ethernet Besonderheiten Realtime Ethernet abgeschaltet.
Seite 138: Automatische Ip-Adress-Generierung
136/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-109: Onboard Realtime Ethernet PROFINET_IO_Controller Dialog Ist für die Onboard Realtime Ethernet-Schnittstelle die Autoadress‐ generierung oder das Bridging aktiviert, so wird die IP-Adresse automatisch der Schnittstelle zugeordnet. Die Adress-Einstellun‐...
Seite 139: Konfiguration Der Bridge
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 137/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Onboard SERCOS III in Bridge Onboard SERCOS III nicht in Bridge SERCOS III-An‐ C-0-0031 = 0 172.31.254.<SERCOS-Adresse> 172.16.254.<SERCOS-Adresse> triebs- oder -E/A- C-0-0031 > 0 172.31.<C-0-0031>.<SERCOS-Adresse> 172.16.<C-0-00031>.<SERCOS-Adresse> Adresse Abb.4-111:...
Seite 140: Weiterführende Hinweise Zur Nutzung Der Ethernetbasierten Schnittstellen
138/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● Der Parameter C-0-0234 Isteinstellungen für die automatische IP-Adress‐ generierung zeigt bitweise die aktuelle Einstellung der automatischen IP- Adressgenerierung an (Istkonfiguration) ● Der Parameter C-0-0235 Einstellungen der automatischen IP-Adressge‐...
Seite 141: Anlegen Von Onboard - I/Os (Nur Indramotion Mlc L45/L65)
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 139/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung 4.2.12 Anlegen von Onboard - I/Os (nur IndraMotion MLC L45/L65) Die "IndraMotion MLC L45" und "IndraMotion MLC L65" stellt dem Anwender je 1 Byte (schnelle) Ein-/Ausgänge zur Verfügung.
Seite 142 140/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-114: Anlegen von Local I/O - Deklaration der Ein- und Ausgänge Die Startadressen für das Eingangs- und das Ausgangsbyte werden automa‐ tisch vergeben, können jedoch vom Anwender nachträglich verändert werden: Behalten Sie die Startadressen %IB0 bzw.
Seite 143 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 141/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● Variable: Diese Spalte zeigt die beiden Eingabe- (Input) und Ausgabe- Module (Output). Mit dem Plus- bzw. Minus-Symbol lässt sich zwischen Byte- und Bit-Darstellung umschalten. Für jede absolute Adresse ist auch die Zuweisung einer symbolischen Adresse möglich (Doppelklick auf das jeweilige Feld).
Seite 144: Anlegen Von Inline I/Os (Nur Indramotion Mlc)
142/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-116: Arbeitsbereich Onboard-Information ● Dieser Unterdialog des Geräte-Dialogs (Geräte-Editor) zeigt für das ge‐ rade im Gerätebaum ausgewählte Gerät einige allgemeine Informationen an, die aus der Gerätebeschreibungsdatei stammen: Name, Hersteller, Kategorien, Version, Bestellnummer, Beschreibung, ggf.
Seite 145 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 143/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-117: Anlegen von Inline I/O - Auswahl und Ziehen des Moduls aus der Bib‐ liothek Das jeweilige Inline-Modul wird zum Projektnavigator gezogen und dort auf dem Ordner "Inline_IO (Inline I/O)" fallen gelassen.
Seite 146 144/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-118: Anlegen von Inline I/O - Fallenlassen im Projektnavigator bzw.
Seite 147 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 145/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-119: Anlegen von Inline I/O - Auswahl über das Kontext-Menü Passend zum jeweiligen Modul sind nun die erforderlichen Moduleinstellungen vorzunehmen. Doppelklicken Sie im Projektexplorer auf das gewünschte Inline-Modul.
Seite 148 146/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-120: Inline_IO-Modul im Projektexplorer Dadurch öffnet sich im Arbeitsbereich das Fenster "Inline-Modul I/O Abbild": Abb.4-121: Arbeitsbereich Inline-Modul I/O Abbild Register "Inline-Modul I/O Abbild" Ordnen Sie hier die I/O-Bereiche der Inline-I/Os den physikalischen Adressen der Steuerung (I/O-Adressen der SPS) zu: ●...
Seite 149 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 147/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● Mapping: Wenn eine neue Variable definiert wird, muss nur ein Variab‐ lenname in der Spalte "Variable" eingegeben werden; Beispiel: "bVar1". In diesem Fall wird in der Mapping Spalte das Symbol eingefügt.
Seite 150: Anlegen Von Profibus I/Os (Nicht Indramotion Mlc L25)
148/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-123: Arbeitsbereich Inline-Information ● Dieser Unterdialog des Geräte-Dialogs (Geräte-Editor) zeigt für das ge‐ rade im Gerätebaum ausgewählte Gerät einige allgemeine Informationen an, die aus der Gerätebeschreibungsdatei stammen: Name, Hersteller, Kategorien, Version, Bestellnummer, Beschreibung, ggf.
Seite 151: Master Konfigurieren
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 149/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-124: PROFIBUS-Knoten als Slave umkonfigurieren Master konfigurieren Die Onboard-PROFIBUS/M-Schnittstelle der IndraMotion MLC/MLP bietet die Möglichkeit, entsprechend der in der Gerätebibliothek vorhandenen Elemente unter Bibliothek ▶ Peripherie ▶ PROFIBUSDP ▶ E/A, I/Os zu konfigurieren.
Seite 152 150/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-125: Anlegen von PROFIBUS I/O - Busgrundeinstellungen Diese Voreinstellungen sind so gewählt, dass sie vom Anwender nur in begründeten Fällen geändert werden sollten (siehe auch Do‐ kumentation "Rexroth IndraWorks 10VRS Eingineering", Abschnitt: "E/A-Konfiguration").
Seite 153 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 151/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Verwenden Sie für Master immer möglichst kleine Adresswerte. Hohe Adresswerte verschlechtern die Busperformance! ● Höchste Stationsadresse: Die höchste Stationsadresse (HSA) auf dem Bus wird angezeigt. Um einen engeren GAP-Bereich (Adressbereich, in dem nach neuen aktiven Geräten gesucht wird) zu erhalten, kann hier eine...
Seite 154 152/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Zeit zwischen zwei Buszyklen, in denen ein Slave eine An‐ forderung des Masters bearbeiten kann (Zeitbasis 100µs). Slave interval [µs] Der hier eingetragene Wert muss mit den jeweiligen Vorga‐...
Seite 155 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 153/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Register "PROFIBUS DP Master IO Abbild" Abb.4-128: PROFIBUS DP Master "I/O Abbild" Unter Buszyklus-Task kann eingestellt werden, welche Zykluseinstellung für den PROFIBUS DP Master verwendet werden soll. Zur Auswahl stehen: ●...
Seite 156: Slave Einfügen Und Konfigurieren
154/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-129: PROFIBUS DP Master "Status" ● Dieser Dialog zeigt Status-Informationen (z. B. "Läuft" (Bus aktiv), und "n/a" (keine Information vorhanden)) und spezifische Diagnosemeldun‐ gen des jeweiligen Gerätes und dem internen Bussystem Register "Information"...
Seite 157 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 155/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Die Konfiguration des PROFIBUS beginnt mit dem Ziehen eines Slaves (Bus‐ koppler) gefolgt von den gewünschten Teilnehmern. Abb.4-131: Anlegen eines PROFIBUS DP Slave - Auswahl und Ziehen des Slaves aus der Bibliothek Das Fallenlassen erfolgt auf dem Ordner "PROFIBUS/M (PROFIBUS DP Mas‐...
Seite 158 156/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-132: Anlegen eines PROFIBUS DP Slave - Fallenlassen im Projektnavigator Alternativ kann der Slave auch über das Kontext-Menü "Hinzufü‐ gen/Slave" des PROFIBUS DP Masters erfolgen. Slave-Einstellungen Passend zum gewählten Slave sind nun die erforderlichen Einstellungen durch...
Seite 159 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 157/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-133: Dialog zur Parametrierung des gewählten Buskopplers R-IL PB BK DI8 DO4, Busadresse 2 Register "DP-Parameter" Die DP-Parameter eines DP-Slaves sind im Unterschied zu denen des Masters nicht ein Standard-Set, sondern werden in der Gerätebeschreibung individuell...
Seite 160 158/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung 1 (Will be unlocked): Slave für andere Master freigegeben 2 (Lock): Slave für andere Master gesperrt, alle Parameter werden über‐ nommen 3 (Unlock): Slave für andere Master erneut freigegeben Überwachung:...
Seite 161 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 159/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Register "Status" Klicken Sie auf das Register "Status" um die Liste in den Vordergrund zu brin‐ gen. Abb.4-135: PROFIBUS DP Slave "Status" ● Dieser Dialog zeigt Status-Informationen (z. B. "Läuft" (Bus aktiv), und "n/a"...
Seite 162: Module Hinzufügen Und Konfigurieren
160/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● Dieser Dialog zeigt für das gerade im Gerätebaum ausgewählte Gerät einige allgemeine Informationen an, die aus der Gerätebeschreibungs‐ datei stammen: Name, Hersteller, Kategorien, Version, Bestellnummer, Beschreibung, ggf. Bild Module hinzufügen und konfigurieren...
Seite 163 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 161/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-138: PROFIBUS DP Slave-Modul "DP-Parameter" Register "DP-Parameter" Modulinformationen ● DP-Parameter-Dialog eines Ein-/Ausgangsmoduls einer PROFIBUS-Konfiguration beschreibt in Sektion "Modulinformationen" die Einstellungen für Konfiguration (Modulbeschreibung gemäß PROFIBUS-Standard) und die Länge der Eingangs- und Ausgangsdaten (Eingangslänge, Ausgangslänge) in Bytes, wie sie in der Gerätebeschrei‐...
Seite 164 162/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● Voreinstellungen: Über diese Schaltfläche werden die in der Tabelle an‐ gezeigten Werte auf die Standard-Einstellung zurückgesetzt Register "DP-Module Konfigurati‐ Auf dieser Registerkarte werden die Parameter und die dazugehörigen Typen on"...
Seite 165 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 163/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Ordnen Sie hier die E/A-Bereiche der DP-Module-E/A den physikalischen Ad‐ ressen der Steuerung (E/A-Adressen der SPS) zu. ● Variable: Diese Spalte zeigt die beiden Eingabe- (Input) und Ausgabe- Module (Output).
Seite 166 164/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-141: PROFIBUS DP Slave-Modul "Status" ● Dieser Dialog zeigt Status-Informationen (z. B. "Läuft" (Bus aktiv), und "n/a" (keine Information vorhanden)) und spezifische Diagnosemeldun‐ gen aus dem jeweiligen Gerät, auch zur verwendeten Karte und dem internen Bussystem Register "Information"...
Seite 167: Anlegen Von Sercos Iii I/Os
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 165/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-142: PROFIBUS DP Slave-Modul "Information" ● Dieser Unterdialog des Geräte-Dialogs (Geräte-Editor) zeigt für das ge‐ rade im Gerätebaum ausgewählte Gerät einige allgemeine Informationen an, die aus der Gerätebeschreibungsdatei stammen: Name, Hersteller, Kategorien, Version, Bestellnummer, Beschreibung, ggf.
Seite 168: Sercos Iii Teilnehmer Zur Indraworks Gerätedatenbank Hinzufügen
166/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● Es werden Teilnehmer mit den Kommunikationsklassen SCP_FixCFG und SCP_VarCFG unterstützt ● Bei der Kommunikationsklasse SCP_VarCFG wird der Konfigurationstyp "Konfiguration mit Verbindungslänge" unterstützt SERCOS III Teilnehmer zur IndraWorks Gerätedatenbank hinzufügen Um einen SERCOS III Teilnehmer von Fremdherstellern in IndraWorks zu in‐...
Seite 169 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 167/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-144: Anlegen von SERCOS III I/O - Auswahl und Ziehen des Moduls aus der Bibliothek Das jeweilige SERCOS III IO-Modul wird zum Projektnavigator gezogen und dort auf dem Ordner "SERCOS" fallen gelassen.
Seite 170: Sercos Iii Io-Einstellungen
168/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-146: SERCOS III IO-Modul im Projektexplorer Die Reaktionszeit (Turn-Around-Zeit) des Busses für Schreiben Ausgang bis Lesen geänderter Eingangswert ist ● bei 1 ms Zykluszeit - ca. 3 ms ●...
Seite 171 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 169/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-147: SERCOS III Slave Dialog für IO-Slave Identifikation Im Bereich "Identifikation" finden Sie spezifische Informationen zum SERCOS III Slave, der den Slave eindeutig identifiziert. SERCOS Adresse: Busspezifische Adresse des SERCOS III Slaves.
Seite 172 170/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-148: Konfigurationsdialog für SERCOS-Teilnehmer Die SERCOS-Adresse des Teilnehmers kann in der Spalte "S" geändert wer‐ den. Die projektierte SERCOS Adresse (Adresse "2" in Abbildung) wird im Projekt‐...
Seite 173: Sercos Iii Io-Modul
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 171/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-150: SERCOS III Dialog Konfiguration für IO-Slave Status Der Registerkartenreiter "Status" im "SERCOS III IO-Geräteeditor" zeigt Sta‐ tus-Informationen (z. B. "Running", "Stopped") und spezifische Diagnosemel‐ dungen aus dem Gerät.
Seite 174 172/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-151: SERCOS III Modul Dialog für IO-Modul Modulinformation Modultyp-Code: Für jedes Modul existiert eine eindeutige Modultypkenn‐ zeichnung des jeweiligen Herstellers. Je nach Hersteller, kann diese Nummer eine Hexadezimalziffer oder eine Aut‐...
Seite 175 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 173/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-153: Dialog Benutzerdefinierte Parameter Module configuration Symbolic values: Wenn in der Gerätebeschreibungsdatei (SDDML-Datei) auch symbolische Namen für die Parameter angegeben sind, kann die‐ se Option hier aktiviert werden, um diese symbolischen anstelle der realen Werte in der Spalte "Wert"...
Seite 176 174/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-154: SERCOS IO Modul, Dialog SERCOS III Module Konfiguration SERCOS III Module I/O Abbild Der Registerkartenreiter "SERCOS III Module I/O Abbild" ist Bestandteil des "SERCOS III IO-Geräteeditor" für ein IO-Modul. Er dient dazu, die Ein- und Ausgänge des Moduls auf Projektvariablen abzubilden.
Seite 177: Anlegen Eines Profinet Io-Controllers
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 175/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Status Der Registerkartenreiter "Status" im "SERCOS III IO-Geräteeditor" zeigt Sta‐ tus-Informationen (z. B. "Running", "Stopped") und spezifische Diagnosemel‐ dungen aus dem Gerät. Information Der Registerkartenreiter "Information" im "SERCOS III IO-Geräteeditor" zeigt folgende allgemeine Informationen zum Gerät an, soweit sie in der Gerätebe‐...
Seite 178 176/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Um PROFINET IO Geräte (Slaves) als Objekte im "Projektexplo‐ rer" des Projekts einfügen und konfigurieren zu können, müssen die Slave- und IO-Module zunächst über Extras ▶ Gerätedaten‐...
Seite 179: Profinet Io Master
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 177/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung PROFINET IO Master PNIO Master Parameter Der Dialog "PNIO Master Parameter" ist Bestandteil des "PROFINET IO-Ge‐ räteeditors". Er erscheint, wenn im Projektexplorer ein Doppelklick auf ein "PROFINET IO-Master"-Objekt ausgeführt wird. Alternativ können Sie die Funktion "Öffnen"...
Seite 180 178/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Jedes Gerät muss einen Stationsnamen erhalten, da dieser für be‐ stimmte Funktionalitäten im Netzwerkbetrieb benötigt wird! Watchdog Überwachungssteuerung. Wenn diese Option aktiviert ist, gilt die eingetragene Überwachungszeit (Watchdog), d.h. wenn diese Zeit abläuft, ohne dass der Master aktiv war, erfolgt eine gerätespezifische Reaktion, z.
Seite 181 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 179/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-158: PROFINET IO Master, Dialog PROFINET IO-Controller Konfiguration PROFINET IO-Controller I/O Abbild Der Dialog "PROFINET IO-Controller I/O Abbild" ist Teil des "PROFINET IO- Editors". Er dient dazu, die Ein- und Ausgänge des Masters auf Variablen des Projekts abzubilden und somit die SPS zu kontrollieren, welche über das Ap‐...
Seite 182 180/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Unter Buszyklus-Task kann eingestellt werden, welche Zykluseinstellung für den PROFIBUS Master verwendet werden soll. Zur Auswahl stehen: ● Zykluseinstellungen des übergeordneten Busses ● MotionTask ● PlcTask Die unter "IEC-Objekte" angezeigte Variable ist systemintern und darf vom Anwender in seinem SPS-Programm nicht verwendet werden.
Seite 183: Profinet Io Slave
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 181/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-161: PROFINET IO Master, Dialog Information PROFINET IO Slave PNIO Parameter Der Dialog "PNIO Parameter" ist Bestandteil des "PROFINET IO-Geräteedi‐ tors". Er erscheint, wenn im Projektexplorer ein Doppelklick auf ein "PROFINET IO-Slave"-Objekt ausgeführt wird.
Seite 184 182/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Parameter Diese Parameter beschreiben das Zeitverhalten der Kommunikation auf dem ProfiNet-Bus. Aus den folgenden beiden Parametern ergibt sich die tatsächliche Zykluszeit (t = Reduction Ratio * Send clock), gemäß der der Slave Daten sen‐...
Seite 185 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 183/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Beispiel: "BitArea (4-5) 0 0-2" bedeutet: Es handelt sich um eine Bit-Kom‐ bination, die in den Bits 4 und 5 des Konfigurations-Bytes abgelegt wird. Der Grundwert ist 0, der Wert kann zwischen 0 und 2 liegen ●...
Seite 186 184/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-164: PROFINET IO Slave, Dialog PNIO Konfiguration Status Das Registerblatt "Status" im "PROFINET IO-Geräteeditor" zeigt Status-Infor‐ mationen (z. B. "Running", "Stopped") und spezifische Diagnosemeldungen aus dem Gerät.
Seite 187: Profinet Io Modul
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 185/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-166: PROFINET IO Slave, Dialog Information PROFINET IO Modul PNIO Parameter Der Dialog "PNIO Parameter" ist Bestandteil des "PROFINET IO-Geräteedi‐ tors". Er erscheint, wenn im Projektexplorer ein Doppelklick auf ein "PROFINET IO-Modul"-Objekt ausgeführt wird.
Seite 188 186/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-167: PROFINET IO-Modul, Dialog PNIO Parameter Modulinformation Folgende Informationen stehen zur Verfügung: ● Id-Nummer: Kennung des Moduls, aus der Gerätebeschreibung ● Slot-Nummer: Position des Moduls unterhalb des Slaves, startet mit "3"...
Seite 189 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 187/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-168: PROFINET IO-Modul, Dialog PNIO Module Konfiguration Die folgenden Spalten dienen der Beschreibung eines Parameters: ● Parameter: Parametername, nicht editierbar ● Typ: Datentyp des Parameters, nicht editierbar ●...
Seite 190 188/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Ob "Mapping" für das aktuelle Geräteobjekt konfiguriert werden kann, hängt vom Gerät ab; eventuell beschränkt sich der Dialog auf die Anzeige einer implizit angelegten Geräteinstanz. Abb.4-169: PROFINET IO-Modul, Dialog PNIO Module I/O Abbild Arbeiten im Dialog ●...
Seite 191 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 189/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung bzw. Pfad der Variablen eingegeben wird, auf die der Kanal abgebildet werden soll. Dabei kann entweder eine bereits existierende Projektvariable angegeben wer‐ den oder eine neue definiert werden, die dann automatisch intern als globale Variable deklariert wird: ●...
Seite 192: Anlegen Von Achsen Im Ordner "Motion" Der Steuerung
190/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-171: PROFINET IO-Modul, Dialog Information 4.2.17 Anlegen von Achsen im Ordner "Motion" der Steuerung Die Motion-Komponente der Steuerung "IndraMotion MLC L25/L45/L65" bzw. "IndraMotion MLP VEP" ist in der Lage, folgende Achstypen zu verwalten (≤ 64 Achsen bei IndraMotion MLC L65, ≤...
Seite 193: Anlegen Einer Realen Achse Auf Der Basis Von Indradrive
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 191/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Das Anlegen einer realen HNC-Achse (nur IndraMotion MLC) ist in Ab‐ schnitt Anlegen einer realen Achse auf der Basis von HNC-Geräten (nur IndraMotion MLC), Seite 200, erläutert.
Seite 194 192/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-173: Anlegen einer realen Achse - Fallen lassen im Projektnavigator Dialoge zum Anlegen einer realen Das Anlegen einer realen Achse wird durch einen Wizard mit zwei Dialogfen‐...
Seite 195 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 193/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ① Liefert Informationen zur Checkbox "Interpolation im Antrieb" Abb.4-175: Anlegen einer realen Achse (IndraDrive) - Konfiguration Konfiguration durch Offline-Para‐ Angeboten wird die Absprungstelle (roter Pfeil im Bild) zum "Offline-Wizard", metrierung um für einen noch nicht vorhandenen Antrieb bereits offline die Konfiguration...
Seite 196 194/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Übersicht im Projektnavigator Abb.4-176: Anlegen einer realen Achse - Übersicht im Projektnavigator Die reale Achse (IndraDrive) taucht zweimal im Projektnavigator auf: Motion ▶ Reale Achsen ▶ RA1, die Achsdialoge sind im Online-Betrieb oder in der Offline-Parametrierung aktiv und sind in Dialoge im Über‐...
Seite 197: Anlegen Einer Realen Achse Auf Der Basis Von Sercosdrive
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 195/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-177: Anlegen einer realen Achse - Kontext-Menü Anwählbar sind: ● Neue Ansicht ● Antrieb/Firmware tauschen... ● Löschen ● Umbenennen ● Eigenschaften... Da augenblicklich noch keine Verbindung zur Steuerung existiert, ist eine An‐...
Seite 198 196/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Das Anlegen einer realen Achse erfolgt nach dem Drag&Drop-Prinzip, ziehen des gewünschten Gerätes "SercosDrive" aus der Bibliothek und Abb.4-178: Anlegen einer realen Achse - Ziehen aus der Bibliothek fallen lassen auf den gewünschten Knoten, hier SERCOS.
Seite 199 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 197/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-180: Anlegen einer realen Achse (ISercosDrive) - Allgemeine Einstellungen Im Schritt "Allgemeine Einstellungen" werden Gerätename, ein Kommentar zu diesem Gerät und der Ersteller eingegeben. Sie können die voreingestellten Werte übernehmen oder die Werte ändern.
Seite 200 198/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-181: Anlegen einer realen Achse (SercosDrive) - Konfiguration Konfiguration der realen Achse Im Schritt Konfiguration muss die Antriebsadresse des Antriebs im SERCOS- Ring eingestellt werden (Adresse in der Antriebskonfiguration, hier 1), sonst ist keine Kommunikation mit dem Antrieb möglich.
Seite 201 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 199/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Übersicht im Projektnavigator Abb.4-182: Anlegen einer realen Achse (SercosDrive) - Übersicht im Projektnavi‐ gator Die reale Achse (SercosDrive) taucht zweimal im Projektnavigator auf: Motion ▶ Reale Achsen ▶ RA1, die Achsdialoge sind im Online-Betrieb oder in der Offline-Parametrierung aktiv und werden in Reale Achse (Ser‐...
Seite 202: Anlegen Einer Realen Achse Auf Der Basis Von Hnc-Geräten (Nur Indramotion Mlc)
200/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-183: Anlegen einer realen Achse - Kontext-Menü Anwählbar sind: ● Neue Ansicht ● Antrieb/Firmware tauschen... ● Löschen ● Umbenennen ● Eigenschaften... Da augenblicklich noch keine Verbindung zur Steuerung existiert (Offline- Modus), ist eine Anzahl an Befehlen inaktiv, d.
Seite 203 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 201/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-184: Anlegen einer HNC-Achse - Ziehen aus der Bibliothek fallen lassen auf den gewünschten Bus, hier SERCOS. Abb.4-185: Anlegen einer HNC-Achse - Fallenlassen im Projektnavigator Dialoge zum Anlegen einer realen Das Anlegen einer HNC-Achse wird durch einen Wizard mit zwei Dialogfen‐...
Seite 204 202/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-186: Anlegen einer realen Achse (HNC) - Allgemeine Einstellungen Im Schritt "Allgemeine Einstellungen" werden Gerätename, ein Kommentar zu diesem Gerät und der Ersteller eingegeben. Sie können die voreingestellten Werte übernehmen oder ändern.
Seite 205 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 203/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Konfiguration der realen Achse Im Schritt Konfiguration muss die Adresse der HNC-Achse im SERCOS-Ring (HNC) eingestellt werden (Adresse in der Antriebskonfiguration, hier 6), sonst ist keine Kommunikation mit dem Antrieb möglich.
Seite 206 204/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung SERCOS ▶ Hnc1, hier sind zusätzliche Antriebsdialoge im Online-Betrieb aktiv. S- und P-Parameter gelangen direkt an das Ziel oder werden direkt an‐ gezeigt. Eine Offline-Parametrierung ist bisher für HNC-Geräte nicht mög‐...
Seite 207: Modi Zum Betreiben Einer Realen Achse
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 205/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Das "Eigenschaften"-Dialogfenster zeigt die Eigenschaften der Achse, die bei deren Konfiguration eingegeben wurden. In diesem Kontext-Menü besteht aus‐ serdem die Möglichkeit, den "Antrieb/Firmware tauschen"-Dialog (siehe An‐ trieb/Firmware tauschen , Seite 78) zum Ändern des Interpolationsortes...
Seite 208: Parkende Achse
206/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung 32/64 Achsen). Auf Geräten mit geringerer Ausbaustufe werden die nicht vorhandenen Achsen zwar konfiguriert aber nicht aktiviert. Somit ist auch ein nachträgliches Aufrüsten des Gerätes ohne Softwareänderungen möglich...
Seite 209: Sollwertabkopplung
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 207/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Sollwertabkopplung Funktionsweise Die Sollwertabkopplung ermöglicht das Ausführen von Verfahrbefehlen bei ei‐ ner realen Achse mit Interpolation in der Steuerung ohne dass im Antrieb die Bewegung ausgeführt wird. Die Aktivierung der Sollwertabkopplung erfolgt über den Parameter "A-0-0024, Achszustand".
Seite 210 208/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Anzeige der Sollwertabkopplung Die Sollwertabkopplung kann mit jedem der bisherigen Achszustände „Aktiv“, „Deaktiviert“ und „Geparkt“ kombiniert werden. Sie wird durch einen offenen Schalter symbolisiert, der den Ikonen der bisherigen Achszustände überlagert wird.
Seite 211 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 209/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-194: Kontext-Menü eines IndraDrive-Antriebs Findet die Interpolation im Antrieb statt, ist der Menüpunkt „Soll‐ wertabkopplung aktiv“ zwar sichtbar, kann aber nicht angewählt werden. Achsstatusdialoge bei den realen Achsen...
Seite 212 210/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-195: Achsstatusdialog für reale Achsen (SercosDrive) IndraDrive Für die Sollwertabkopplung werden im Achsstatusdialog zusätzliche Parame‐ ter angezeigt. Dabei ändert sich der Dialog, je nachdem, wo die Interpolation stattfindet.
Seite 213 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 211/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-196: Achsstatusdialog für reale Achsen (IndraDrive) mit Interpolation in der Steuerung Wird die Interpolation im Antrieb durchgeführt, werden die Parameter „Interpo‐ lierte Position in der Steuerung (A-0-0151)“ und „Sollwertabkopplung aktiv...
Seite 214: Anlegen Einer Virtuellen Achse (Virtuelle Leitachse)
212/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-197: Achsstatusdialog für reale Achsen (IndraDrive) mit Interpolation im An‐ trieb Beteiligte Parameter ● A-0-0021, Achsstatus (Bits 30 und 31) ● A-0-0024, Achszustand ● A-0-0151, Interpolierte Position der Steuerung ●...
Seite 215 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 213/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Eine virtuelle Achse wird im Projektnavigator, im Ordner Motion -> Virtuelle Achsen der Steuerung angelegt. Dazu ist das Kontext-Menü zu aktivieren (Rechte-Maus-Taste oder <Umsch>+<F10>). Abb.4-198: Anlegen einer virtuellen Achse - Kontext-Menü...
Seite 216 214/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Im Schritt "Allgemeine Einstellungen" werden Gerätename, ein Kommentar zu diesem Gerät und der Ersteller eingegeben. Sie können die voreingestellten Werte übernehmen oder ändern. Abb.4-200: Anlegen einer virtuellen Achse - Konfiguration Im Schritt "Konfiguration"...
Seite 217: Anlegen Einer Geberachse (Reale Leitachse)
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 215/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-201: Anlegen einer virtuellen Achse - Kontext-Menü Anwählbar sind: ● Neue Ansicht ● Export... ● Import... ● Vergleichen... ● Löschen ● Umbenennen ● Eigenschaften... Da augenblicklich noch keine Verbindung zur Steuerung existiert (Offline- Modus), ist eine Anzahl an Befehlen inaktiv, d.h.
Seite 218 216/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Ohne vorherige Konfiguration des Messgebers (siehe Kap. "Kon‐ figuration des Messgebers" auf Seite 219) auf der entsprechenden realen Achse ist das Betreiben einer Geberachse nicht möglich. Das Anlegen ist nur im Offline-Modus möglich! Eine Geberachse wird im Projektnavigator, im Ordner Motion ->...
Seite 219 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 217/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-203: Anlegen einer Geberachse - Allgemeine Einstellungen Im Schritt "Allgemeine Einstellungen" werden Gerätename, ein Kommentar zu diesem Gerät und der Ersteller eingegeben. Sie können die voreingestellten Werte übernehmen oder ändern.
Seite 220 218/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-204: Anlegen einer Geberachse - Konfiguration Im Schritt "Konfiguration" ist die Auswahl des Antriebes vorzunehmen (Roll‐ fenster Antriebszuordnung: Im Beispiel RA1 oder RA2). Gewählt wird RA2 und damit dessen Antriebsadresse 2.
Seite 221: Konfiguration Des Messgebers
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 219/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-205: Geberachse - Kontext-Menü Anwählbar sind: ● Neue Ansicht ● Export... ● Import... ● Vergleichen... ● Löschen ● Umbenennen ● Eigenschaften... Da augenblicklich noch keine Verbindung zur Steuerung existiert (Offline- Modus), ist eine Anzahl an Befehlen inaktiv, d.
Seite 222 220/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-206: Messgeber, angeschlossen an der realen Achse RA1 Die Konfiguration einer Geberachse (Encoderachse) setzt einen referenzierten Messgeber voraus. Der Dialog unterscheidet sich in Abhängigkeit vom Typ des Messgebers.
Seite 223: Anlegen Einer Verbundachse (Nur Indramotion Mlc L45/L65)
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 221/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● P-0-0329, Lageistwert 3 Glättung Messgeber ● P-0-0052, Lageistwert Messgeber ● P-0-0087, Lage-Istwert Offset ● P-0-0334, Absolutgeberbereich Messgeber ● P-0-0330, Steuerwort, Messgeber ● P-0-0331, Status Messgeber ●...
Seite 224 222/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Das Anlegen ist nur im Offline-Modus möglich! Dialoge zum Anlegen einer Regler‐ Das Anlegen einer Reglerachse wird durch einen Wizard mit zwei Dialogfen‐ achse stern unterstützt. Abb.4-209: Anlegen einer Reglerachse - Allgemeine Einstellungen Im Schritt "Allgemeine Einstellungen"...
Seite 225 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 223/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-210: Anlegen einer Reglerachse - Konfiguration Im Schritt "Konfiguration" sind keine Einstellungen vorzunehmen. Achsnummer Die Achse erhält die nächste freie Achsnummer (hier "3", da bereits eine reale Achse und eine virtuelle Achse im Projekt existieren).
Seite 226: Anlegen Eines Funktionsmoduls (Nur Indramotion Mlc)
224/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-211: Reglerachse - Kontext-Menü Anwählbar sind: ● Neue Ansicht ● Export... ● Import... ● Vergleichen... ● Löschen ● Umbenennen ● Eigenschaften... Da augenblicklich noch keine Verbindung zur Steuerung existiert (Offline- Modus), ist eine Anzahl an Befehlen inaktiv, d.
Seite 227 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 225/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Die Funktionsmodule CrossComm SERCOS II (CFL01.1-Q2) und CrossComm SERCOS III (CFL01.1-R3) können z. Zt. bei einer IndraMotion MLC L25 nicht verwendet werden. Funktionsmodul bei Konfiguration Die Angabe eines Funktionsmoduls ist bereits während der Konfiguration der der IndraMotion MLC angeben IndraMotion MLC möglich (siehe Abbildung), auch wenn dieses noch nicht an...
Seite 228 226/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-213: Ziehen eines Moduls aus der Bibliothek ..und auf die MLC selbst oder oberhalb des SERCOS-Ordners "fallen las‐ sen". Abb.4-214: Einfügen eines Moduls Ein nachträglich angeschlossenes Modul wird erst beim nächsten Hochlauf der Steuerung erkannt.
Seite 229: Anlegen Einer Kinematik (Nur Indramotion Mlc)
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 227/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung 4.2.27 Anlegen einer Kinematik (nur IndraMotion MLC) Die Anwendung der RoCo-Funktionalität (Robot Control) setzt die Verwendung eines S-RAM Module (CFL1.1-Y1)-Funktionsmoduls zur permanenten Datensicherung voraus (Rettung des RoCo-Pro‐...
Seite 230 228/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-216: Kinematiknamen vergeben Im 2. Schritt wird der Kinematik-Typ ausgewählt. In diesem Beispiel der karthesische Kinematik-Typ. Abb.4-217: Kinematik-Typ auswählen...
Seite 231 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 229/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Im 3. Schritt werden der Kinematik Achsen zugeordnet. Alle physikalisch zur Kinematik gehörenden Achsen (reale oder virtuelle) müs‐ sen an dieser Stelle zugeordnet werden. Abb.4-218: Zur Kinematik gehörende Achsen zuordnen...
Seite 232 230/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-219: Festlegen der Achslängen und der Achskopplungen Im 5. Schritt werden für eventuell vorhandene Bänder die Band-Kopplungsfak‐ toren festgelegt. Abb.4-220: Band-Kopplungsfaktoren...
Seite 233 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 231/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Im 6. Schritt werden eventuelle Verschiebungen und Verdrehungen des Null‐ punktes des Raumkoordinatensystems angegeben. Abb.4-221: Koordinatenverschiebung Im 7. Schritt werden die Achs-Koordinatennamen festgelegt. Die hier festgelegten Koordinaten-Bezeichnungen finden in der später erfol‐...
Seite 234 232/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.4-222: Festlegen der Achskoordinaten-Namen Mit Betätigen der Fertigstellen-Schaltfläche ist das Anlegen der Kinematik ab‐ geschlossen. Das Anlegen eines RoCo-Programms sowie die Programmierung ist beschrie‐ ben in der "Rexroth IndraMotion MLC 10VRS RCL-Programmierung" (siehe Kap.
Seite 235: Steuerung Indramotion Mlc/Mlp
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 233/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Steuerung IndraMotion MLC/MLP Struktur eines IndraMotion MLC/MLP-Projekts Ein IndraMotion MLC/MLP-Projekt wird durch eine Steuerungsinstanz (z. B. Mlc1, Mlp1) charakterisiert. Die Steuerungsinstanz besitzt ihr Kontext-Menü und mehrere Knoten: einen Logic-, einen Motion- sowie einen SERCOS-Knoten;...
Seite 236 234/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-1: Baumstruktur eines IndraMotion MLC-Projekts...
Seite 237: Steuerung Indramotion Mlc/Mlp - Knoten
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 235/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-2: Baumstruktur eines IndraMotion MLP-Projekts Steuerung IndraMotion MLC/MLP - Knoten 5.2.1 Knoten im Überblick Die Knoten unterhalb der Steuerung ergeben sich aus ihrer Konfiguration:...
Seite 238 236/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-3: Beispiel: Knoten der Steuerung IndraMotion MLC L65 ● Logic, Seite 237, Übergang zur SPS-Programmierung ● Motion, Seite 241, Grundlage der Bewegungsprogrammierung ● Anlegen einer Kinematik (nur IndraMotion MLC), Seite...
Seite 239: Logic
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 237/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP 5.2.2 Logic Logic Unterordner Der Knoten "Logic" stellt den sichtbaren Übergangspunkt zum SPS-Program‐ miersystem "IndraLogic" her. Abb.5-4: Knoten "Logic" und seine Unterordner Nach der Übernahme der Steuerung in den Projektnavigator werden automa‐...
Seite 240: Logic - Kontext-Menü
238/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP wird. Bei einer Watchdog-Empfindlichkeit von 1 wird also bei Überschreitung der Watchdogzeit sofort der Watchdog ausgelöst. Bei einer Watchdog-Emp‐ findlichkeit von 2 wird erst, nachdem die Watchdogzeit in 2 hintereinanderfol‐...
Seite 241: Application - Kontext-Menü
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 239/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP ● GAT Wizard* - Wizard für Funktionen des Generic Application Template Eine ausführliche Beschreibung zur Nutzung des Templates finden Sie in "Rexroth IndraMotion xxVRS Generic Application Template" (siehe Kap.
Seite 242 240/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-6: Kontext-Menü des Unterordners "Application" Das Kontext-Menü des Ordners "Application" umfasst die folgenden Menü‐ punkte: ● Neue Ansicht - Knoten in eigenem Ansicht anzeigen ● Datenübernahme... - Übernahme von SPS-Daten aus anderen Projekten ●...
Seite 243: Motion
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 241/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Wenn mehrere Geräte (IndraMotion MLC/MLP) existieren, ist da‐ rauf zu achten, dass beim Einloggen über das Debug-Menü vorher die gewünschte Applikation aktiv gesetzt wurde. ● Export... - ermöglicht das Abspeichern der Application-Elemente in einer Datei ●...
Seite 244: Motion - Kontext-Menü
242/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Eine virtuelle Achse entsteht durch Nutzung des Kontext-Menüpunktes "Hin‐ zufügen" (siehe auch Anlegen einer virtuellen Achse (virtuelle Leitachse), Seite 212). Eine Geberachse entsteht durch Nutzung des Kontext-Menüpunktes "Hinzu‐...
Seite 245 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 243/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-7: Dialoge der Kinematik Bewegungsgrenzwerte Es können die Grenzwerte für ● Maximale Bahngeschwindigkeit ● Achsüberwachung ● Software-Endschalter positiv RK ● Software-Endschalter negativ RK eingegeben werden. Das Dialogfenster gibt einen Überblick über die voreingestellten Bewegungs‐...
Seite 246 244/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Bandkopplungsfaktoren Die Bandkopplungsfaktoren geben an, wie Bandpositionsänderungen des je‐ weiligen Bandes auf Koordinatenänderungen in den Programmabschnitten zwischen SYNCHRON und SYNCHRON_END wirken. Das Dialogfenster gibt einen Überblick über die voreingestellten Bandkop‐...
Seite 247 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 245/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-10: Übersicht Koordinatenverschiebung Nachstehender Parameter wird ausgewertet: ● K-0-0042, Verschiebung des Raumkoordinatensystems Joggen Dieser Dialog gestattet die Einstellung der Geschwindigkeiten für den Hand‐ betrieb.
Seite 248 246/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-11: Übersicht Joggen Nachstehende Parameter werden ausgewertet: Koordinaten ● Auswahl der Koordinate (Achse), für die die entsprechenden Jog-Werte angezeigt werden sollen Distanz ● K-0-0080, Joggen -Distanz kurz im Weltkoordinatensystem (WC) In diesem Parameter ist die kurze Distanz für das inkrementelle Joggen...
Seite 249: Robot - Kontext-Menü
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 247/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP In diesem Parameter ist der max. Ruck bei Beschleunigung für das Jog‐ gen (inkrementell und kontinuierlich) im Weltkoordinatensystem hinterlegt (indirekte Definition der Beschleunigungsänderungszeit) Bremsverzögerung ● K-0-0085, Joggen -Bremsverzögerung im Weltkoordinatensystem (WC) In diesem Parameter ist die Bremsverzögerung für das Joggen (inkre‐...
Seite 250: Inline I/Os (Nur Indramotion Mlc)
248/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP ● Inline-Module (siehe auch Anlegen von Inline I/Os (nur IndraMotion MLC), Seite 142) Ausführlich werden die einzelnen Möglichkeiten beschrieben in "Rexroth IndraWorks xxVRS Engineering", Kapitel EA-Konfiguration (siehe Kap.
Seite 251: Sercos
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 249/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP 5.2.10 SERCOS Der SERCOS-Knoten der Steuerung dient der Aufnahme aller Teilnehmer, die physikalisch am SERCOS-Bus laufen (z. B. IndraDrive, SercosDrive, EcoDri‐ veCS). Die Teilnehmer werden dazu aus der Bibliothek per Drag&Drop oder per Co‐...
Seite 252 250/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-15: Kontext-Menü einer IndraMotion MLC-Steuerung im Online-Modus Das Kontext-Menü der IndraMotion MLP-Steuerung umfasst folgende Menü‐ punkte:...
Seite 253 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 251/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-16: Kontext-Menü einer IndraMotion MLP-Steuerung im Online-Modus ● Neue Ansicht - Knoten in eigenem Ansicht anzeigen ● Offline schalten, siehe Offline-Modus, Seite 109 ● Offline-Parametrierung aktualisieren, siehe Offline-Parametrieren, Seite ●...
Seite 254: Gerätezustand
252/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP – Fehler löschen, Seite 263 - erlaubt das Löschen aller Steuerungs- und Antriebsfehler – Fehler-/Diagnosespeicher, Seite 263 - gibt einen Überblick über den aktuellen Diagnosezustand der Steuerung und ihrer Antriebe –...
Seite 255: Kommunikation
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 253/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-17: Möglichkeiten des Betriebszustandwechsels Aktiv ist im Bild der Betriebsmodus (gelbes Feld). Umgeschaltet werden kann über die Schaltfläche "Parametiermodus". Leistungsfähiger, und immer im Blick, die Symbolleiste. Hier zeigt BB den Be‐...
Seite 256: Schnittstellen
254/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Port: Angabe des Ports über den die TCP-Kommunikation erfolgt. Paket-Lebensdauer: Legt fest, von wie viel Netzwerkknoten ein IP-Paket wei‐ tergeleitet wird, bevor es zurückgewiesen oder weggeworfen wird.
Seite 257 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 255/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-19: Dialog Kurvenscheiben-Explorer Im linken Feld des Dialogs wird unter "Cam Pool" der Bestand an Kurven‐ scheiben angezeigt. SIe werden i. d. R. mit dem CamBuilder generiert. Sie können jedoch auch von der Compact-Flash-Karte, der IndraMotion MLC/MLP...
Seite 258 256/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Kurventabellen und Motion- bzw. FlexProfiles werden durch den CamBuilder nahezu identisch erzeugt. Prinzipiell ist jede Kurven‐ tabelle auch ein Motion- bzw. FlexProfile, d. h., sie besteht aus Segmenten mit bestimmten mathematischen Eigenschaften (Pro‐...
Seite 259 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 257/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Beim Kopieren einer Kurvenscheibe vom CamPool auf die Compact-Flash- Karte muss zuerst per Dialog das Zielformat ausgewählt werden. Abb.5-20: Auswahl des Zielformats auf der Compact-Flash-Karte Ist das Zielformat eine Kurventabelle, wird immer eine Wandlung in eine Kur‐...
Seite 260 258/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Kurventabellen, die auf die Compact-Flash-Karte kopiert werden, werden dort so abgelegt, dass sie ohne Umrechnung in Kurventa‐ bellenparameter kopiert werden können. Es wird also auch hier keine mathematische Segmentbeschreibung sondern eine Kurven‐...
Seite 261 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 259/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP ● A-0-3002, Leitachs-Umschaltposition, FlexProfile ● A-0-3003, Folgeachs-Offset, FlexProfile ● A-0-3004, Masterachs-Offset, FlexProfile ● A-0-3009, Steuerwort, FlexProfile ● A-0-3010, Statuswort, FlexProfile ● A-0-3011, Bedingungen Steuervariablen, FlexProfile ● A-0-3012, Bedingungen Statusvariablen, FlexProfile ●...
Seite 262: Parameter
260/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP ● A-0-3043/A-0-3073/A-03103/A-0-3133, Events: Liste Auslöser-Werte, FlexProfile 0-3 ● A-0-3044/A-0-3074/A-03104/A-0-3134, Events: Liste Auslöser-Werte Einheiten, FlexProfile 0-3 ● A-0-3046/A-0-3076/A-03106/A-0-3136, Kommando: Event überprüfen und übernehmen, FlexProfile 0-3 ● A-0-3047/A-0-3077/A-03107/A-0-3137, Diagnose, FlexProfile 0-3 ●...
Seite 263 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 261/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Die Anzeige erfolgt prioritätsgesteuert, d. h., stehen mehrere Ereignisse an, wird das mit der höchsten Priorität angezeigt. Es gilt dabei folgende Regel (ab‐ steigende Priorität): ● Fehler Klasse 9 ...⇒ ... Fehler Klasse 0 ⇒ Warnungen ⇒ Meldungen...
Seite 264: Erweiterte Eigenschaften
262/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP ● C-0-0031, Steuerungsadresse ● C-0-0050, Systemzeit ● C-0-0203, Benutzername ● C-0-0626, Systemdiagnose In der Achsliste werden für jede Achse weitere Parameter verwendet: ● A-0-0002, Achsbezeichnung ● A-0-0020, Achsdiagnosemeldung ●...
Seite 265: Fehler Löschen
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 263/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP ● C-0-0016, Erweiterte Technologiefunktionen ● C-0-0021, Hardwaredetails ● C-0-0023, MC-Systemstatus ● C-0-0032, Seriennummer der Steuerung ● C-0-0051, Betriebsstundenzähler Fehler löschen Es wird das Kommando "C-0-1030, Alle Steuerungsfehler löschen" ausgeführt.
Seite 266 264/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Kategorien Bemerkung Warnung passiv, die Ursache der Warnung existiert noch, die Warnung wurde rückgesetzt Warnung geht, die Ursache der Warnung existiert nicht mehr und die Warnung wurde rückgesetzt Abb.5-27:...
Seite 267 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 265/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-29: Fehler F4034 kommt Liegt die Quelle der Warnung oder des Fehlers in einem Antrieb/ seiner Versorgung, wird sein Originalfehler (-warnung) im Text an‐ gegeben. Der Statuscode ergibt sich aus der Originalnummer er‐...
Seite 268: Ungültige Parameter
266/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP ● C-0-0622, Anzahl der Meldungen im Diagnosespeicher ● C-0-0623, Letzte Resetmeldung ● C-0-0624, Absolute Indizes ● C-0-0625, Displaymeldung ● C-0-1030, Kommando: Alle Steuerungsfehler löschen Die aufgeführten Parameter sollten nicht direkt benutzt werden, sie sind speziell für das Handshake mit diesem Dialog entwickelt.
Seite 269 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 267/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-31: Fehlerhafte Eingabe, Wert außerhalb des zulässigen Wertebereichs Wird die Änderung allerdings im Parametriermodus P2 vorgenommen, erfolgt die Übertragung erst beim Umschalten von P2 nach BB. Da mehrere fehler‐...
Seite 270: Zykluszeiten
268/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-32: Ungültige Parameter beim Schalten von P2 nach BB Der Anwender ist nun gehalten, die entsprechende(n) Korrektur(en) vorzuneh‐ men - hier in den Zeilen 1 und 3 (Lagegrenzwerte) - und den Schaltversuch von P2 nach BB zu wiederholen.
Seite 271 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 269/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-33: Grafische Auswertung der Zeitbilanz des Tasksystems Im Bereich "Einstellungen Zykluszeiten" können die MC- und die SERCOS- Zykluszeit eingestellt werden. Die MC-Zykluszeit beschreibt, in welchen Zeit‐ abständen die Motionsteuerung neue Sollwerte für die angeschlossene Peripherie zur Verfügung stellt.
Seite 272: Taskliste / -Konfiguration
270/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Bei der Verwendung von vielen Achsen kann es zu entsprechenden Fehlermeldungen beim Umschalten vom Parametriermodus (P2) in den Betriebsmodus (BB) kommen. Grund hierfür ist, dass der Mo‐...
Seite 273 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 271/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-34: Taskliste In der Legende unterhalb der Tabelle finden sich die Symbole zu den ent‐ sprechenden Tasks und ein Hinweis auf die Sichtbarkeit und die Veränderbar‐ keit.
Seite 274: Multi-Device (Nur Indramotion Mlc)
272/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP C-0-0-400 verändert werden. Um die Prioritäten in der Tabelle zu verändern stehen zwei Möglichkeiten zur Verfügung. Zum Einen kann sie mit Hilfe der beiden Schaltflächen unterhalb der Tabelle um eins erhöht bzw. gesenkt wer‐...
Seite 275 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 273/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-35: Ein IndraWorks-Projekt ("Aggregate Typ Projekt"), das zusammen mit geräte-spezifischen Dateien auf mehrere Steuerungen herunter gela‐ den wird Um eine Applikation und deren Parameter für mehrere Steuerungen verwen‐...
Seite 276: Kurzbeschreibung Der Multi-Device Tabelle
274/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-36: Dialog "Multi-Device Konfiguration" mit aktivierter Multi-Device Funkti‐ onalität und Multi-Device Tabelle Die Multi-Device Funktionalität kann ab IndraWorks 10V06 mit Steuerungen vom Typ IndraMotion MLC verwendet werden.
Seite 277 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 275/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP der Multi-Device Tabelle. Befindet sich die Steuerung in der Projektierungs‐ phase und ist die Multi-Device Funktionalität aktiviert, kann die Tabelle editiert werden. In allen anderen Fällen (Online, eingeloggt, Offline Parametrierung aktiv oder Multi-Device Funktionalität deaktiviert) kann die Tabelle nicht editiert...
Seite 278: Die Multi-Device Funktionalität Im Detail
276/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Hinzufügen / Löschen weiterer Steuerungen Abb.5-39: Hinzufügen einer weiteren Steuerung auf Basis der selektierten Steue‐ rung (duplizieren) Der Multi-Device Tabelle können über das Kontextmenü (rechte Maustaste) oder über die Toolbar weitere Steuerungen mit eigenem Gerätenamen, eigener IP-Adresse, usw.
Seite 279 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 277/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Weiterhin werden bei jedem Einloggen auf die SPS (sofern vorhanden) die an‐ wenderspezifische SPS-Datendatei und auch die Konfigurationsdatei zur Deaktivierung von PROFIBUS DP Slaves auf die Compact-Flash-Karte der Steuerung übertragen (User Partition "/ata0b").
Seite 280 278/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Beschreibung der Spalten der Multi-Device Tabelle Spalte "Steuerungsname" IEC konformer Steuerungsname Diese Spalte enthält die Namen der Steuerungen. Es werden nur IEC konforme Namen akzeptiert. Der Steuerungsname innerhalb einer Multi-Device Tabelle muss eindeutig sein.
Seite 281 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 279/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Übertragung beim Einloggen Die anwenderspezifische SPS-Datendatei wird bei jedem Einloggen auf die SPS auf die Compact-Flash-Karte übertragen (User Partition "/ata0b"), unab‐ hängig davon, ob das SPS-Programm geladen wird oder nicht bzw. ein Online- Change durchgeführt wird.
Seite 282 280/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Nach Einloggen und Hochlauf der Abb.5-42: Projektierte PROFIBUS DP Slaves deaktiviert Es ist eingeloggt und das SPS-Programm wurde gestartet. PROFIBUS DP Slave 4 ist weiterhin deaktiviert, die Slaves 2 und 3 jedoch wurden nach dem Hochlauf der SPS und der Auswertung der Datei "UserDefs.cfg"...
Seite 283: Konfigurationsdatei Zur Deaktivierung Von Profibus Dp Slaves
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 281/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Konfigurationsdatei zur Deaktivierung von PROFIBUS DP Slaves Sinn und Zweck Deaktivierung projektierter Slaves Mit Hilfe der Konfigurationsdatei zur Deaktivierung von PROFIBUS DP Slaves ist es möglich, PROFIBUS DP Slaves, die in IndraWorks projektiert sind, über eine auf der Compact-Flash-Karte der Steuerung abliegenden Datei zu deak‐...
Seite 284 282/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Die Bezeichnung einer Sektion steht in eckigen Klammern. Begrenzt ist eine Sektion durch den Beginn der nächsten Sektion oder durch das Ende der Datei. Gültige Bezeichner für eine Sektion sind derzeit: Erster projektierter PROFIBUS DP-Master (in der Regel on‐...
Seite 285: Geräte-Daten
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 283/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP SlaveDeactAddr Deaktiviert einen in IndraWorks projektierten PROFIBUS DP Slave Im Gegensatz zur Syntax wie sie z.B. von Initialisierungsdateien (INI-Dateien) her bekannt ist, kann aus Gründen der besseren Lesbarkeit innerhalb einer Sektion der gleiche Schlüssel mehrfach verwendet werden.
Seite 286 284/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Datenart Steuer‐ Daten User- Daten Daten Sys‐ ungsdaten Partition OEM-Parti‐ tem-Partiti‐ tion Auf dem Gerät abgelegte Ar‐ chive Firmware Steuerungs-Parameter Antriebs-Parameter SPS-Retain-Daten Kompilierte SPS-Programme Kinematik-Parameter* Auf die Steuerung übertrage‐...
Seite 287 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 285/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Benutzeroberfläche Abb.5-44: Dialog zum Konfigurieren der Sicherung (im Beispiel IndraMotion MLC) Auf der Registerkarte "Allgemein" kann eingestellt werden, welche Datenart gesichert werden soll. Befindet sich eine Datenart bereits im Projekt, so wird das Datum der Sicherung im Bereich "Aktuell vorhanden Sicherung:"...
Seite 288 286/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-45: Dialog für die Auswahl der zu sichernden Steuerungsdaten (im Beispiel IndraMotion MLC) Anschließend wird zur Bestätigung angezeigt, welche Daten gesichert werden. Abb.5-46: Überprüfung der Benutzereingaben Durch Klick auf die Schaltfläche Fertigstellen startet der Sicherungsvorgang.
Seite 289 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 287/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-47: Fortschrittsanzeige der Sicherung Zum Abschluss wird eine Zusammenfassung ausgegeben, die das Ergebnis der Sicherung beinhaltet. Abb.5-48: Zusammenfassung der gesicherten Gerätedaten Durch Klick auf die Schaltfläche Schließen wird der Sicherungsdialog beendet.
Seite 290: Wiederherstellen
288/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Die einzelnen Dateien haben folgende Namen: ● Parameter: Params.par ● Kinematik-Daten: RoCo_Data.zip ● Daten der User-Partition: CF_User.zip ● Daten der OEM-Partition: CF_OEM.zip ● Daten der System-Partition: CF_System.zip Wiederherstellen Benutzeroberfläche...
Seite 291 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 289/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-50: Auswahl der wiederherzustellenden Daten Anschließend wird zur Bestätigung angezeigt, welche Daten wiederhergestellt werden sollen. Abb.5-51: Überprüfung der Benutzereingaben Durch Klick auf die Schaltfläche Fertigstellen startet der Wiederherstellungs‐...
Seite 292 290/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-52: Durchführung der Wiederherstellung... Zum Abschluss wird eine Zusammenfassung ausgegeben, die das Ergebnis der Wiederherstellung beinhaltet. Abb.5-53: Zusammenfassung der Wiederherstellung...
Seite 293: Explorer
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 291/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Explorer Mit dem FTP-Explorer können Dateien und Ordner zwischen PC und Steuerung übertragen werden. Der FTP-Explorer ermöglicht den Zugriff auf die OEM- und USER-Partition der Steuerung. Explorer öffnen Steuerung Online schalten Kontextmenü...
Seite 294 292/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Explorer Hauptfenster Abb.5-55: Explorer-Hauptfenster Die Dateien und Ordner des PC werden im linken, die Dateien und Ordner der Steuerung werden im rechten Bereich angezeigt. FTP-Explorer Funktionen Zur Übertragung von Dateien und Ordnern zwischen PC und Steuerung gibt es zwei Möglichkeiten:...
Seite 295: Druckvorschau
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 293/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP die <Entf>-Taste drücken oder mit der rechten Maustaste das Kontextmenü öffnen und den Menüpunkt Löschen auswählen ● Ansicht aktualisieren: Auf die Schaltfläche in der Symbolleiste klicken oder die Ansicht (PC oder Steuerung) markieren und die <F5>-Taste drücken...
Seite 296: Drucken
294/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Beinhaltet Angaben zum Projekt wie Projektnamen, Erstelldatum, Gerätena‐ men, Funktionsmodule und Achskonfiguration. MLC- bzw. MLP-Parameter Listet alle Parameter auf sowie den Projektnamen, das Erstelldatum und den Gerätenamen.
Seite 297 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 295/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-58: Beispiel: Auswahl einer IndraMotion MLC und der zu druckenden Daten MLC- bzw. MLP-Eigenschaften Beinhaltet Angaben zum Projekt wie Projektnamen, Erstelldatum, Gerätena‐ men, allgemeine Angaben, Firmware-Versionen und Kommunikationseinstel‐...
Seite 298: Export
296/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-59: Überprüfung der Druckeinstellungen Der Druckvorgang kann sowohl im Parametriermodus als auch im Betriebs‐ modus vorgenommen werden. Er kann, besonders im zweiten Fall, über ein oder mehrere Minuten dauern.
Seite 299 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 297/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-60: Beispiel: Auswahl der zu exportierenden Elemente einer IndraMotion Im letzten Dialog wird eine Zusammenfassung des Exports angezeigt. Daraus ist ersichtlich, ob der Exportvorgang erfolgreich beendet wurde.
Seite 300: Import
298/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-61: Anzeige einer Zusammenfassung des Exportvorgangs 5.3.12 Import Dieser Menüpunkt bietet die Möglichkeit, Elemente aus einer externen Export‐ datei wieder ins Projekt zu importieren. Der Import erfolgt über einen Wizard.
Seite 301 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 299/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Durch Drücken der Schaltfläche Details... öffnet sich ein weiterer Dialog (siehe Abb. 5-63 "Beispiel: Auswahl der zu importierenden Elemente für den ausge‐ wählten Bereich" auf Seite 300), in dem für den ausgewählten Bereich (im Beispiel das komplette Gerät Mlc1) die vorhandenen Elemente einzeln ab- oder...
Seite 302 300/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Abb.5-63: Beispiel: Auswahl der zu importierenden Elemente für den ausgewähl‐ ten Bereich Im letzten Dialog wird eine Zusammenfassung des Imports angezeigt. Daraus ist ersichtlich, ob der Importvorgang erfolgreich beendet wurde.
Seite 303: Vergleichen/Zusammenführen Indramotion Mlc Und Indramotion Mlp
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 301/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP 5.3.13 Vergleichen/Zusammenführen IndraMotion MLC und IndraMotion MLP Allgemeines Die Grundfunktionen des Kontext-Menüpunktes „Vergleichen…“ sind die glei‐ chen wie bei allen Komponenten in IndraWorks (Beschreibung siehe Doku‐ mentation "Rexroth IndraWorks 10VRS Engineering", Kapitel "Vergleichen von Projektdaten"...
Seite 304: Achsen
302/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraMotion MLC/MLP Achsen Allgemeines Eine Achse kann nur mit einer Achse gleichen Typs verglichen und zusam‐ mengeführt werden. Reale Achse Vergleichs- und Zusammenführungs-Operationen können nicht direkt für eine reale Achse durchgeführt werden. Stattdessen muss dies mit dem entsprech‐...
Seite 305: Achstypen
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 303/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Achstypen Achsen - Allgemeines In der IndraMotion MLC/MLP sind Achsen elementare Motion Objekte. Die Pa‐ rametrierung erfolgt über A-Parameter. Es werden folgende Achstypen unterschieden: ● Reale Achse Achse die einem Antrieb zugeordnet ist, z. B. IndraDrive, SercosDrive, HNC100-3x* ●...
Seite 306: Reale Achse (Indradrive)
304/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Reale Achse (IndraDrive) 6.2.1 Allgemeines Die Reale Achse IndraDrive wird verwendet um Antriebe vom Typ IndraDrive zu verwenden. Der IndraDrive kann auf zwei verschiedene Weisen verwendet werden: ● IndraDrive, Interpolation im Antrieb Bei Verwendung dieser Variante findet die Interpolation in Antrieb statt.
Seite 307 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 305/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen MC_CamIn nein MC_CamOut nein MC_GearIn MC_GearOut MC_MoveAbsolute MC_MoveAdditive MC_MoveVelocity MC_Power MC_Reset MC_Stop MC_TorqueControl Abb.6-3: Überblick über unterstützte Motion-Funktionsbausteine Verwendete Antriebs-Betriebszustände Interpolation in der Steue‐ Betriebszustand Interpolation im Antrieb rung Drehmoment-/Kraftrege‐...
Seite 308: Reale Achse (Indradrive) - Dialoge
306/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Theoretische maximale Verfahrgeschwindigkeit bei Annahme 360° Modulo Motion Zykluszeit in ms Geschwindigkeit in U/min 30000 15000 7500 3750 1875 nur IndraMotion MLC Abb.6-5: Maximale Verfahrgeschwindigkeit bei 360° Modulo 6.2.2 Reale Achse (IndraDrive) - Dialoge Dialoge im Überblick...
Seite 309 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 307/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Bei Auswahl der Antriebsgeräte Indradrive ohne Häkchen bei "In‐ terpolation im Antrieb", EcoDrive CS und SercosDrive erfolgt die Ansteuerung der Antriebe über das PackProfile (siehe nachfolgen‐ de Abbildung). Da es sich bei den Geräten IndraDrive und EcoDrive CS um näher spezifizierte Antriebsgeräte handelt, werden gegenüber dem Ser‐...
Seite 310: Motor
308/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● Kurventabelle, Seite 330 ● MotionProfile, Seite 334 ● FlexProfile, Seite 340 ● Getriebe mit Geschwindigkeitssynchronisation, Seite 345 ● Getriebe mit Winkelsynchronisation, Seite 348 ● Antriebsintegrierte Sicherheitstechnik, Seite 351 ●...
Seite 311: Motortemperaturüberwachung
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 309/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Motortemperaturüberwachung Dieser Dialog ist bei Interpolation im Antrieb als auch bei Interpo‐ lation in der Steuerung verfügbar. Abb.6-9: Dialog Motortemperaturüberwachung Dieser Dialog dient der Einstellung des Sensortyps zur Motortemperaturüber‐...
Seite 312: Mess-Systeme
310/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-10: Dialog Bremse Der Dialog dient der Einstellung der Art und Ausführung der Bremse welche als Information an das Regelgerät übergeben werden. Die Daten sind in nachstehenden S- und P-Parametern abgelegt: ●...
Seite 313 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 311/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-11: Dialog Einstellungen Motorgeber Folgende Parameter werden ausgewertet: ● S-0-0277, Lagegeberart 1 ● S-0-0116, Geber 1 Auflösung ● S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich ● S-0-0256, Vervielfachung 1 (Motorgeber) ● P-0-0129, Lagedatenformat intern ●...
Seite 314: Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen
312/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen realisieren bzw. als reale Leitachse Verwendung finden (ein Messgeber wird stets bei seiner Geberachse konfiguriert) Abb.6-12: Dialog Einstellungen optionaler Geber Folgende Parameter werden ausgewertet: ● P-0-0078, Zuordnung optionaler Geber → Optionsplatz ●...
Seite 315: Wichtung / Maßeinheiten Erweitert
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 313/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-13: Dialog Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen Das Dialogfenster "Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen" leitet nach dem glei‐ chen Muster für Lage-, Geschwindigkeits- und Drehmoment/Kraft-Daten die Voreinstellungen ab. Die Wichtungsart der Daten bestimmt in welchem Format und welchem Bezug die Daten zwischen Antrieb und Steuerung bzw.
Seite 316 314/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-15: Dialog Wichtung/Maßeinheiten erweitert bei Interpolation im Antrieb Folgende Parameter werden ausgewertet: ● A-0-0059, Wichtungsart für Lagedaten ● A-0-0056, Wichtungsart für Geschwindigkeit ● A-0-0053, Wichtungsart für Beschleunigung ● A-0-0045, Modulowert ●...
Seite 317: Mechanisches Getriebe
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 315/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● die Temperaturdaten aus "A-0-0063, Wichtungsart für Temperaturdaten" Ein "A-0-0045, Modulowert" wird beim Modulo-Format abverlangt. Die Wichtung bezieht sich auf die Last- oder Motorseite (A-0-0053, A-0-0056, A-0-0059 jeweils Bit 6).
Seite 318: Regelung
316/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Die Daten dieses Fensters sind in nachstehenden S- und P-Parametern ab‐ gelegt. ● S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich ● S-0-0121, Lastgetriebe Eingangsumdrehungen ● S-0-0122), Lastgetriebe Ausgangsumdrehungen Angegeben wird die Anzahl (ganzzahlig) der Motorumdrehungen (Getrie‐...
Seite 319 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 317/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-18: Dialog Einstellungen Statusmeldungen Abb.6-19: Statusmeldungen - korrespondierender Antriebsdialog Die Werte selbst sind in nachstehenden Parametern abgelegt: A-0-0222, Stillstandsfenster Das Statusbit "Stillstand" wird gesetzt, wenn sich der "A-0-0102, Geschwin‐...
Seite 320: Antrieb Halt
318/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen "A-0-0622, Synchronlauffenster Position", wird das Bit 7 im Parameter "A-0-0021, Achsstatus" gesetzt. A-0-0623, Synchronlauffenster Ge‐ Wird bei den "Synchronized Motion"-Bausteinen (MC_GearIn) die Differenz schwindigkeit zwischen Geschwindigkeits-Sollwert und -Istwert betragsmäßig kleiner als das "A-0-0623, Synchronlauffenster Geschwindigkeit", wird das Bit 7 im Parameter...
Seite 321 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 319/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-21: Dialog Maßbezug Motorgeber P-0-0095, Absolutgeber-Überwa‐ Beim Einschalten eines Antriebs mit absolutem Motorgeber wird überprüft, ob chungsfenster Motorgeber der aktuelle Lage-Istwert vom Lage-Istwert beim letzten Ausschalten abweicht. Übersteigt die Abweichung den in diesem Parameter festgelegten Wert, so wird die Fehlermeldung "F2074 Lage-Istwert 1 außerhalb des Absolutgeberfens‐...
Seite 322: Fehlerreaktion
320/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-22: Dialog Maßbezug optionaler Geber P-0-0096, Absolutgeber-Überwa‐ Beim Einschalten eines Antriebs mit einem absoluten Geber wird überprüft, ob chungsfenster optionaler Geber der aktuelle Lage-Istwert vom Lage-Istwert beim letzten Ausschalten abweicht.
Seite 323 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 321/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-23: Dialog Fehlerreaktion Antrieb Es kann für den Fehlerfall die Art der "Bestmöglichen Stillsetzung" sowie eine maximale Bremszeit angegeben werden. Abschaltbare Fehlerreaktion Für Antriebsfehler kann individuell für jeden Antrieb die defaultseitige automa‐...
Seite 324 322/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Beispiel: Bei nichtfatalen Antriebsfehlern einer realen Folgeachse (Slave) wird im SPS-Anwendungsprogramm nur die Leitachse (Master) über den FB MC_Stop verzögert. Die Slave-Achse bleibt auch im Fehlerfall synchron‐ isiert und verzögert mit der Master-Achse. Nach Ablauf der 30s greift auf der Slave Achse die eingestellte bestmögliche Stillsetzung (der Synchron‐...
Seite 325: E-Stop-Funktion
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 323/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen P-0-0460, Modulverbund, Steuer‐ In diesem Parameter werden die Informationen angezeigt, die von einem Gerät wort (WR bzw. UR) auf den Modulbus gegeben werden. Aufgrund der hierarchi‐ schen Struktur des Modulbusses wird nur die höchstwertigste Information wirksam (read only)! P-0-0461, Modulverbund, Status‐...
Seite 326: Bewegungsgrenzwerte
324/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Bewegungsgrenzwerte Dieser Dialog ist bei Interpolation im Antrieb als auch bei Interpo‐ lation in der Steuerung verfügbar. Das Dialogfenster gibt einen Überblick über die voreingestellten Bewegungs‐ grenzwerte der realen Achse.
Seite 327 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 325/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-0100 bzw. S-0-0051, Positions-Istwert ● A-0-0030 bzw. S-0-0049, Lagegrenzwert positiv ● A-0-0031 bzw. S-0-0050, Lagegrenzwert negativ ● A-0-0028 Bit 1 bzw. P-0-0090 Bit 1, Überwachung Fahrbereichsgrenz‐ schalter ●...
Seite 328: Initialwerte
326/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Der Ruck-Grenzwert wirkt nur im "Discrete"- und "Continuous"- Motion Betriebszustand. Korrespondierender Antriebsdialog Abb.6-29: Bewegungsgrenzwerte - korrespondierender Antriebsdialog Im korrespondierenden Antriebsdialog können weitere Dialoge zur Konfiguration des Antriebs aufgerufen werden (z.B Achsregelung, Strombegrenzung usw).
Seite 329 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 327/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-30: Initialwerte nach einem Reboot Nachstehende Parameter werden ausgewertet: ● A-0-2200, Sollposition ● A-0-2201, Zielposition ● A-0-2202, Sollgeschwindigkeit ● A-0-2203, Sollbeschleunigung ● A-0-0216, Ruck ● A-0-0224, Schnellhalt-Verzögerung ● A-0-0225, Schnellhalt-Ruck ●...
Seite 330: Kompensationsfunktionen / Korrekturen
328/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-32: Sollwerte auf der Basis der Initialwerte und des Bausteines Geschwindigkeit (120min ), Beschleunigung (20 rad s ) und Verzögerung (20 rad s ) wurden vom Baustein übernommen. Position und Distanz haben die alten Werte behalten. Sie würden sich z. B. bei einem aktiven MC_MoveRelative ändern.
Seite 331: Antriebsintegrierter Sollwertgenerator
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 329/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Umkehrspannen-Korrektur Dieser Dialog ist bei Interpolation im Antrieb als auch bei Interpo‐ lation in der Steuerung verfügbar. Mit Hilfe der Umkehrspannen-Korrektur kann auf einfache Weise eine Lose in der Achsmechanik korrigiert werden.
Seite 332: Kurventabelle
330/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Kurventabelle Allgemeines Dieser Dialog ist nur verfügbar, wenn beim Anlegen der realen Achse das Häkchen bei "Interpolation im Antrieb" nicht entfernt wurde. Wird eine reale Achse als Folgeachse (Slave) an dem Motion-Funktionsbau‐...
Seite 333 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 331/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2655, Lagesollwert ELS, CAM ● A-0-2745, Untersetzung ● A-0-0059, Wichtungsart für Lagedaten Der Kurventabelle-Dialog dient der Anzeige der Leitachsparameter bei aktivem Betriebszustand "Kurventabelle mit realer/virtueller Leitachse" des Antriebs.
Seite 334 332/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Verwendete Parameter: ● A-0-0300, Master, Lageistwert ● A-0-2710, Leitachse, Lagesollwert additiv ● A-0-2600, Leitachsposition additiv, Prozessregler ● A-0-2601, Filterzeitkonstante, Leitachsposition additiv, Prozessregler ● P-0-0750, Leitachsumdrehungen pro Leitachszyklus ● A-0-2650, Resultierende Leitachsposition Getriebeeinstellungen Festlegung des Übersetzungsverhältnisses des Leitachsgetriebes mit...
Seite 335 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 333/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-37: Dialog Kurventabelle-Winkelverschiebung im Dialog Kurventabelle Verwendete Parameter: ● A-0-2730, Winkelverschiebung, Kurventabellenanfang ● A-0-2731, Änderungsgeschwindigkeit Winkelverschiebung ● A-0-2620, Winkelverschiebung Tabellenanfang, Prozessregler ● A-0-2621, Filterzeitkonstante Winkelverschiebung Tabelle, Prozessregler Dynamische Winkelverschiebung Diese Funktionalität wird momentan von der IndraMotion MLC/MLP nicht un‐...
Seite 336: Motionprofile
334/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Dynamisches Aufsychronisieren - Winkelsynchronisation Festlegung des "A-0-2794, Aufsynchronisiermodus", der "A-0-2790, Aufsyn‐ chronisiergeschwindigkeit", der "A-0-2791, Aufsynchronisierbeschleunigung" sowie der "A-0-2793, Aufsynchronisierrichtung", des "A-0-2761, additiven Ge‐ schwindigkeitssollwertes" und des "A-0-2610, additiven Geschwindigkeitssoll‐...
Seite 337 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 335/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Wird eine reale Achse (IndraDrive) als Folgeachse (Slave) an dem Motion- Funktionsbaustein MB_MotionProfile betrieben, so arbeitet die Steuerung im Betriebszustand "MotionProfile mit realer/virtueller Leitachse". In diesem Be‐ triebszustand besteht eine feste Beziehung zwischen einer vorgegebenen Leitachsposition und der Folgeachse.
Seite 338 336/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Kurventabelle - Winkelverschie‐ Festlegung der Winkelverschiebung mit "A-0-2730, Winkelverschiebung Kur‐ bung ventabellenanfang" und "A-0-2731, Änderungsgeschwindigkeit Winkelver‐ schiebung" sowie "A-0-2620, Winkelverschiebung Tabellenanfang, Prozess‐ regler". Dynamische Winkelverschiebung Diese Funktionalität wird momentan von der IndraMotion MLC/MLP nicht un‐...
Seite 339 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 337/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-42: Dialog Getriebeeinstellungen im Dialog MotionProfile Verwendete Parameter: ● A-0-2650, Resultierende Leitachsposition ● A-0-2720, Leitachsgetriebe Eingangsumdrehungen ● A-0-2721, Leitachsgetriebe Ausgangsumdrehungen ● A-0-2722, Feinabgleich Getriebeübersetzung ● A-0-2605, Feinabgleich Getriebeübersetzung, Prozessregler ●...
Seite 340 338/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen MotionProfile Übersicht Auswahl und Download eines mittels CamBuilder erstellten Motionprofile in die Achse. Pro Achse können max. zwei MotionProfiles gespeichert werden. An‐ hand des Dialogs können auch die bereits auf der Achse existierenden Moti‐...
Seite 341 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 339/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Die das MotionProfile 1 beschreibenden Parameter einer Achse: ● A-0-2920, Anzahl der Bewegungsschritte, MotionProfile 1 ● A-0-2921, Leitachsgeschwindigkeit, MotionProfile 1 ● A-0-2922, Liste der Leitachs-Anfangspositionen, MotionProfile 1 ● A-0-2923, Liste der Bewegungsgesetze, MotionProfile 1 ●...
Seite 342: Flexprofile
340/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2611, Filterzeitkonstante Lagesollwert additiv. FlexProfile Allgemeines Dieser Dialog ist nur verfügbar, wenn beim Anlegen der realen Achse das Häkchen bei der Option "Interpolation im Antrieb" ent‐ fernt wurde.
Seite 343 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 341/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2654, Synchrone Geschwindigkeit ● A-0-2655, Lagesollwert ELS, CAM ● A-0-0300, Master, Lageistwert ● A-0-0302, Master, Geschwindigkeitsistwert Der FlexProfile-Dialog dient der Anzeige der relevanten Parameter bei aktivem Betriebszustand "FlexProfile" der Steuerung. Die Beeinflussung der Parameter erfolgt aus dem SPS-Programm durch den Motion-Funktionsbaustein ML_FlexProfile.
Seite 344 342/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2601, Filterzeitkonstante, Leitachsposition additiv, Prozessregler ● A-0-2650, Resultierende Leitachsposition Getriebeeinstellungen Festlegung des Übersetzungsverhältnisses des Leitachsgetriebes mit "A-0-2720, Eingangsumdrehungen" und "A-0-2721, Ausgangsumdrehungen" sowie Getriebefeinabgleich und Ermittlung der "A-0-2652, wirksamen Leitachs‐...
Seite 345 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 343/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2731, Änderungsgeschwindigkeit Winkelverschiebung ● A-0-2620, Winkelverschiebung Tabellenanfang, Prozessregler ● A-0-2621, Filterzeitkonstante Winkelverschiebung Tabelle, Prozessregler FlexProfile Übersicht Auswahl und Download eines FlexProfile in die Achse. Pro Achse können max.
Seite 346 344/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ① Leitachsgeschwindigkeit ② Übernahme in die Achse und Prüfung der Konfiguration ③ Wahl der Leitachsquellen ④ Bewegungsgesetze aus einer Liste auswählbar Abb.6-51: Konfigurierung des Flexprofile Verwendete Parameter: ● A-0-3002, Leitachs-Umschaltposition, FlexProfile ●...
Seite 347: Getriebe Mit Geschwindigkeitssynchronisation
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 345/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-3115, Liste der Bewegungsgesetze, FlexProfile 3 ● A-0-3120, Liste der Folgeachsgeschwindigkeiten, FlexProfile 3 Dynamisches Aufsynchronisieren - Winkelsynchronisation Festlegung des "A-0-2794, Aufsynchronisiermodus", der "A-0-2790, Aufsyn‐ chronisiergeschwindigkeit", der "A-0-2791, Aufsynchronisierbeschleunigung"...
Seite 348 346/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Wird eine reale Achse als Folgeachse (Slave) an dem Motion-Funktionsbau‐ stein MC_GearIn betrieben, so arbeitet der Antrieb im Betriebszustand "Ge‐ schwindigkeitssynchronisation mit realer/virtueller Leitachse". In diesem Be‐ triebszustand folgt der Antrieb einer vorgegebenen Leitachsgeschwindigkeit geschwindigkeitssynchron.
Seite 349 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 347/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Eine definierte Zugspannung kann durch den Getriebefeinabgleich eingestellt werden. Leitachsposition Offset Ermittlung der resultierenden Leitachsposition aus "A-0-0300, Master, Lage‐ istwert" und "A-0-2710, Leitachse, Lagesollwert additiv" sowie "A-0-2600, Leit‐ achsposition additiv, Prozessregler".
Seite 350: Getriebe Mit Winkelsynchronisation
348/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2605, Feinabgleich Getriebeübersetzung Prozessregler ● A-0-2798, Polarität Leitachsposition ● A-0-2651, Wirksame Leitachsposition ● A-0-2652, Wirksame Leitachsgeschwindigkeit Dynamisches Aufsynchronisieren Festlegung der "A-0-2791, Aufsynchronisierbeschleunigung", des "A-0-2761, Folgeachse, Sollgeschwindigkeit additiv" und des "A-0-2615, Geschwindig‐...
Seite 351 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 349/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-57: Dialog Getriebe mit Winkelsynchronisation Verwendete Parameter: ● A-0-2710, Leitachse, Lagesollwert additiv ● A-0-0300, Master, Lageistwert ● A-0-0302, Master, Geschwindigkeitsistwert ● A-0-0045, Modulowert ● A-0-2750, Folgeachse, Lagesollwert additiv ●...
Seite 352 350/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-58: Dialog Leitachsposition Offset im Dialog Getriebe mit Winkelsynchroni‐ sation Verwendete Parameter: ● A-0-2710, Leitachse, Lagesollwert additiv ● A-0-0300, Master, Lageistwert ● A-0-2600, Leitachsposition additiv, Prozessregler ● A-0-2601, Filterzeitkonstante Leitachsposition additiv, Prozessregler ●...
Seite 353: Antriebsintegrierte Sicherheitstechnik
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 351/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Dynamisches Aufsynchronisieren Festlegung des "A-0-2794, Aufsynchronisiermodus", der "A-0-2790, Aufsyn‐ chronisiergeschwindigkeit", der "A-0-2791, Aufsynchronisierbeschleunigung" sowie der "A-0-2793, Aufsynchronisierrichtung", des "A-0-2750, Folgeachse, Lagesollwert additiv" und des "A-0-2610, Lagesollwert additiv Prozessregler". Abb.6-60: Dialog Dynamisches Aufsynchronisieren im Getriebe mit Geschwindig‐...
Seite 354: Positionsschaltpunkt
352/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Positionsschaltpunkt Dieser Dialog ist bei Interpolation im Antrieb als auch bei Interpo‐ lation in der Steuerung verfügbar. Dieser Dialog erlaubt das Konfigurieren eines virtuellen positionsabhängigen Schalters. Abb.6-61: Positionsschaltpunkt Folgende Parameter werden ausgewertet: ●...
Seite 355 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 353/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Messsignale können Lage-Istwerte von Motorgebern, externen Gebern oder Messgebern sein, außerdem Leitachspositionswerte oder Kurvenscheiben-Ta‐ bellenwerte. Eine Messung kann durch positive und/oder negative Messtaster-Signalflan‐ ken ausgelöst werden. Möglich sind Einzelmessung oder fortlaufende Messung, sowie Zählung der Mess-Ereignisse bei fortlaufender Messung.
Seite 356 354/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Die Arbeit im Dialogfenster beginnt und endet mit dem Aktivieren bzw. Deak‐ tivieren der Messtasterauswertung. Zum Aktivieren wird über den Parameter "S-0-0170, Kommando Messtaster‐ zyklus" das Kommando im Antrieb gesetzt und gleichzeitig die Kommando‐...
Seite 357: Joggen
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 355/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-63: Dialog Messtaster Status im Dialog Messtaster Weitere Grundlagen der "Messtasterfunktion" sind produktabhängig in der Do‐ kumentation "Rexroth IndraDrive Firmware für Antriebsregelgeräte MPH-04, MPB-04, MPD-04" und "Rexroth IndraDrive Firmware für Antriebsregelgeräte MPH-05, MPB-05, MPD-05", Abschnitt: "Messtasterfunktion"...
Seite 358: Reale Achse (Indradrive) - Kontext-Menü
356/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen einer Achse für das Joggen (Handbetrieb) voreingestellt. Folgende Parameter werden ausgewertet: ● A-0-0080, Jog-Distanz kurz ● A-0-0081, Jog-Distanz lang ● A-0-0082, Jog-Geschwindigkeit langsam ● A-0-0083, Jog-Geschwindigkeit schnell ● A-0-0084, Jog-Beschleunigung ●...
Seite 359 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 357/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● Umschaltmöglichkeit der Betriebszustände des Antriebs zwischen Akti‐ vierte Achse/ Deaktivierte Achse und Parkende Achse unter Nutzung der Möglichkeiten des IndraDrive-Antriebs (siehe auch Modi zum Betreiben einer realen Achse, Seite 205) ●...
Seite 360: Erstinbetriebnahme
358/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Deaktivieren einer Achse - reale Das Deaktivieren einer realen Achse, ihres Antriebs, seiner Elekt‐ Achse (IndraDrive) ronik, zieht das Deaktivieren der Geberachse, die ihren Geber an dieser Elektronik angeschlossen hat, nach sich.
Seite 361 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 359/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● Erstinbetriebnahme "Basisparameter laden" oder per Parameter‐ handling – A-0-1000, Kommando: Basisparameter der Achse laden: setzt die erforderlichen A-Parameter für den Antrieb auf default. Auslösung: 0x11, Parameter wird automatisch zurückgesetzt –...
Seite 362: Kommunikation
360/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● Steuerungspasswort, mit Kundenpasswort geschützte Parameter sind beschreibbar; "Verwaltungsparameter" bleiben schreibgeschützt ● Masterpasswort, alle beschreibbaren Parameter, einschließlich "Verwal‐ tungsparameter" und durch Kundenpasswort geschützte Parameter kön‐ nen verändert werden Speichermodus IndraDrive-Antriebe erlauben unterschiedliche Speichermodi nach Änderung...
Seite 363 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 361/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-67: Zyklischer SERCOS-Datenkanal In den Auswahllisten des Dialogfensters kann für jeden der jeweils sechs zur Verfügung stehenden Plätze ein Parameter gewählt werden. Dabei werden nur solche Parameter angeboten, die sinnvoll möglich sind. Einzige Einschrän‐...
Seite 364 362/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-0508, Konfiguration benutzerdefinierter Sollwert E ● A-0-0510, Konfiguration benutzerdefinierter Sollwert F und für den Lesezugriff die Parameter ● A-0-0520, Konfiguration benutzerdefinierter Istwert A ● A-0-0522, Konfiguration benutzerdefinierter Istwert B ●...
Seite 365 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 363/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ten Bit-Abfragen angezeigt. Somit können (fehlerhafte) Mehrfachdefinitionen gleicher Bit-Abfragen vermieden werden. Bei der Auswahl der Bitnummer wird immer eine Auswahl 0..31 an‐ geboten. Je nach Parameter kann die tatsächliche Bitbreite jedoch nur 0..15 betragen.
Seite 366 364/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Damit die Einstellungen dieses Fensters konsistent in die Steuerung übertra‐ gen werden können, werden in diesem Dialog ausnahmsweise die Werte nicht sofort nach dem Editieren übertragen, sondern erst nach ausdrücklicher Auf‐...
Seite 367: Diagnose
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 365/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Aufgabe Container A Container B Container C Container D definiert den Parameter des Antriebs A-0-0540 A-0-0543 A-0-0546 A-0-0549 definiert das Bit im Parameter des Antriebs A-0-0541 A-0-0544 A-0-0547 A-0-0550 enthält den Wert, der auf das Bit des Parameters...
Seite 368 366/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-75: Achsstatus einer realen Achse Die Detailinformationen sind in den Parametern ● A-0-0021, Achsstatus und ● A-0-0022, Achsstatus erweitert als Bitleisten verschlüsselt. Der Dialog "Achsstatus" kann auch durch Doppelklick auf die ge‐...
Seite 369: Reale Achse (Sercosdrive)
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 367/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Die beiden Filter sind voneinander unabhängig und können separat aktiv bzw. inaktiv sein. Der Parameter ist vom Typ Identnummerliste und besitzt genau 2 Werte (Identnummern) für die beiden Filter.
Seite 370: Lagegrenzwerte (Software-Endschalter)
368/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Dieser Achstyp sollte verwendet werden, wenn Fremdantriebe an der IndraMotion MLC betrieben werden sollen. Lagegrenzwerte (Software-Endschalter) Die Überwachung der Lagegrenzwerte muss im Parameter A-0-0028, Fahrbe‐ reichsgrenzschalter Bit 1 aktiviert werden.
Seite 371 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 369/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-76: Dialoge einer realen Achse (SercosDrive) Bei Auswahl des Antriebsgerätes SercosDrive erfolgt die Ansteue‐ rung der Antriebe über das SERCOS PackProfile (siehe nachfol‐ gende Abbildung). Bei einem SercosDrive wird der Lagesollwert von der Steuerung vorgegeben.
Seite 372: Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen
370/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● Getriebe mit Winkelsynchronisation, Seite 389 Die Werte in den Dialogen berechnen sich teilweise aus mehreren Parametern. Ist eine eindeutige Zuordnung vorhanden, wird diese angegeben. Dialoge, die ausschließlich Antriebsinterna berühren, sind lediglich durch einen Verweis auf die meist produktabhängigen Originaldo‐...
Seite 373: Wichtung / Maßeinheiten Erweitert
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 371/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Wichtung / Maßeinheiten erweitert Das Dialogfenster ergänzt Daten zu Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen, Seite 370, im Detail. Abb.6-80: Dialog Wichtung/Maßeinheiten erweitert Folgende Parameter werden ausgewertet: ● A-0-0059, Wichtungsart für Lagedaten ●...
Seite 374: Bewegungsgrenzwerte
372/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-81: Dialog Einstellungen Statusmeldungen Die Werte selbst sind in nachstehenden Parametern abgelegt: A-0-0222, Stillstandsfenster Das Statusbit "Stillstand" wird gesetzt, wenn sich der "A-0-0102, Geschwin‐ digkeits-Istwert" innerhalb des "A-0-0222, Stillstandsfenster" befindet (->...
Seite 375 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 373/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-82: Bewegungsgrenzwerte Der Dialog stellt die jeweiligen Parameter für die Steuerung (A-Parameter) ta‐ bellarisch dar. Nachstehende Parameter werden ausgewertet: ● A-0-0029, Lagepolaritäten Bit 4, Lage-Grenzwert ● A-0-0100, Positions-Istwert ●...
Seite 376: Initialwerte
374/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen spezifisch geändert werden. Grenzwert bipolar bedeutet dabei, dass der be‐ tragsmäßig gleiche Wert in positive und negative Richtung wirkt. Das Resultat ist bei Über-/Unterschreitung jeweils eine Warnung, siehe nach‐...
Seite 377: Motionprofile
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 375/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-0203, Bewegungsrichtung Die Werte, die in den im Parameter-Monitor angezeigten Parametern stehen, entstammen der Initialisierung beim Hochlauf. Sie sind eigentlich bedeutungs‐ los, da noch keine Bewegung ausgeführt wurde.
Seite 378 376/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Aus der virtuellen Leitachsposition (Lageistwert Master) wird mit "Offset Leit‐ achsposition", "Getriebe" und "Dynamisches Aufsynchronisieren" der Lage‐ sollwert für die reale Achse erzeugt. Abb.6-88: Dialog MotionProfile Verwendete Parameter: ●...
Seite 379 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 377/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen MotionProfile Übersicht Auswahl und Download eines mittels CamBuilder erstellten MotionProfile auf die reale Achse. Dynamisches Aufsynchronisieren - Festlegung des "A-0-2794, Aufsynchronisiermodus", der "A-0-2790, Aufsyn‐ Winkelsynchronisation chronisiergeschwindigkeit", der "A-0-2791, Aufsynchronisierbeschleunigung"...
Seite 380 378/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Verwendete Parameter: ● A-0-2650, Resultierende Leitachsposition ● A-0-2721, Leitachsgetriebe Ausgangsumdrehungen ● A-0-2720, Leitachsgetriebe Eingangsumdrehungen ● A-0-2722, Feinabgleich Getriebeübersetzung ● A-0-2605, Feinabgleich Getriebeübersetzung, Prozessregler ● A-0-2798, Polarität Leitachsposition ● A-0-2651, Wirksame Leitachsposition ●...
Seite 381 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 379/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-92: Dialog MotionProfile Übersicht im Dialog MotionProfile Verwendete Parameter: ● A-0-2900, Leitachs-Umschaltposition, MotionProfile ● A-0-2901, Bewegungsschritt 1, Folgeachs-Anfangsposition ● A-0-2930, Steuerwort, MotionProfile ● A-0-2931, Statuswort, MotionProfile Die das MotionProfile 0 beschreibenden Parameter einer Achse: ●...
Seite 382: Flexprofile
380/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2924, Liste der Hübe, MotionProfile 1 ● A-0-2925, Liste der Folgeachs-Geschwindigkeiten, MotionProfile 1 Dynamisches Aufsynchronisieren - Winkelsynchronisation Festlegung des "A-0-2794, Aufsynchronisiermodus", der "A-0-2790, Aufsyn‐ chronisiergeschwindigkeit", der "A-0-2791, Aufsynchronisierbeschleunigung"...
Seite 383 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 381/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Aus der Leitachsposition (Lageistwert Master) wird mit "Offset Leitachspositi‐ on", "Getriebe" und "Dynamisches Aufsynchronisieren" der Lagesollwert für die reale Achse erzeugt. Abb.6-94: Dialog FlexProfile Verwendete Parameter: ● A-0-0059, Wichtungsart für Lagedaten ●...
Seite 384 382/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Dynamisches Aufsynchronisieren - Festlegung des "A-0-2794, Aufsynchronisiermodus", der "A-0-2790, Aufsyn‐ Winkelsynchronisation chronisiergeschwindigkeit", der "A-0-2791, Aufsynchronisierbeschleunigung" sowie der "A-0-2793, Aufsynchronisierrichtung", des "A-0-2750, Folgeachse, Lagesollwert additiv" und des "A-0-2610, additiven Lagesollwertes, Prozess‐...
Seite 385 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 383/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2722, Feinabgleich Getriebeübersetzung ● A-0-2605, Feinabgleich Getriebeübersetzung, Prozessregler ● A-0-2798, Polarität Leitachsposition ● A-0-2651, Wirksame Leitachsposition ● A-0-2652, Wirksame Leitachsgeschwindigkeit Kurventabelle - Winkelverschiebung Festlegung der Winkelverschiebung mit "A-0-2730, Winkelverschiebung, Kur‐...
Seite 386 384/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ① Symbolische Darstellung des Segment-Typs (Achse oder Zeit) ② Konfigurationsanzeige ③ FlexProfile-Konfigurator ④ Ereignis-Konfigurator ⑤ Statusanzeige Abb.6-98: Dialog FlexProfile Übersicht im Dialog FlexProfile ① Leitachsgeschwindigkeit ② Übernahme in die Achse und Prüfung der Konfiguration ③...
Seite 387 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 385/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Verwendete Parameter: ● A-0-3002, Leitachs-Umschaltposition, FlexProfile ● A-0-3003, Folgeachs-Offset, FlexProfile Die das FlexProfile 0 beschreibenden Parameter einer Achse: ● A-0-3021, Liste der Leitachsquellen, FlexProfile 0 ● A-0-3022, Liste der Folgeachsbezüge (Hub), FlexProfile 0 ●...
Seite 388: Getriebe Mit Geschwindigkeitssynchronisation
386/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-100: Dialog Dynamisches Aufsynchronisieren - Winkelsynchronisation im Di‐ alog FlexProfile Verwendete Parameter: ● A-0-2794, Aufsynchronisiermodus (SercosDrive und virtuelle Achsen) ● A-0-2790, Aufsynchronisiergeschwindigkeit ● A-0-2791, Aufsynchronisierbeschleunigung ● A-0-2793, Aufsynchronisierrichtung ●...
Seite 389 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 387/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2710, Leitachse, Lagesollwert additiv ● A-0-0300, Master, Lageistwert ● A-0-0302, Master, Geschwindigkeitsistwert ● A-0-0045, Modulowert ● A-0-2657, Wirksamer Geschwindigkeitssollwert ● A-0-0059, Wichtungsart für Lagedaten Der Dialog Getriebe mit Geschwindigkeitssynchronisation dient der Anzeige der wirksamen Parameter bei aktivem Betriebszustand "Geschwindigkeitssyn‐...
Seite 390 388/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2600, Leitachsposition additiv, Prozessregler ● A-0-2601, Filterzeitkonstante Leitachsposition additiv, Prozessregler ● A-0-2650, Resultierende Leitachsposition Getriebeeinstellungen Festlegung des Übersetzungsverhältnisses des Leitachsgetriebes mit "A-0-2720, Eingangsumdrehungen" und "A-0-2721, Ausgangsumdrehungen" sowie "A-0-2722, Getriebefeinabgleich" und Ermittlung der "A-0-2652, wirksa‐...
Seite 391: Getriebe Mit Winkelsynchronisation
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 389/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2791, Aufsynchronisierbeschleunigung. Getriebe mit Winkelsynchronisation Allgemeines Wird eine reale Achse als Folgeachse (Slave) an dem Motion-Funktionsbau‐ stein MB_GearInPos betrieben, so arbeitet der Antrieb im Betriebszustand "Winkelsynchronisation mit realer/virtueller Leitachse". In diesem Betriebszu‐...
Seite 392 390/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen sowie der "A-0-2793, Aufsynchronisierrichtung", des "A-0-2750, Folgeachse, Lagesollwert additiv" und des "A-0-2610, Lagesollwert additiv Prozessregler". Leitachsposition Offset Ermittlung der resultierenden Leitachsposition aus "A-0-0300, Master, Lage‐ istwert" und "A-0-2710, Leitachse, Lagesollwert additiv" sowie "A-0-2600, Leit‐...
Seite 393: Reale Achse (Sercosdrive) - Kontext-Menü
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 391/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2605, Feinabgleich Getriebeübersetzung Prozessregler ● A-0-2798, Polarität Leitachsposition ● A-0-2651, Wirksame Leitachsposition ● A-0-2652, Wirksame Leitachsgeschwindigkeit Dynamisches Aufsynchronisieren Festlegung des "A-0-2794, Aufsynchronisiermodus", der "A-0-2790, Aufsyn‐ chronisiergeschwindigkeit", der "A-0-2791, Aufsynchronisierbeschleunigung"...
Seite 394: Virtuelle Achse
392/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-109: Kontext-Menü einer realen Achse (SercosDrive) im Online-Modus Das Kontext-Menü einer realen SercosDrive-Achse entspricht bis auf den feh‐ lenden Menüpunkt Parkende Achse dem Kontext-Menü einer realen IndraDrive-Achse (siehe Reale Achse (IndraDrive) - Kontext-Menü, Seite 356).
Seite 395: Virtuelle Achse - Dialoge
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 393/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen 6.4.2 Virtuelle Achse - Dialoge Dialoge im Überblick Beim Öffnen des Ordners der virtuellen Achse bieten sich die einzelnen Dialoge – Anzeige von Daten aus der Achse und Einstellmöglichkeiten für Parameter –...
Seite 396: Wichtung/Maßeinheiten Erweitert
394/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Die Wichtungsart der Daten bestimmt in welchem Format und welchem Bezug die Daten zwischen Antrieb und Steuerung bzw. Oberfläche ausgetauscht wer‐ den. Da für die virtuellen Achsen die Vorzugswichtung vorgeschrieben ist, besteht kein Zugriff auf Wichtungsfaktor und Wichtungsexponenten.
Seite 397: Einstellungen Statusmeldungen
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 395/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen berechnet. Beim Modulo-Format muss die Angabe in Grad erfolgen "A-0-0045, Modulo‐ wert". Die Wichtung bezieht sich auf die Lastseite (A-0-0053, A-0-0056, A-0-0059 je‐ weils Bit 6= TRUE). Einstellungen Statusmeldungen Die Statusmeldungen für virtuelle Achsen sind identisch mit denen der realen...
Seite 398: Bewegungsgrenzwerte
396/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Bewegungsgrenzwerte Das Dialogfenster gibt einen Überblick über voreingestellte Bewegungsgren‐ zwerte der virtuellen Achse. Abb.6-114: Dialog Bewegungsgrenzwerte Nachstehende Parameter werden ausgewertet: ● A-0-0029, Lagepolaritäten Bit 4, Lage-Grenzwert ● A-0-0100, Positions-Istwert ●...
Seite 399: Initialwerte
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 397/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Istwert kleiner Grenzwert negativ größer Grenzwert positiv Geschwindigkeit E0112063 Beschleunigung E0112039 Abb.6-115: Warnungen als Reaktion auf das Überschreiten/Unterschreiten der Grenzwerte Überwachung Grenzwerte Unabhängig von der Aktivierung der Lagegrenzwertüberwachung können die übrigen Grenzwerte in ihrer Standardeinstellung übernommen oder anwender‐...
Seite 400 398/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2200, Sollposition ● A-0-2201, Zielposition ● A-0-2202, Sollgeschwindigkeit ● A-0-2203, Sollbeschleunigung ● A-0-0224, Schnellhalt-Verzögerung ● A-0-0216, Ruck ● A-0-0224, Schnellhalt-Verzögerung ● A-0-0225, Schnellhalt-Ruck ● A-0-0203, Bewegungsrichtung Die Werte, die in den im Parameter-Monitor angezeigten Parametern stehen, entstammen deren Initialisierung beim Hochlauf.
Seite 401: Motionprofile
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 399/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen MotionProfile Allgemeines Wird eine virtuelle Achse als Folgeachse (Slave) an dem Motion-Funktions‐ baustein MB_MotionProfile betrieben, so arbeitet die Steuerung im Betriebs‐ zustand "MotionProfile mit realer/virtueller Leitachse". In diesem Betriebszu‐...
Seite 402 400/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Getriebeeinstellungen Festlegung des Übersetzungsverhältnisses des Leitachsgetriebes mit "A-0-2720, Eingangsumdrehungen" und "A-0-2721, Ausgangsumdrehungen" sowie Getriebefeinabgleich und Ermittlung der "A-0-2652, wirksamen Leitachs‐ geschwindigkeit". Kurventabelle - Winkelverschie‐ Festlegung der Winkelverschiebung mit "A-0-2730, Winkelverschiebung Kur‐...
Seite 403 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 401/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-122: Dialog Getriebeeinstellungen im Dialog MotionProfile Verwendete Parameter: ● A-0-2650, Resultierende Leitachsposition ● A-0-2721, Leitachsgetriebe Ausgangsumdrehungen ● A-0-2720, Leitachsgetriebe Eingangsumdrehungen ● A-0-2722, Feinabgleich Getriebeübersetzung ● A-0-2605, Feinabgleich Getriebeübersetzung, Prozessregler ●...
Seite 404 402/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Dynamische Winkelverschiebung Diese Funktionalität wird momentan von der IndraMotion MLC/MLP nicht un‐ terstützt. MotionProfile Übersicht Auswahl und Download eines mittels CamBuilder erstellten MotionProfile in die Achse. Pro Achse können max. zwei MotionProfiles gespeichert werden. An‐...
Seite 405: Flexprofile
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 403/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2914, Liste der Hübe, MotionProfile 0 ● A-0-2915, Liste der Folgeachs-Geschwindigkeiten, MotionProfile 0 Die das MotionProfile 1 beschreibenden Parameter einer Achse: ● A-0-2920, Anzahl der Bewegungsschritte, MotionProfile 1 ●...
Seite 406 404/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen vier dieser neuen MotionProfiles angelegt werden und ermöglichen dadurch ein schnelles Umschalten auf die vorbereiteten Profile. Die prinzipielle Anwendung des FlexProfile ist in der Dokumentation "Rexroth IndraMotion MLC Flex Profile 04VRS" beschrieben.
Seite 407 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 405/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Getriebeeinstellungen Festlegung des Übersetzungsverhältnisses des Leitachsgetriebes mit "A-0-2720, Eingangsumdrehungen" und "A-0-2721, Ausgangsumdrehungen" sowie Getriebefeinabgleich und Ermittlung der "A-0-2652, wirksamen Leitachs‐ geschwindigkeit". Kurventabelle - Winkelverschie‐ Festlegung der Winkelverschiebung mit "A-0-2730, Winkelverschiebung, Kur‐...
Seite 408 406/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-128: Dialog Getriebeeinstellungen im Dialog FlexProfile Verwendete Parameter: ● A-0-2650, Resultierende Leitachsposition ● A-0-2721, Leitachsgetriebe Ausgangsumdrehungen ● A-0-2720, Leitachsgetriebe Eingangsumdrehungen ● A-0-2722, Feinabgleich Getriebeübersetzung ● A-0-2605, Feinabgleich Getriebeübersetzung, Prozessregler ●...
Seite 409 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 407/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen FlexProfile Übersicht Auswahl und Download eines FlexProfile in die Achse. Pro Achse können max. vier FlexProfiles gespeichert werden. Die Auswahl des zu bearbeitenden FlexProfile erfolgt an dem Motion-Funktionsbaustein ML_FlexProfile.
Seite 410 408/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ① Leitachsgeschwindigkeit ② Übernahme in die Achse und Prüfung der Konfiguration ③ Wahl der Leitachsquellen ④ Bewegungsgesetze aus einer Liste auswählbar Abb.6-131: Konfigurierung des Flexprofile Verwendete Parameter: ● A-0-3002, Leitachs-Umschaltposition, FlexProfile ●...
Seite 411: Getriebe Mit Geschwindigkeitssynchronisation
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 409/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-3113, Liste der Leitachsbezüge (Leitachsabschnitt), FlexProfile 3 ● A-0-3112, Liste der Folgeachsbezüge (Hub), FlexProfile 3 ● A-0-3120, Liste der Folgeachsgeschwindigkeiten, FlexProfile 3 ● A-0-3111, Liste der Leitachsquellen, FlexProfile 3 Dynamisches Aufsynchronisieren - Winkelsynchronisation Festlegung des "A-0-2794, Aufsynchronisiermodus", der "A-0-2790, Aufsyn‐...
Seite 412: Virtuelle Achse - Kontext-Menü
410/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen 6.4.3 Virtuelle Achse - Kontext-Menü Menüpunkte im Überblick Das Kontext-Menü einer virtuellen Achse im Online-Modus umfasst folgende Menüpunkte: Abb.6-133: Kontext-Menü einer virtuellen Achse im Online-Modus ● Neue Ansicht - Achse in separatem Fenster anzeigen ●...
Seite 413: Erstinbetriebnahme
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 411/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● Löschen - über diesen Menüpunkt kann im Offline-Modus die komplette Achse aus dem Projekt gelöscht werden ● Umbenennen - über diesen Menüpunkt kann im Offline-Modus der Achs‐ name geändert werden Mit dem Namen der Achse ändern sich auch die an die SPS über‐...
Seite 414: Fehler Löschen
412/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● "A-0-0100, Positions-Istwert" ● "A-0-0102, Geschwindigkeits-Istwert" ● "A-0-0103, Beschleunigungs-Istwert" Abb.6-134: Status einer virtuellen Achse Die Detailinformationen sind in den Parametern ● A-0-0021, Achsstatus und ● A-0-0022, Achsstatus erweitert als Bitleisten verschlüsselt.
Seite 415: Geberachse - Dialoge
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 413/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen 6.5.2 Geberachse - Dialoge Dialoge im Überblick Beim Öffnen des Ordners der Geberachse bieten sich die einzelnen Dialoge - Anzeige von Daten aus der Achse und Einstellmöglichkeiten für Parameter der Achse - an.
Seite 416: Wichtung/Maßeinheiten Erweitert
414/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Vorgesehen sind ferner die Wichtungsart rotatorische Wichtung (A-0-0053, A-0-0056, A-0-0059 je Bit 1..0), sowie beim Format der Lagedaten modulo (A-0-0059, Bit 7), 360 Grad, "A-0-0045, Modulowert". Die Wichtung bezieht sich auf die Lastseite (A-0-0053, A-0-0056, A-0-0059 je‐...
Seite 417: Achskonfiguration
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 415/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Achskonfiguration Die Konfiguration der Geberachse geht vom referenziertem Geber "P-0-0331, Status Messgeber (Bit 0= 1)" (untere Abbildung, linke Ecke) aus: Abb.6-138: Dialog Achskonfiguration Folgende Parameter werden ausgewertet: ● A-0-2800, Leitachsgeberkonfiguration ●...
Seite 418: Geberachse - Kontext-Menü
416/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Wert Filtertyp Filter deaktiviert 40ms-Mittelwertfilter Tiefpass-Filter 1. Ordnung Tiefpass-Filter 2. Ordnung Butterworth 2. Ordnung Tiefpass-Filter 2. Ordnung mit Geschwindigkeitsvorsteuerung (Totzeitkom‐ pensation) Tiefpass-Filter 3. Ordnung Tiefpass-Filter 3. Ordnung mit Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvor‐...
Seite 419 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 417/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-140: Kontext-Menü einer Geberachse im Online-Modus ● Neue Ansicht - Achse in separatem Fenster anzeigen ● Erstinbetriebnahme, Seite 418 - Inbetriebnahmezyklus Geberachse ● Basisparameter laden, Seite 418 ● Parametereditor, Seite 59 ●...
Seite 420: Erstinbetriebnahme
418/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Mit dem Namen der Achse ändern sich auch die an die SPS über‐ gebenen Daten. Auf diese Weise wird auch das SPS-Projekt an‐ gepasst, was zu Übersetzungsfehler führen kann ●...
Seite 421: Fehler Löschen
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 419/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● "A-0-0005, Antriebsadresse", Antriebsadresse des Antriebs, an der der Geber angeschlossen ist. Die Schaltfläche "Drive status" erlaubt den Übergang zu einem Fenster mit Daten aus der Sicht der Antriebselektronik ●...
Seite 422: Verbundachse (Nur Indramotion Mlc)
420/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Verbundachse (nur IndraMotion MLC) 6.6.1 Allgemeines Die Verbundachse ist die Repräsentation einer SERCOS 2-Achse die auf einer anderen Steuerung im Querverbund zur Verfügung gestellt wird. Verbundach‐ sen können nur als Master für andere Achsen verwendet und nicht direkt kommandiert werden.
Seite 423: Wichtung/Maßeinheiten Erweitert
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 421/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-144: Dialog Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen Folgende Parameter werden ausgewertet: ● A-0-0059, Wichtungsart für Lagedaten ● A-0-0056, Wichtungsart für Geschwindigkeit ● A-0-0053, Wichtungsart für Beschleunigung ● A-0-0045, Modulowert ● A-0-0046, Vorschubweg Folgeantrieb Die Wichtungsart der Daten bestimmt, in welchem Format und welchem Bezug die Daten zwischen Antrieb und Steuerung bzw.
Seite 424: Achskonfiguration
422/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-145: Dialog Wichtung/Maßeinheiten, erweitert Folgende Parameter werden ausgewertet: ● A-0-0059, Wichtungsart für Lagedaten ● A-0-0056, Wichtungsart für Geschwindigkeit ● A-0-0053, Wichtungsart für Beschleunigung ● A-0-0045, Modulowert ● A-0-0046, Vorschubweg Folgeantrieb Mit der Einschränkung prinzipiell die Vorzugswichtung zu benutzen, werden die...
Seite 425 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 423/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-146: Dialog Achskonfiguration Folgende Parameter werden ausgewertet: ● A-0-2801, Leitachsgeberstatus ● A-0-2802, Leitachsgeber Eingangsumdrehungen ● A-0-2803, Leitachsgeber Ausgangsumdrehungen ● A-0-2804, Leitachsgeber Filtertyp ● A-0-2805, Leitachsgeber Filtereckfrequenz ● A-0-2806, Leitachsgeber Referenzposition ●...
Seite 426: Verbundachse - Kontext-Menü
424/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Wert Filtertyp Tiefpass-Filter 3. Ordnung mit Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvor‐ steuerung (Totzeitkompensation) Butterworth 3. Ordnung Abb.6-147: Filtertyp-Spezifikation Der Parameter "A-0-2805, Leitachsgeber Filtereckfrequenz" zum Ablegen der Filtereckfrequenz komplettiert die Komponente. Abschließend kann der Positionswert per Referenzbefehl auf einen gewünsch‐...
Seite 427 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 425/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-148: Kontext-Menü einer Verbundachse im Online-Modus ● Neue Ansicht - Achse in separatem Fenster anzeigen ● Erstinbetriebnahme, Seite 426 - Inbetriebnahmezyklus Verbundachse ● Basisparameter laden, Seite 426 ● Parametereditor, Seite 59 ●...
Seite 428: Erstinbetriebnahme
426/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Mit dem Namen der Achse ändern sich auch die an die SPS über‐ gebenen Daten. Auf diese Weise wird auch das SPS-Projekt an‐ gepasst, was zu Übersetzungsfehler führen kann.
Seite 429 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 427/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-149: Achsstatus einer Verbundachse Zur Kennzeichnung der Achse: ● "A-0-0001, Logische Achsnummer" ● "A-0-0002, Achsbezeichnung", der Name der Achse ● "A-0-0004, Achstyp" – Bit 3 - reale Achse (IndraDrive oder HNC-Gerät) –...
Seite 430: Fehler Löschen
428/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Der Dialog "Achsstatus" kann auch durch Doppelklick auf die ge‐ wünschte Achse im "Gerätestatus" der Steuerung geöffnet werden. Fehler löschen Das Aktivieren dieses Kontext-Menüpunktes löst das "A-0-1030, Kommando: Alle Achsfehler löschen" aus und löscht die Achsfehler im Antrieb und auf der Steuerung.
Seite 431: Reglerachse - Dialoge
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 429/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.6-150: Kommunikation Reglerachse mit dem Regler in der SPS 6.7.2 Reglerachse - Dialoge Reglerachse - Dialoge im Überblick Beim Öffnen des Ordners der Reglerachse im Online-Modus bieten sich die einzelnen Dialoge –...
Seite 432: Reglerachse - Kontext-Menü
430/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Einige Dialoge der Reglerachse unterscheiden sich nur geringfügig gegenüber den Dialogen einer realen Achse. Die Beschreibungen der entsprechenden Dialoge der realen Achse finden Sie in ● Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen, Seite 312 ●...
Seite 433: Erstinbetriebnahme
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 431/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● Parameter - siehe Parametereditor, Seite Parametergruppe, Seite Basisparameter laden, Seite 358 ● Diagnose - siehe Kap. "Diagnose" auf Seite 431 ● Export... - Achselemente in einer Datei speichern. Dieser Menüpunkt ist...
Seite 434 432/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Achstypen – Bit 6 - Verbundachse – Bit 7 - Reglerachse ● A-0-0020, Achsdiagnosemeldung ● A-0-1030, Kommando: Alle Achsfehler löschen, löscht die Achsfehler im Antrieb und auf der Steuerung Aktuelle Werte der Achse: ●...
Seite 435: Funktionsmodule (Nur Indramotion Mlc)
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 433/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Unterstützte Funktionsmodule Die folgenden Funktionsmodule werden von der IndraMotion MLC unterstützt: ● SERCOS II (CFL01.1-Q2) ● SERCOS III (CFL01.1-R3) ● SRAM-Module (CFL01.1-Y1) ●...
Seite 436: Ausprägungen Des Sercos-Interface
434/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-2: Adressierung von Funktionsmodulen an einer IndraMotion MLC Zusätzlich gilt: ● 1. Modul (am nächsten zur Steuerung): Adresse 1 ● 2. Modul: Adresse 2 usw. Zum Anbau eines Funktionsmoduls ist die IndraMotion MLC von der Versorgungsspannung zu trennen.
Seite 437: Sercos Ii (Cfl01.1-Q2), Führungskommunikation
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 435/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Funktion Konfiguration 1. Modul 2. Modul OnBoard SERCOS III CrossComm SERCOS 2 CrossComm SERCOS 2 deaktiviert SERCOS 2 SERCOS 2 deaktiviert CrossComm SERCOS 2 SERCOS 2...
Seite 438: Anzeigen Und Anschlüsse
436/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) S1, Adress-Schalter des Funktionsmoduls Ma, Masteranschaltung Sl, Slaveanschaltung Er-P, Fehler Primärring Er-S, Fehler Sekundärring X7S1, Tx Primärring X7S2, Rx Primärring X7S3, Tx Sekundärring X7S4, Rx Sekundärring Abb.7-5:...
Seite 439 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 437/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-6: Einfügen eines SERCOS 2-Funktionsmoduls über den Wizard 2. Das Funktionsmodul "SERCOS II (CFL01.1-Q2)" aus der Gruppe "Funk‐ tionsmodule" der Bibliothek auf die IndraMotion MLC ziehen ..
Seite 440 438/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-7: Ziehen des Moduls ..und auf die MLC selbst oder oberhalb des SERCOS-Ordners "fallen las‐ sen".
Seite 441 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 439/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-8: Einfügen des Moduls Diese Einstellungen sind nur im Offline-Modus möglich. Damit ist das SERCOS II (CFL01.1-Q2) Funktionsmodul im Projekt eingebun‐ den. Abb.7-9: SERCOS II (CFL01.1-Q2) Funktionsmodul bereit zur Konfiguration Ein SERCOS 2-Antrieb ist auf den Ordner SERCOS zu ziehen und dort fallen zu lassen.
Seite 442: Sercos Ii (Cfl01.1-Q2) - Kontext-Menü
440/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) 7.4.4 SERCOS II (CFL01.1-Q2) - Kontext-Menü Das Kontext-Menü beinhaltet die Menüpunkte Abb.7-10: Kontext-Menü SERCOS II (CFL01.1-Q2) im Online-Modus ● Parametereditor - Aufruf des Parametereditors ● Export... - Elemente des Funktionsmoduls aus dem aktuellen Projekt in einer Datei speichern ●...
Seite 443: Mlc-Verbund - Strukturierungsbeispiele
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 441/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Die weiteren Themen sind in der Tabelle gegenübergestellt. CrossComm CrossComm SERCOS II SERCOS III Thema (CFL01.1-Q2) (CFL01.1-R3) Allgemeines Seite 480 Seite 443 Projektierung in IW Seite 485...
Seite 444 442/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-13: Druckmaschine mit 7 Leitachsen und 2 Produktions-Leitachsen (Pro‐ duktionsmasterachsen) - sektionsorientierte Topologie Modularer Aufbau Bei modularem Aufbau einer Anlage wird für verschiedene Bearbeitungsstati‐ onen je eine Steuerung vorgesehen. Alle Achsen an der Anlage sollen dersel‐...
Seite 445: Sercos Iii-Querkommunikation
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 443/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-15: Beispiel für Konfiguration bei hoher Systemauslastung 7.5.3 SERCOS III-Querkommunikation Allgemeines Um die Leitachspositionen verschiedener IndraMotion MLC-Steuerungen auf beliebige lokale Achsen in verschiedenen Antriebsringen verteilen zu können, werden die Steuerungen zu einem MLC-Verbund zusammengeschlossen.
Seite 446 444/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) ● Neben dem Status der Steuerung im Verbund (ControlValid-Bits im C-0-0712) steht im Parameter A-0-0021 das Bit 30 "Lagedaten der (ex‐ ternen) Masterachse sind gültig" als ein eigenes Status-Bit zur Verfügung Die Verwendung von SERCOS III für Führungskommunikation und Querver‐...
Seite 447 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 445/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Zykluszeit im Verbund Die Verbundzykluszeit wird im Verbundmaster vorgegeben werden. Im Ver‐ bundhochlauf teilt der Master die Verbundzykluszeit seinen Slaves über SERCOS III mit. Die tatsächlich erreichbare Zykluszeit hängt im wesentlichen davon ab, welche Steuerungstypen verwendet werden, wieviele Antriebe in den einzelnen An‐...
Seite 448: Hardwarebeschreibung
446/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Hardwarebeschreibung CrossComm SERCOS III (CFL01.1-R3) Frontansicht S1, Adress-Schalter des Funktionsmoduls L, Link Port 1 S, Status Port 1 X7S1, Port 1 (RJ45) L, Link Port 2...
Seite 449 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 447/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) MLC-Verbund als Linie, Doppellinie oder Ring Zunächst wird der MLC-Verbund über IndraWorks projektiert und parametriert. Die Steuerungen werden in den Betriebsmodus geschaltet. Die LEDs LINK und ACTIVITY zeigen nun den Status an.
Seite 450: Projektierung
448/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-20: Ring, Verdrahtungsbeispiel Projektierung Anlegen und Konfigurieren des CrossComm SERCOS III (CFL01.1-R3) Um die Teilnahme der IndraMotion MLC am Verbund mittels CrossComm SERCOS III (CFL01.1-R3) konfigurieren zu können, muss die Antriebsfüh‐...
Seite 451 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 449/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-21: Einfügen eines CrossComm SERCOS III-Funktionsmoduls über den Wizard 2. Das Funktionsmodul "CrossComm SERCOS III (CFL01.1-R3)" aus der Gruppe "Funktionsmodule" der Bibliothek auf die IndraMotion MLC zie‐...
Seite 452 450/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-22: Ziehen des Moduls ..und auf die MLC selbst oder oberhalb des SERCOS-Knotens "fallen las‐ sen".
Seite 453 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 451/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-23: Einfügen des Moduls Diese Einstellungen sind nur im Offline-Modus möglich. Das Anlegen des Funktionsmoduls wird durch einen Wizard unterstützt. Im Schritt „Allgemeine Einstellungen“ werden die Steuerungsadresse im Ring und die Funktion der Steuerung, d.h.
Seite 454 452/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-24: Hinzufügen des Funktionsmoduls CrossComm SERCOS III - Allgemei‐ ne Einstellungen (Master) Die Steuerungsadresse muss im Bereich 1...64 liegen. Lücken in der Adressierung sind zulässig. Funktion Hinsichtlich ihrer Funktion bei der Querkommunikation verhält sich die...
Seite 455 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 453/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-25: Hinzufügen des Funktionsmoduls CrossComm SERCOS III - Allgemei‐ ne Einstellungen (Slave) Konfiguration der Verbundteilnehmer und -daten im Master Wird die Steuerung als Verbundmaster konfiguriert, bietet der Wizard einen Dialog zur Konfiguration der Steuerungen im Verbund (siehe Abb.
Seite 456 454/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-26: Hinzufügen des Funktionsmoduls CrossComm SERCOS III - Steuerun‐ gen im Verbund Die Konfiguration wird beim Online-Gehen auf die MLC übertragen. Ist man an einem Verbund-Teilnehmer mit IndraWorks Online, kann die gesamte Konfi‐...
Seite 457 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 455/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-27: CrossComm SERCOS III-Funktionsmodul angelegt Konfiguration des Verbundes und der Verbundteilnehmer Empfohlene Vorgehensweise zur Konfiguration des Steuerungs-Verbunds Es wird folgende Reihenfolge für die Konfiguration des Steuerungsverbunds empfohlen: 1.
Seite 458 456/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Master: AXIS_REF := (CntrlNo := CNTRL_2, AxisNo := AXIS_15); Beteiligte Parameter: ● C-0-0031, Steuerungsadresse ● C-0-0700, MLC-Verbund – Zykluszeit (Tcyc) Sollwert ● C-0-0701, MLC-Verbund – Konfiguration Funktionsmodi ●...
Seite 459 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 457/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Parameter C-0-0715, FM-SERCOS III: FPGA Speicher C-0-0716, C2C SIII-Verbindung: Fehlerzähler Datenverluste C-0-0735, MLC-Verbund – Fehlerzähler Port1/Port2 C-0-0750, Hochlauf C2C Zielmodus C-0-0751, C2C Zielmodus C-0-0752, Aktueller C2C Modus C-0-0778, Verbundsollkonfiguration C-0-0779, C2C Geräteinformation...
Seite 460 458/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Diagnose F0280022, Interner Fehler im C2C-Servicekanal F0280023, Inkompatibles C2C-Gerät gefunden F0280024, C2C Ring nicht geschlossen F0280025, C2C Verbundkonfiguration über den Ring nicht konsistent F0280027, C2C Fehler Gerät nicht gefunden...
Seite 461 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 459/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) gen möglich. Daneben gibt es auch SPS-Ausgänge zum Handling des Verbundrings. Die notwendigen Daten sind in einer Struktur der ML_Base.lib zusammenge‐ fasst: ControlData #MBzz: ARRAY[MB_MIN_CONTROL_NUM‐ BER..MB_MAX_CONTROL_NUMBER] OF ML_CONTROLDATA_SM;...
Seite 462 460/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Zugriff auf die binären MLC-Verbund-Eingänge Das Schreiben der binären Verbund-Eingänge (SPS-Ausgänge) bei aktivem MLC-Verbund erfolgt im wesentlichen über die SPS. In Ausnahmefällen ist auch ein Parameterzugriff möglich.
Seite 463 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 461/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Bezeichnung in ControlData Status im MLC-Verbund ControlData[LOCAL_CNTRL].arLinkValid‐ Verbund-Teilnehmer 1 Daten gültig Bits_i[CNTRL_1].iLinkBit0 ControlData[LOCAL_CNTRL].arLinkValid‐ Verbund-Teilnehmer 2 Daten gültig Bits_i[CNTRL_2].iLinkBit0 ControlData[LOCAL_CNTRL].arLinkValid‐ Verbund-Teilnehmer 3 Daten gültig Bits_i[CNTRL_3].iLinkBit0 ControlData[LOCAL_CNTRL].arLinkValid‐ Verbund-Teilnehmer 64 Daten gültig Bits_i[CNTRL_64].iLinkBit0...
Seite 464 462/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Verbund-Übertragungsfehler Dieser Status ist gesetzt, wenn im MLC-Verbund einer der folgenden Fehler vorliegt: ● Die Übertragung der Leitachsposition ist aufgrund von Telegrammausfäl‐ len (AT und/oder MDT) gestört ●...
Seite 465 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 463/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) ter aufsynchronisiert. Erst dann sind Achsdaten bzw. Datengültigkeits- und synchrone Verbundbits gültig. Verbund-Teilnehmer n Daten gültig Nach dem Aufbau der Querkommunikation im Verbund-Ring / der (Doppel-) Linie wird der Status "Verbund-Teilnehmer n Daten gültig"...
Seite 466 464/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-32: Aufruf der Diagnosefunktion - Kontext-Menü des Funktionsmoduls CrossComm SERCOS III (CFL01.1-R3) Im linken Bereich des Diagnose-Dialoges werden die Adressen der Steuerun‐ gen im Verbund angezeigt. Im mittleren Bereich werden Informationen zur Steuerung bzw.
Seite 467 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 465/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-33: Diagnose des MLC-Verbundes Im Dialog werden folgende Parameter benutzt: ● C-0-0025, Funktionsmodulbus-Konfiguration ● C-0-0031, Steuerungsadresse ● C-0-0701, MLC-Verbund – Konfiguration Funktionsmodi ● C-0-0704, MLC-Verbund – Binäre Eingänge Sollwerte ●...
Seite 468 466/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Zwischen dem Ändern des Verbund-Eingangs und der Änderung der ent‐ sprechenden Verbund-Stati liegt wie bei den Leitachspositionen eine Totzeit (Ursache: Übertragung der Daten über den Verbundring).
Seite 469 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 467/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Beispiel: die Achse 15 auf der Steuerung 2 wird in den Verbund produziert. Um auf einer anderen Steuerung diese Achse als Leitachse nutzen zu können, wird die folgende Variable definiert: Abb.7-35:...
Seite 470 468/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Bei Kabelbruch im Empfangskanal meldet die jeweilige IndraMotion MLC ihren Fehler über den binären Ausgang, siehe MLC-Verbund, Binäre SPS-Eingänge im MLC-Verbund / binäre Stati im MLC-Verbund, Seite 460.
Seite 471 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 469/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-37: Beispielprogramm Hot-Plug / Redundanz wiederherstellen am C2C- Master MLC-Verbund, Konfigurationen Konfigurationsbeispiel modular aufgebaute Anlage Drei IndraMotion MLC-Steuerungen sind zu einem MLC-Verbund zusammen‐ geschlossen. Die Querkommunikation erfolgt über eine Linie.
Seite 472 470/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-38: Konfigurationsbeispiel für modularen Aufbau Konfiguration der Verbundteilneh‐ Nach der Konfiguration über IndraWorks müssen bei allen Verbundteilnehmern im Parameter "C-0-0701, MLC-Verbund - Konfiguration Funktionsmodi" die Bits...
Seite 473 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 471/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-40: Konfigurationsbeispiel zum Leitachsverbund Produktion 1 Konfiguration der Verbundteilneh‐ Nach der Konfiguration über IndraWorks müssen bei allen Verbundteilnehmern im Parameter "C-0-0701, MLC-Verbund - Konfiguration Funktionsmodi" die Bits für einen aktiven Verbundteilnehmer wie folgt gesetzt sein:...
Seite 474 472/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) B. lokale Achse 1 des Verbund-Slaves 6 (Leitachse B, von MLC 7 in den Ver‐ bund gestellt). Allen lokalen Achsen auf MLC 2, MLC 4, MLC 5 und MLC 7 kann im SPS- Programm mittels PLCopen Funktionsbausteinen bzw.
Seite 475 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 473/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) die Verbundachsen zugeordnet sind, da diese Informationen für die spätere Konfiguration des Querverbundes über SERCOS III benötigt werden. Um diese Information für eine Achse zu erhalten, müssen zunächst die Zuord‐...
Seite 476 474/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-44: Projektexplorer - Auswahl "Einstellungen für MLC-Verbund" Abb.7-45: Dialog "Einstellungen für MLC-Verbund" Über den Eigenschaftendialog der entsprechenden Achse kann nun die Achs‐ nummer entnommen werden.
Seite 477 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 475/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-46: Eigenschaftendialog der Achse Nachdem nun die Zuordnungen aller Verbundachsen ermittelt wurden, können diese gelöscht werden. Austausch der Funktionsmodule Im dritten Schritt wird zunächst das Funktionsmodul „CrossComm SERCOS II (CFL01.1-Q2)“...
Seite 478 476/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-47: Wizard Funktionsmodul CrossComm SERCOS III (CFL01.1-R3) hinzu‐ fügen (Slave) Damit die Konfiguration der Verbund-Slaves übernommen wird, müssen die Steuerungen online geschaltet werden. Anschließend ist ein Neustart der Steuerungen erforderlich.
Seite 479 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 477/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-49: Funktionsmodul CrossComm SERCOS III (CFL01.1-R3) hinzufügen (Master) Auf der zweiten Seite des Wizards definieren Sie, welche Steuerungen am Verbund teilnehmen und welche Achsen diese in den Verbund produzieren.
Seite 480 478/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Damit die Konfiguration des Verbund-Masters übernommen wird, muss die Steuerung online geschaltet werden. Anschließend ist ein Neustart der Steue‐ rung erforderlich. Es erscheint eine entsprechende Meldung, die zum Neustar‐...
Seite 481: Crosscomm Sercos Iii (Cfl01.1-R3) - Kontext-Menü
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 479/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-52: Eigenschaftsdialog Funktionsmodul CrossComm SERCOS III (CFL01.1-R3) öffnen CrossComm SERCOS III (CFL01.1-R3) - Kontext-Menü Das Kontext-Menü beinhaltet die Menüpunkte...
Seite 482: Crosscomm Sercos 2 (Cfl01.1-Q2), Sercos 2-Querkommunikation
480/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-53: Kontext-Menü CrossComm SERCOS III (CFL01.1-R3) ● Status Verbundring - liefert Informationen über den aktuellen Status ● Diagnose für MLC-Verbund... - Aufruf der Diagnose für den MLC-Verbund ●...
Seite 483 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 481/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) konfigurierten Leitachspositionen auf die ausgewählten lokalen Verbundach‐ sen in den verschiedenen Steuerungen. Die Zusammenschaltung der IndraMotion MLC-Steuerungen wird mit Hilfe des Funktionsmoduls CrossComm SERCOS II (CFL01.1-Q2) durchgeführt. Alle Funktionsmodule werden durch einen Lichtwellenleiter-Ring verbunden und bilden so den MLC-Verbund.
Seite 484: Hardwarebeschreibung
482/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Hardwarebeschreibung Adressierung Frontansicht Die nachfolgende Abbildung zeigt die Frontansicht des CrossComm SERCOS 2-Funktionsmoduls. S1, Adress-Schalter des Funktionsmoduls Ma, Masteranschaltung Sl, Slaveanschaltung Er-P, Fehler Primärring Er-S, Fehler Sekundärring X7S1, Tx Primärring...
Seite 485 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 483/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) An jeder IndraMotion MLC im parametrierten MLC-Verbund wird der aktive MLC-Verbund anhand der LEDs "Ma" bzw. "Sl" angezeigt (genau ein Verbund- Master und mehrere Verbund-Slaves). Danach sind die Verzerrungsanzeigen "Er-P" bzw. "Er-S" zu überprüfen, ggfs.
Seite 486 484/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-57: LWL-Verbindungen im Doppelring Der Sekundärring muss - wie oben dargestellt - gegenläufig ange‐ schlossen werden. Optische Anpassung der/des Ringe(s) Je nach Länge eines Lichtwellenleiters im Verbund-Ring kann eine Anpassung...
Seite 487: Projektierung
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 485/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-58: Sendeleitungen der MLC 02 Optische Sendeleistung - Einzel‐ Die Sendeleistung wird im Parameter "C-0-0702, MLC-Verbund - Konfiguration ring LWL-Längen" eingestellt. Die im ersten Listenelement eingetragene Länge bezieht sich auf den Licht‐...
Seite 488 486/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-59: Einfügen eines CrossComm SERCOS II-Funktionsmoduls über den Wizard 2. Das Funktionsmodul "CrossComm SERCOS II (CFL01.1-Q2)" aus der Gruppe "Funktionsmodule" der Bibliothek auf die IndraMotion MLC zie‐...
Seite 489 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 487/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-61: Einfügen des Moduls Diese Einstellungen sind nur im Offline-Modus möglich. Damit ist das CrossComm SERCOS II (CFL01.1-Q2) Funktionsmodul im Pro‐ jekt eingebunden.
Seite 490 488/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-62: CrossComm SERCOS II (CFL01.1-Q2) Funktionsmodul bereit zur Kon‐ figuration Konfiguration des Verbundes und der Verbundteilnehmer Im Online-Modus muss im Dialog "Einstellungen für MLC-Verbund …" der Ver‐...
Seite 491 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 489/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-63: Einstellungen für den MLC-Verbund in IndraWorks Diese MLC nimmt am MLC-Ver‐ Die grüne Anzeige bei "Diese MLC nimmt am MLC-Verbund teil" zeigt an, dass bund teil diese MLC am Verbund teilnimmt.
Seite 492 490/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Ein Verbund-Slave bildet eine Anschaltung an den Lichtwellenleiter-Ring des MLC-Verbundes. Er synchronisiert die Telegrammverarbeitung seines An‐ triebsringes mit der Querkommunikation. Standalone-Teilnehmer Teilnehmer, die zwar im Lichtwellenleiter-Ring des MLC-Verbundes integriert sind, jedoch keinen MLC-Verbund parametriert haben, sorgen lediglich dafür,...
Seite 493: Überblick
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 491/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Wird die Ring-Zykluszeit des Verbundes geändert und stimmt daraufhin die Zykluszeit des lokalen Antriebsringes nicht mehr überein, wird eine Meldung ausgegeben, die den Unterschied anzeigt und anbietet, die Zykluszeit des An‐...
Seite 494 492/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-66: Auswahl von Achsen der IndraMotion MLC als Leitachsen für andere Steuerungen Die vom Produzenten als Verbundachse zur Verfügung gestellten lokalen Achsen sind auf der Seite des Konsumenten nicht ersicht‐...
Seite 495 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 493/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Slaveachsen) können die Werte der Totzeitkompensation nach folgender Tabelle verändert werden: Kaskadierungstiefe Wert für Totzeitkompensation Abb.7-67: Totzeitkompensation in Abhängigkeit von der Kaskadierungstiefe Kaskadierungen über mehr als zwei Ebenen (Leitachse ▶ lokale Verbundachse/Leitachse ▶...
Seite 496 494/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-69: Auswahl der Achse einer fremden IndraMotion MLC als Verbundachse ① Abb.7-70: Auswahl der Achse einer fremden IndraMotion MLC als Verbundachse ②...
Seite 497 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 495/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Es sind immer alle maximal verfügbaren produzierten Verbundach‐ sen aufgeführt, da bei der (Offline-)Konfiguration nicht ermittelt werden kann, welche Verbundteilnehmer verfügbar sind bzw. wel‐ che Verbundachsen zur Verfügung gestellt werden.
Seite 498 496/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) 2. Master-Einstellungen manuell vornehmen Der Verbund-Master wird wie in Konfiguration des Verbundes und der Verbundteilnehmer, Seite 488, Konfiguration der Verbundachsen, Seite 491, manuell konfiguriert. 3. Slave-Einstellungen online ermitteln Zur Konfiguration der Verbund-Slaves wird die Schaltfläche...
Seite 499 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 497/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) 5. Übernahme der Einstellungen Die IndraMotion MLC wird vom Parametrier- in den Betriebsmodus hoch‐ geschaltet. Erst damit werden die konfigurierten Verbund-Einstellungen in der IndraMotion MLC wirksam.
Seite 500 498/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) In diesen Fällen kann mit Hilfe der Anzeigen "Ma", "Sl", "Er-P" und "Er-S" auf dem Funktionsmodul CrossComm SERCOS II (CFL01.1-Q2) nach Ursachen gesucht werden (siehe Abb. Frontansicht des Funktionsmoduls CrossComm SERCOS II (CFL01.1-Q2), Seite...
Seite 501: Analog Zur Achsdatenübergabe
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 499/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) ControlData Mit dem SPS-Programm kann der Anwender über die binären Ausgänge in der Struktur ControlData die MLC-Verbund-Eingänge setzen und damit das Zu‐ sammenspiel der Teilnehmer im MLC-Verbund in Echtzeit steuern. Dieser Zugriff auf die MLC-Verbund-Eingänge ist dominant.
Seite 502: Bezeichnung In Controldata
500/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Bezeichnung in ControlData Status im MLC-Verbund ControlData[LOCAL_CNTRL].arLinkSync‐ Status Eingang Verbund-SYNC3, Teilnehmer 1 Bits_i[CNTRL_1].iSyncBit2 ControlData[LOCAL_CNTRL].arLinkSync‐ Status Eingang Verbund-SYNC4, Teilnehmer 1 Bits_i[CNTRL_1].iSyncBit3 ControlData[LOCAL_CNTRL].arLinkSync‐ Status Eingang Verbund-SYNC1, Teilnehmer 2 Bits_i[CNTRL_2].iSyncBit0...
Seite 503 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 501/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) setzt, wenn mindestens 1 Teilnehmer einen "Fehler Primärring" oder einen "Fehler Sekundärring" meldet. Die drei Statusmeldungen "Fehler Primärring", "Fehler Sekundär‐ ring" und "Verbund-Redundanzverlust" führen nicht zwingend zu einem Status "Verbund-Übertragungsfehler".
Seite 504 502/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-77: Aufruf der Diagnosefunktion - Kontextmenü des Funktionsmoduls CrossComm (CFL01.1-Q2) Hier werden die wichtigsten Verbundeinstellungen sowie eine Liste der im Ver‐ bund befindlichen MLCs angezeigt. Zusätzlich wird unter "Meldungen" ein...
Seite 505 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 503/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-78: Diagnose des MLC-Verbundes aus der Sicht des Teilnehmers Falz A MLC-Verbund, Wirkungungsweise der synchronen Verbund-Eingänge Die synchronen Verbund-Eingänge "Verbund-SYNCn" dienen bei aktiven Ver‐ bund-Teilnehmern zum zeitgleichen Setzen und Löschen der binären Stati "Status Eingang Verbund-SYNCn, Teilnehmer m"...
Seite 506: Controldata[Local_Cntrl].Link_Sync1
504/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) SPS-Aktion Wirkung (SPS-Diagnose) Verbund-Teilnehmer 5 setzt den Ausgang Zeitgleich gesetzt wird (nach Totzeit) für alle Verbund-Teilneh‐ mer der Eingang ● ControlData[LOCAL_CNTRL].LINK_SYNC1 ● ControlData[LOCAL_CNTRL].arLinkSync‐ Bits_i[CNTRL_5].iSyncBit0 Verbund-Teilnehmer 12 setzt die Ausgänge Zeitgleich gesetzt werden (nach Totzeit) für alle Verbund-Teil‐...
Seite 507 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 505/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Ringes durchgeführt. Dies geschieht durch Umlenkung der Daten auf intakte LWL-Verbindungen. Fehlerfreier Fall Nachstehende Abbildung zeigt vereinfacht einen MLC-Verbund mit 5 Teilneh‐ mern. Im fehlerfreien Fall findet die Kommunikation auf dem Primärring statt, auf dem Sekundärring werden (nur) die Redundanzsignale gesendet.
Seite 508 506/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-81: Umkonfiguration bei einfacher LWL-Unterbrechung im Primärring mit CrossComm (CFL01.1-Q2) Umkonfiguration Verbund-Slave 4 erkennt, dass an seinem Eingang im Primärring das Daten‐ signal fehlt. Daraufhin schaltet er seinen Empfangskanal auf den Eingang im Sekundärring um.
Seite 509 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 507/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Diagnose Die LWL-Unterbrechung wird als Fehler im Empfangskanal der CrossComm 4 (Slave 3) erkannt. ● Die MLC 4 setzt den binären Ausgang "Fehler Sekundärring" (Bit LINK_ERROR_SEC) = 1 ●...
Seite 510 508/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Die dynamische Rekonfiguration wird über die SPS durch Setzen des binären Eingangs in der Bitleiste ControlData.wLinkSyncBits_q (Bit LIN K_REBU‐ ILD_RING) ausgelöst. Wenn die Rekonfiguration erfolgreich war, werden die binären Fehlermeldun‐...
Seite 511 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 509/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Konfiguration der Verbundteilneh‐ Nach der Konfiguration über IndraWorks müssen bei allen Verbundteilnehmern im Parameter "C‑0-0701, MLC-Verbund – Konfiguration Funktionsmodi" die Bits für einen aktiven Verbundteilnehmer wie folgt gesetzt sein:...
Seite 512 510/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Verbundteilnehmer MLC-Verbund - Konfiguration Funktionsmodi (C-0-0701, Bit 4= 1: Doppelring) Verbund-Master (MLC 1) 00000000 00010011 Verbund-Slave 1 (MLC 2) 00000000 00010001 Verbund-Slave 2 (MLC 3) 00000000 00010001...
Seite 513: Crosscomm Sercos Ii (Cfl01.1-Q2) - Kontext-Menü
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 511/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-88: Konfigurationsbeispiel zum Leitachsverbund Produktion 2 Konfiguration der Verbundteilneh‐ Die Master/Slave-Konfiguration der IndraMotion MLC-Steuerungen und die Ring-Struktur (C-0-0701) bleiben unverändert. Leitachs-Zuordnung Allen Verbundachsen auf allen IndraMotion MLCs wird MLC 7 Verbundachse B über IndraWorks zugeordnet.
Seite 514: S-Ram Module (Cfl01.1-Y1), Speichererweiterung Für Die Indramotion Mlc
512/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-89: Kontext-Menü des CrossComm SERCOS II (CFL01.1-Q2) ● Diagnose für MLC-Verbund... - Aufruf der Diagnose für den MLC-Verbund ● Parametereditor - Aufruf des Parametereditors ● Export... - Elemente des Funktionsmoduls in einer Datei speichern ●...
Seite 515: Hardwarebeschreibung
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 513/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) 7.6.2 Hardwarebeschreibung Frontansicht Die nachfolgende Abbildung zeigt die Frontansicht des S-RAM-Funktionsmo‐ duls. S1, Adress-Schalter des Funktionsmoduls Batteriefach Abb.7-90: Frontansicht des S-RAM Module (CFL01.1-Y1) Das Funktionsmodul ist unter der Materialnummer R 911170007 bestellbar.
Seite 516: Projektierung
514/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Um einen Datenverlust beim Tausch der Batterie zu vermeiden, muss das Gerät eingeschaltet sein. 7.6.3 Projektierung Anlegen des S-RAM Module (CFL01.1-Y1) Das Speichererweiterungs-Funktionsmodul kann auf zwei verschiedenen We‐...
Seite 517 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 515/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-92: Ziehen des Moduls ..und auf die IndraMotion MLC "fallen lassen". Abb.7-93: Einfügen des Moduls Diese Einstellungen sind nur im Offline-Modus möglich. Damit ist das S-RAM Module (CFL01.1-Y1) im Projekt eingebunden.
Seite 518: S-Ram Module (Cfl01.1-Y1) - Kontext-Menü
516/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-94: S-RAM Module (CFL01.1-Y1) im Projekt angelegt Beim nächsten Einschalten der MLC wird das neue Funktionsmo‐ dul von der Firmware automatisch erkannt. 7.6.4 S-RAM Module (CFL01.1-Y1) - Kontext-Menü...
Seite 519 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 517/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-95: Kontext-Menü S-RAM Module (CFL01.1-Y1) ● Neue Ansicht - Funktionsmodul in separatem Fenster anzeigen ● Export... - Elemente des Funktionsmoduls in einer Datei speichern ● Import... - Elemente des Funktionsmoduls aus Datei importieren ●...
Seite 520: Pls (Cfl01.1-N1), Nockenschaltwerk
518/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) PLS (CFL01.1-N1), Nockenschaltwerk 7.7.1 Allgemeines Zur Komplettierung des bereits vorhandenen Nockenschaltwerks-Funktions‐ bausteins "MC_DigitalCamSwitch" der Bibliothek "ML_TechCommon.lib" wur‐ de ab MLC 03VRS ein hardware-basiertes Nockenschaltwerk-Funktionsmodul entwickelt (PLS = Programmable Limit Switch).
Seite 521: Arbeitsprinzip Des Hardware-Basierten Pls
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 519/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) ① 125µs, hardware-basiert ② 1ms, SERCOS-Zykluszeit, software-basiert ③ 2ms, SERCOS-Zykluszeit, software-basiert ④ 4ms, SERCOS-Zykluszeit, software-basiert Abb.7-97: Auflösung als Funktion der Drehzahl und der Zykluszeit Im Detail können zwischen der software-basierten und der hard‐...
Seite 522 520/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Der Vollkreis der Nockenscheibe wird gedanklich aufgeschnitten und über die zurück zu legende Entfernung abgerollt. Die richtungsabhängig wirk‐ samen Nocken schalten entweder im Hinlauf oder im Rücklauf oder werden in beiden Richtungen wirksam Nockenscheiben-Betriebszustän‐...
Seite 523: Hardwarebeschreibung
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 521/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Positive Hysterese: ● In positiver Richtung bestimmen die Ein- und Ausschaltposi‐ tionen das Ein- und Ausschalten der Nockenscheibe (des ihr zugeordneten Ausgangsregisters) ● In negativer Richtung bestimmen die Ein- und Ausschaltposi‐...
Seite 524: Anzeigen Und Anschlüsse
522/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) S1, Adress-Schalter des Funktionsmoduls Stat., Statusanzeige X201, digitale Ausgänge 1..8 (inkl. Status-LEDs) X202, digitale Ausgänge 9..16 (inkl. Status-LEDs) X1S, Lastversorgung der Ausgänge Abb.7-100: Frontansicht des Funktionsmoduls PLS (CFL01.1-N1) Das Funktionsmodul ist unter der Materialnummer R 911170012 bestellbar.
Seite 525: Projektierung
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 523/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Funktionsmodul-Adresse PLS-Adresse PLS (CFL01.1-N1) PLS2 PLS (CFL01.1-N1) PLS3 Abb.7-101: Beispiel zur Adressvergabe 7.7.4 Projektierung Allgemeines Voraussetzung für die Projektierung des Funktionsmoduls ist zunächst das "Anlegen des Funktionsmoduls PLS (CFL01.1-N1)" im IndraWorks.
Seite 526 524/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-102: Einfügen eines PLS-Funktionsmoduls über den Wizard 2. Das Funktionsmodul "PLS (CFL01.1-N1)" aus der Gruppe "Funktionsmo‐ dule" der Bibliothek auf die IndraMotion MLC ziehen ..Abb.7-103: Ziehen des Moduls ..und oberhalb des SERCOS-Ordners oder auf die IndraMotion MLC selbst...
Seite 527 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 525/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-104: Einfügen des Moduls Damit ist das PLS (CFL01.1-N1) im Projekt eingebunden. Diese Einstellungen sind nur im Offline-Modus möglich.
Seite 528: Online Gehen
526/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-105: PLS (CFL01.1-N1)-Funktionsmodul bereit zur Konfiguration Löschen eines PLS-Moduls Es kann jeweils nur das PLS-Modul mit dem höchsten Index gelöscht werden, da bei jedem Entfernen eines Moduls die Verbleibenden "aufrücken" und sich sonst verschieben.
Seite 529: Parametrierung
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 527/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Fehler auftreten würden. Nach dem Booten ist ein Online gehen möglich, um den Fehler auszulesen. Aktivierung / Deaktivierung Das Nockenschaltwerk lässt sich deaktivieren. Das heißt, die Parameter blei‐...
Seite 530: Nockenschaltwerk - Dialoge
528/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) END_STRUCT END_TYPE Funktionsbeschreibung Jedes Nockenschaltwerk besitzt vier Variablen á 2*8 =16 Bit, d. h. pro Ausgang (Nockenscheibe) je 1 Bit mit folgender Funktion: ● Register (C-0-0305, C-0-0330, C-0-0355, C-0-0380) Die Bits werden direkt aus dem inneren Zustand des Nockenschaltwerkes für jede Nockenscheibe gespeist...
Seite 531 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 529/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Der Status „S“ ⑧ des Ausgangs ist in der Gesamtübersicht sichtbar ("Out‐ put", nicht "Register"). Eine grüne Lampe zeigt eine aktiven und eine graue Lampe einen inaktiven Ausgang.
Seite 532: Detailansicht
530/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Kommando: Nockenscheiben initiali‐ C-0-0316 C-0-0341 C-0-0366 C-0-0391 sieren Kommando: Nockenscheiben akti‐ C-0-0317 C-0-0342 C-0-0367 C-0-0392 vieren Ausgangsmodus C-0-0318 C-0-0343 C-0-0368 C-0-0393 Einschaltdauer C-0-0319 C-0-0344 C-0-0369 C-0-0394 Abb.7-107:...
Seite 533 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 531/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-109: Kontext-Menü PLS (CFL01.1-N1) ● Bezugsachsen - siehe Kap. "Bezugsachsen" auf Seite 532 ● Fehlerreaktion - siehe Kap. "Fehlerreaktion" auf Seite 533 ● Aktualisieren - Aktualisierung der eingegebenen Werte in den Dialogen ●...
Seite 534: Bezugsachsen
532/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) ● Umbenennen - hat hier keine Funktion Bezugsachsen Abb.7-110: Überblick (Bezugs-)Achsen Für jede Bezugsachse werden der Positionsversatz, der Modulowert, die Wich‐ tungsart der Lagedaten und die Einheit angezeigt.
Seite 535: Fehlerreaktion
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 533/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Fehlerreaktion Abb.7-111: Voreinstellung der Fehlerreaktion Über diesen Dialog kann der Anwender entsprechend seiner Notwendigkeit die Fehlerreaktion des kompletten Nockenschaltwerkes einstellen: Kurzschluss am Ausgang ● Fehlerreaktion "F5300001, Übertemperatur", bestmögliche Stillsetzung aller Achsen ●...
Seite 536: Hardwarebeschreibung
534/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) ● LED Statusanzeige Powerfail und Überlast ● Strom pro Ausgang 500 mA bei 24 V Nennspannung 7.8.2 Hardwarebeschreibung Frontansicht Frontansicht Die nachfolgende Abbildung zeigt die Frontansicht des Fast I/O-Funktionsmo‐...
Seite 537 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 535/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Eingangsstecker X2I1 Ein-/Ausgangsstecker X2D1 Ausgangsstecker X2O1 Anschluss Anschluss Anschluss Eingang 6 Ein-/Ausgang 6 Ausgang 6 Eingang 7 Ein-/Ausgang 7 Ausgang 7 Abb.7-113: Ein- und Ausgangsstecker X2I1, X2D2 und X2O1...
Seite 538 536/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Beschalten der Baugruppe Abb.7-116: Beschalten der Baugruppe...
Seite 539 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 537/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) WARNUNG Zerstörung der Baugruppe durch unsachge‐ mäßen Anschluss! ● Vermeiden Sie die Verpolung mit gleichzeitigem Kurzschluss der Aus‐ gangsleitungen ● Vermeiden Sie die Verpolung mit gleichzeitigem Anschluss von externen gepolten Löschdioden...
Seite 540 538/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Ausgangs-Bemessungsstrom: Nennwert 0,5 A Maximalwert gemäß EN 61131-2 ≤ 0,6 A 1-Signal 2 mA ... 0,6 A 0-Signal (Leckstrom) ≤ 0,5 mA UL-Rating: - General Purpose...
Seite 541: Projektierung
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 539/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Entstörglied (Freilaufdioden, Varistoren, RC-Glieder) direkt an der induktiven Last angeschlossen werden. Auf die Löschbeschaltung darf insbesondere dann nicht verzichtet werden, wenn in Reihe zur induktiven Last ein Schalter vorgesehen ist, z.
Seite 542 540/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-120: Einfügen eines Fast I/O-Funktionsmoduls über den Wizard 2. Das Das Funktionsmodul "Fast I/O (CFL01.1-E2)" aus der Gruppe "Funkti‐ onsmodule" der Bibliothek auf die IndraMotion MLC ziehen ..
Seite 543 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 541/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-122: Einfügen des Moduls Diese Einstellungen sind nur im Offline-Modus möglich. Damit ist das Fast I/O (CFL01.1-E2) Funktionsmodul im Projekt eingebunden. Abb.7-123: Fast I/O (CFL01.1-E2) Funktionsmodul im Projekt eingebunden...
Seite 544: Konfiguration
542/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Konfiguration Die Ein-/Ausgänge können byte- oder bitweise genutzt werden. Eine Sonderstellung bezüglich der Nutzung hat das 2. Byte (Stecker X2D1). Dieses Byte stellt sowohl Ein- als auch Ausgänge zur Verfügung. Durch Mar‐...
Seite 545 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 543/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-125: Kontext-Menü Fast I/O (CFL01.1-E2) ● Neue Ansicht - Funktionsmodul in separatem Fenster anzeigen ● Export... - Elemente des Funktionsmoduls in einer Datei speichern ● Import... - Elemente des Funktionsmoduls aus Datei importieren ●...
Seite 546: Rt-Ethernet / Profibus Dp (Cfl01.1-Tp)
544/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) ● Druckvorschau... - Druckvorschau der zum Druck ausgewählten Kompo‐ nenten ● Drucken... - druckt die zum Druck ausgewählten Komponenten aus ● Hinzufügen - hat hier keine Funktion ●...
Seite 547: Anschlüsse Und Anzeigen
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 545/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) S1, Schalter für Steckplatznummer S, Statusanzeige ETH-Port 1 L, Link Anzeige Eth-Port 1 X7E1, Eth RJ-45 Buchse Port 1 S, Statusanzeige ETH-Port 2 L, Link Anzeige Eth-Port 2...
Seite 548: Projektierung
546/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) X7P PROFIBUS DP-Schnittstellen Bedeutung n. c. n. c. RxD/TxD-P CNTR-P DGND n. c. RxD/TxD-N n. c. Abb.7-128: Pinbelegung der 9-poligen Sub-D Buchse X7P Kabelfixierung beim Einbau erforderlich! Verwenden Sie ausschließlich Kupferleitungen.
Seite 549 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 547/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-131: Einfügen eines RT-Ethernet / PROFIBUS DP (CFL01.1-TP) über den Wizard 2. Das Funktionsmodul "RT-Ethernet / PROFIBUS DP (CFL01.1-TP)" aus der Gruppe "Funktionsmodule" der Bibliothek auf die IndraMotion MLC ziehen ..
Seite 550 548/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-133: Einfügen des Moduls Diese Einstellungen sind nur im Offline-Modus möglich. Damit ist das "RT-Ethernet / PROFIBUS DP (CFL01.1-TP)" im Projekt einge‐ bunden. Abb.7-134: RT-Ethernet / PROFIBUS DP (CFL01.1-TP) im Projekt angelegt Beim nächsten Einschalten der MLC wird das neue Funktionsmo‐...
Seite 551: Konfiguration
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 549/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Konfiguration Unterhalb des Knotens des Real-Time Ethernet-Funktionsmoduls befinden sich zwei Module (siehe Abb. 7-134 "RT-Ethernet / PROFIBUS DP (CFL01.1- TP) im Projekt angelegt" auf Seite 548), die mit verschiedenen Geräten belegt werden können.
Seite 552: Rt-Ethernet / Profibus Dp (Cfl01.1-Tp) - Kontext-Menü
550/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-136: Gerät setzen für das zweite Modul Da diese Funktionalitäten (Geräte) auch Onboard zur Verfügung stehen, finden Sie eine detailierte Beschreibung der weiteren Konfiguration der auswählbaren Geräte sowie das Hinzufügen von Modulen (Slaves) in den Kapiteln...
Seite 553 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 551/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC) Abb.7-137: Kontext-Menü RT-Ethernet / PROFIBUS DP (CFL01.1-TP) ● Neue Ansicht - Funktionsmodul in separatem Fenster anzeigen ● Export... - Elemente des Funktionsmoduls in einer Datei speichern ●...
Seite 554 552/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung...
Seite 555: Kurvenscheibe, Betriebszustände
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 553/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände Kurvenscheibe, Betriebszustände FlexProfile 8.1.1 Allgemeines Kurvenscheiben finden überall dort Einsatz, wo komplexe nichtlineare Bewe‐ gungsabläufe realisiert oder rotatorische und translatorische Folgebewegun‐ gen in Abhängigkeit einer gegebenen Leitachse erzeugt werden müssen.
Seite 556 554/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände Kurventabelle In seiner einfachsten Form liegt das Kurvenprofil, welches die für Kurven‐ scheiben typische Kopplung von Leit- zu Folgeachse darstellt, in Form eines durch Stützpunkte definierten Kurvenzugs vor. Die Bestimmung der Folge‐...
Seite 557: Elektronische Kurvenscheibe
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 555/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände hörigem Bewegungsablauf wird "Bewegungsschritt" genannt. Die folgende Abbildung zeigt ein Kurvenprofil, bestehend aus drei Bewegungsschritten. Abb.8-4: Kurvenprofil, bestehend aus drei Bewegungsschritten Zum Einsatz kommen vor allem Polynomfunktionen 5. und höherer Ordnung, da diese die entsprechenden Freiheitsgrade bieten, um am Bewegungsschritt‐...
Seite 558: Einsatzmöglichkeiten
Die Abarbeitung der Kurvenscheibe und die daraus resultierende Sollwertge‐ nerierung können entweder zentral in einer übergeordneten Steuerung oder dezentral in den Antrieben erfolgen. Die Bosch Rexroth Antriebsregelgeräte bieten die Möglichkeit mehrere Kurventabellenprofile im Speicher abzulegen und nach erfolgtem Kommando von einer übergeordneten Steuerung oder SPS direkt abzuarbeiten.
Seite 559: Grundstruktur Der Synchronbetriebzustände "Flexprofile
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 557/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände Grundstruktur der Synchronbetriebzustände "FlexProfile" Im Betriebszustand "FlexProfile" besteht eine feste Beziehung zwischen einer vorgegebenen Leitachsposition und der Folgeachse. In der Hauptverfahrens‐ kette dieser Synchronart befinden sich noch das Getriebe und das FlexProfile, die die Beziehung zwischen Leit- und Folgeachse beeinflussen.
Seite 560: Zeit-Master
558/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände Abb.8-7: Konfiguration und Erstellung des FlexProfiles Der Leitachsbezug kann wahlweise entweder Achse oder Zeit (Zeitsteuerung) sein. Die Zeitdauer kann direkt für die Abarbeitung eines Bewegungsschritts oder eines gesamten Profils eingegeben werden. Die Wichtung der Leit- und Folgeachse ist uneingeschränkt.
Seite 561 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 559/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände Bewegungsaufgabe Abkürzung Geschwindigkeit Beschleunigung Umkehr a≠0 Bewegung v<>0 a<>0 Abb.8-8: Bewegungsaufgaben nach VDI 2143 Entsprechend können die verschiedenen Bewegungsgesetze hinsichtlich ihrer Funktionsverläufe und der möglichen Randwertanpassungen klassifiziert wer‐...
Seite 562 560/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände Erweiterte Bewegungsgesetze Für den Einsatz in MotionProfiles sollen hier nun weitere Sonderbewegungs‐ gesetze (Interpolation) dargestellt werden. Diese erlauben mit unterschiedli‐ chen Freiheitsgraden eine bessere Anpassung des Bewegungsprofils an das Bewegungsproblem.
Seite 563 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 561/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände dienen unter anderem zur Synchronisation zwischen Bewegungsschritten mit unterschiedlichen Leitachsen (Zeit- und Positions-Achse). Abb.8-10: Konfigurationsmöglichkeiten des Flex-Schrittes Bei einem Flex-Schritt kann anstelle des Hubs auch eine absolut zu erreichen‐...
Seite 564 562/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände Abb.8-11: Konfiguration des Flex-Schrittes Der Flex-Schritt kann nur mit folgenden Bewegungsgesetzen kon‐ figuriert werden: ● Allgemeine Bewegung Polynom 5. Ordnung ● Allgemeine Bewegung Polynom 7. Ordnung Ein Flex-Schritt muss immer nach einem Zeit-Schritt angewendet werden.
Seite 565 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 563/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände Definition des Bewegungsgeset‐ Ver‐ Rand‐ Rand‐ Flex‐ Betriebsar‐ zes am Eingang MotionLaw fahr‐ werte werte (nicht mög‐ schritt (ProfileStepAdr) be‐ Links Rechts überall lich mög‐ reich berück‐ lich sichtigt) Beschleuni‐...
Seite 566 564/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände Definition des Bewegungsgeset‐ Ver‐ Rand‐ Rand‐ Flex‐ Betriebsar‐ zes am Eingang MotionLaw fahr‐ werte werte (nicht mög‐ schritt (ProfileStepAdr) be‐ Links Rechts überall lich mög‐ reich berück‐ lich sichtigt) Modifizierte Si‐...
Seite 567: Flexprofile Umschalten Und Aufsynchronisieren
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 565/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände Definition des Bewegungsgeset‐ Ver‐ Rand‐ Rand‐ Flex‐ Betriebsar‐ zes am Eingang MotionLaw fahr‐ werte werte (nicht mög‐ schritt (ProfileStepAdr) be‐ Links Rechts überall lich mög‐ reich berück‐ lich...
Seite 568 566/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände Abb.8-13: Auswahl des Koordinatensystems Umschalten und Aufsynchronisieren Nachdem die Zuordnung von Profilen definiert ist, kann sowohl der Umschalt‐ charakter (Umschalten auf Winkel oder Sofort) als auch die Aufsynchronisie‐...
Seite 569 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 567/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände In den nachstehenden Abbildungen werden mögliche Kombinationen für das Umschalten und Aufsynchronisieren in Verbindung mit beliebigen Koordinati‐ onssystemen vorgestellt. In der folgenden Abbildung wird auf ein anderes Bewegungsprofil umgeschal‐...
Seite 570 568/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände Abb.8-15: Fall D - Umschalten und Aufsynchronisieren mit relativer Leitachsposi‐ tion und relativer Folgeachsposition – In der folgenden Abbildung wird auf ein anderes Bewegungsprofil umgeschal‐ tet. Der Ursprung des zweiten Bewegungsprofils wird an die aktuelle Leitachs‐...
Seite 571 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 569/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände Abb.8-16: Fall B - Umschalten und Aufsynchronisieren mit relativer Leitachsposi‐ tion und absoluter Folgeachsposition In der folgenden Abbildung wird auf ein anderes Bewegungsprofil umgeschal‐ tet. Der Ursprung des zweiten Bewegungsprofils wird an die aktuelle Folge‐...
Seite 572 570/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände Abb.8-17: Fall C - Umschalten und Aufsynchronisieren mit Absoluter Leitachspo‐ sition und relativer Folgeachsposition In der folgenden Abbildung wird auf ein anderes Bewegungsprofil umgeschal‐ tet. Das zweite Bewegungsprofil wird an die aktuelle Folgeachsposition des ersten Bewegungsprofils verschoben und gestartet (Absolute Leitachsposition und automatisch ermittelter Folgeachsposition (Relativ) - Fall E).
Seite 573 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 571/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände Abb.8-18: Fall E - Umschalten und Aufsynchronisieren mit absoluter Leitachspo‐ sition und automatisch ermittelter Folgeachsposition (Relativ) Art der Abarbeitung Es kann zwischen zwei Abarbeitungsarten unterschieden werden (siehe fol‐...
Seite 574: Ereignissteuerung
572/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände Abb.8-19: Kontinuierliche Abarbeitung und Einmalige Abarbeitung Ereignissteuerung Eigenschaften der Ereignissteuerung In fast allen Verarbeitungsmaschinen sind mehrere Achsen am Prozess betei‐ ligt. Die Bewegungsaufgaben, die die einzelnen Achsen dabei zu erledigen haben, sind in den meisten Fällen voneinander abhängig und ergeben sich aus...
Seite 575 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 573/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände Abb.8-20: Beispiel einer Ereignissteuerung Events eignen sich hier sehr gut, um diese Punkte innerhalb des Bewegungs‐ profils zu markieren. Auf diese kann dann sehr bequem innerhalb einer SPS über die AxisData-Struktur reagiert werden.
Seite 576 574/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände fahrzeit seit Bewegungsschrittbeginn überwacht, und einer Aktion, die einen Abbruch des aktuellen Bewegungsschrittes bewirkt. Das resultie‐ rende Bewegungsprofil lässt sich damit generisch für verschiedene Leit‐ achsgeschwindigkeiten verwenden ●...
Seite 577: Zuordnung Bewegungsprofil Und Achse
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 575/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände Abb.8-21: Vorstellung der möglichen Aktionen Die Ereignisse können entweder über den SPS-Funktionsbaustein "MB_Chan‐ geFlexEventSet" oder über die IndraWorks-Oberfläche konfiguriert werden. Zuordnung Bewegungsprofil und Achse Pro Achse können bis zu vier Profile angelegt werden die wiederum aus max.
Seite 578: Flexprofile - Konfiguration
576/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände Abb.8-22: Zuordnung Bewegungsprofil und Achse FlexProfile - Konfiguration Übersicht Die Konfiguration von FlexProfiles kann entweder über den FlexProfile-Editor der IndraWorks-Oberfläche oder über die zur Verfügung stehenden Funktions‐ bausteine der SPS durchgeführt werden (siehe folgende Abbildung).
Seite 579 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 577/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände Mit dem FB "MB_ChangeFlexProfileSet" wird ein FlexProfile konfiguriert. Die einzelnen Bewegungsschritte werden durch Strukturen definiert (siehe FB-Be‐ schreibung). Dabei ist zu beachten, dass während der Bewegungsschrittkon‐ figuration nicht alle Strukturelemente definiert sein müssen, da diese standard‐...
Seite 580 578/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände Abb.8-25: Lokalisierung des FlexProfiles in der Achsstruktur Über entsprechende Einstellungsoptionen können FlexProfile-Bewegungspro‐ file angelegt bzw. modifiziert werden. Weiterhin werden verschiedene Para‐ meter visualisiert, die im Zusammenhang mit dem Betriebszustand FlexProfile stehen, z.
Seite 581 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 579/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände Abb.8-26: FlexProfile, Wirkungskette zwischen Leit- und Folgeachse Zu den FlexProfile-Bewegungsprofilen gelangt man durch einen Klick auf das Symbol "FlexProfile Übersicht" in der Mitte des Dialogfensters (siehe Abb. 8-26 "FlexProfile, Wirkungskette zwischen Leit- und Folgeachse" auf Seite 579).
Seite 582 580/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände ① Symbolische Darstellung des Segment-Typs (Achse oder Zeit) ② FlexProfile Einstellungen ③ FlexProfile Konfigurator ④ Ereignis Konfigurator ⑤ Fehleranzeige Abb.8-27: FlexProfile Übersichtsfenster Nach Abschluss der Aktion wird automatisch der FlexProfile-Editor geöffnet. Es wird erstmal eine leere Konfigurationstabelle gezeigt, in der jede Zeile einen Profilschritt definiert.
Seite 583 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 581/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände werden. Nach beendeter FlexProfile-Konfiguration müssen die Änderungen in die Steuerung übertragen werden. Dies wird durch die Betätigung des Knopfs "Übernehmen und Prüfen" (siehe ② Abb. 8-28 "FlexProfile Konfigurationsfens‐...
Seite 584: Kurventabelle
582/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kurvenscheibe, Betriebszustände ① Diagnosefenster ② Bewegungsschritte aus einer Liste auswählbar ③ Auslöser aus einer Liste wählbar ④ Angabe der Triggerwerte ⑤ FlexProfile Information in der AxisData ⑥ Aktion aus einer Liste wählbar ⑦...
Seite 585: Messtaster (Nur Indramotion Mlc)
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 583/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) Messtaster (nur IndraMotion MLC) Einleitung Die Messtaster-Funktion erlaubt mittels eines binären Sensors (Messtaster) eine hochgenaue Positionserfassung im laufenden Fertigungsprozess. Auf Ba‐ sis der ermittelten Werte können evtl. notwendige Positionskorrekturen zur optimalen Abstimmung zwischen Produkt und Fertigungsprozess vorgenom‐...
Seite 586 584/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) Die Bereiche der Signalpegel für "high" (1) und "low" (0) der "schnellen" Digi‐ taleingänge sind beschrieben in Kap. 7.8 "Fast I/O (CFL01.1-E2)" auf Seite 533). Abb.9-2:...
Seite 587: Genauigkeit
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 585/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) M-0-0411 Zähler Differenzwerte, Messtaster C-0-2499 Messtaster, IDN-Liste Signalauswahl Abb.: Übersicht und Wirkungsweise der messtasterbezogenen Parameter Der aktuell erkannte Signalzustand am jeweiligen Messtastereingang wird im Parameter M-0-0401 angezeigt. Ist der Eingang an einem Funktionsmodul, muss dieses aktiviert sein (Status-LED leuchtet grün).
Seite 588: Auswahl Des Mess-Signals
586/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) Abb.9-3: Auswertung der Messtastersignalflanken (bei eingeschalteter Auswer‐ tung der positiven und negativen Flanke in M-0-0007) Hierbei stehen im Parameter M-0-0021 Status, Messtaster das Bit 0 und 1 ge‐...
Seite 589: Speicherung Von Messwerten
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 587/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) ● Für das "Erwartungsfenster" kann eine "Trigger-Ausfallüberwachung" ak‐ tiviert werden, die ein Durchfahren dieses Bereiches ohne Messereignis registriert 9.5.4 Speicherung von Messwerten Abhängig von der als Messwert-Trigger aktivierten Schaltflanke des Messtas‐...
Seite 590: Neustart Oder Deaktivierung Der Messwertaufnahme
588/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) : Ermittelte Messtasterposition bei Messung 1 und Messung 2 Erm1 Erm2 : Istgeschwindigkeit der Achse bei Messung 1 und Messung 2 Ist1 Ist1 : Totzeit des Messtastereingangs Die Totzeit kann einen maximalen Wert von 128 Zyklen annehmen.
Seite 591: Messwertstatus
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 589/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) ● M-0-0225 Anzahl Markenausfälle, negative Flanke, Messtaster ● M-0-0409 Zähler Messwerte positive Flanke, Messtaster ● M-0-0410 Zähler Messwerte negative Flanke, Messtaster ● M-0-0411 Zähler Differenzwerte, Messtaster 9.5.7...
Seite 592: Marken-Erkennung
590/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) 9.6.3 Marken-Erkennung Die Anforderung zur Erkennung einer "Marke" wird durch die Aktivierung von positiver und/oder negativer Signalflanke für den Messtaster festgelegt. Eine "Marke" wird erkannt, wenn beim vollständigen Durchlaufen des Mess-Signals durch das "Erwartungsfenster"...
Seite 593: M-0-0006, Signalauswahl, Messtaster
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 591/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) Hierbei steht 1xx immer für das erst gefundene Fast I/O – Module und nicht für den PCI-Steckplatz, 2xx für das 2 Fast I/O Modul usw. 9.7.4...
Seite 594 592/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) Aufbau Werte/Funktion Aktivierung positive Flanke 0: Positive Flanke nicht aktiviert 1: Positive Flanke aktiviert Aktivierung negative Flanke 0: Negative Flanke nicht aktiviert 1: Negative Flanke aktiviert Freigabemodus 0: Einzelmessung ➔...
Seite 595: M-0-0021, Status, Messtaster
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 593/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) Werte/Funktion 10 - 11 Interpolation der Messwerte 00: Es wird nicht interpoliert. Der Messwert entspricht aktuellen dem Wert zum Zeitpunkt der Flanke am Eingang. 01: Der Messwert wird linear aus dem aktuellen Wert und dem nachfolgen‐...
Seite 596: M-0-0024, Kommando: Messtaster, Aktivierung
594/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) Bezeichnung/Funktion Ereignisüberlauf bei positiven Flanken 0: Alle positiven Flanken konnten erfasst werden 1: Es sind mehrere positiven Flanken in einem SERCOS-Zyklus aufgetreten, von denen nur die erste verarbeitet wurde.
Seite 597: M-0-0131, Messwert Negative Flanke, Messtaster
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 595/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) 9.7.9 M-0-0131, Messwert negative Flanke, Messtaster Funktion In diesem Parameter wird der Wert des ausgewählten Parameters ("M-0-0006, Signalauswahl") zum Zeitpunkt der negativen Flanke am Messtastereingang gespeichert. Bei erteilter Freigabe wird der Messwert gelöscht.
Seite 598: M-0-0141, Zeitstempel Negative Flanke, Messtaster
596/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) 9.7.12 M-0-0141, Zeitstempel negative Flanke, Messtaster Funktion In diesem Parameter wird der Zeitstempel zum Messwert negative Flanke ge‐ speichert. Das Datum hat dasselbe Format wie der "C‑0‑0050, Systemzeit".
Seite 599: M-0-0204, Startposition Erwartungsfenster Negative Flanke, Messtaster
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 597/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) Um das Messen mit Erwartungsfenster zu aktivieren, muss in "M-0-0007, Steuerwort" das Bit 5 gesetzt werden. Wenn die Endposition des Erwartungsfensters zahlenmäßig kleiner ist als die Startposition, erstreckt sich das Erwartungsfenster über den Modulowert hinaus.
Seite 600: M-0-0224, Anzahl Markenausfälle, Positive Flanke, Messtaster
598/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) 9.7.20 M-0-0224, Anzahl Markenausfälle, positive Flanke, Messtaster Funktion Es besteht die Möglichkeit, für den Messtaster ein Erwartungsfenster zu defi‐ nieren, in dem die Messtasterflanken liegen müssen, um ausgewertet zu werden.
Seite 601: M-0-0401, Status Eingang, Messtaster
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 599/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) 9.7.22 M-0-0401, Status Eingang, Messtaster Funktion In diesem Parameter wird der Schaltzustand des Messtaster-Eingangssignals angezeigt. 9.7.23 M-0-0405, Freigabe, Messtaster Funktion Durch diesen Parameter erfolgt die Freigabe der Messung mit dem Messtaster.
Seite 602: M-0-0410, Zähler Messwerte Negative Flanke, Messtaster
600/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) 9.7.25 M-0-0410, Zähler Messwerte negative Flanke, Messtaster Funktion In diesem Parameter wird die Anzahl der Messungen angezeigt, die durch ne‐ gative Signalflanken an dem ausgewählten Eingang ausgelöst wurden. Der Zähler wird mit jeder Freigabe auf "0"...
Seite 603 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 601/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) Schnittstellenbeschreibung Abb.9-10: Funktionsbaustein ML_InitTouchProbe Name Kommentar VAR_IN_OUT TouchProbe TOUCHPRO‐ enthält Information zum konkreten Messtaster BE_REF Axis AXIS_REF enthält Informationen zur konkreten Achse VAR_INPUT Execute BOOL startet die Initialisierung bei steigenden Flanke ProbeModu‐...
Seite 604 602/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) Name Kommentar ExpectWin‐ REAL Endposition Erwartungsfenster negative Flanke dowNegEd‐ M-0-0007, Steuerwort geEnd M-0-0205, Endposition Erwartungsfenster negative Flanke ExpectWin‐ REAL Aufsatzpunkt des Erwartungsfensters positive Flanke dowPosEdge‐ M-0-0007, M-0-0202, M-0-0203 SetPoint ExpectWin‐...
Seite 605 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 603/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) Zur Auswahl stehen die 8 OnBoard-Eingänge der Steuerung und die je‐ weils 16 Eingänge von bis zu 4 Fast-IO-Funktionsmodulen (Fast I/O CFL-01.1-E2). Die Hardware und Projektierung des Fast I/O- Funktions‐...
Seite 606 604/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) Moduloformat Absolut Relativ Start:=ExpectWindowPosEdgeSetPoint - ExpectWin‐ Start:=ExpectWindowPosEdgeStart dowPosEdgeStart A-0-0059.7 = 0 End:=ExpectWindowPosEdgeSetPoint +ExpectWin‐ End:=ExpectWindowPosEdgeEnd dowPosEdgeEnd Positiv Start:=MOD(ExpectWindowPosEdgeSetPoint Ex‐ Start:=ExpectWindowPosEdgeStart pectWindowPosEdgeStart + A-0-0045, A-0-0045) A-0-0059.7 = 1 End:=MOD(ExpectWindowPosEdgeSetPoint + Expect‐...
Seite 607: Ml_Writeexpectwindow
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 605/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) – 0 - Differenzmessung ist abgeschaltet, Differenz-Signale für ML_TouchProbe bzw. ML_TouchProbe_Continous werden nicht be‐ rechnet. – 1 - Differenz zwischen den letzten zwei Messwerten, je nach aktivi‐...
Seite 608 606/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) Bibliothek Bereich ML_PLCopen.lib TouchProbe Abb.9-16: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.9-17: Funktionsbaustein ML_WriteExpectWindow Name Kommentar VAR_IN_OUT TouchProbe TOUCHPRO‐ enthält Information zum konkreten Messtaster BE_REF VAR_INPUT Enable BOOL startet die Bewegung bei steigenden Flanke ExpectWin‐...
Seite 609 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 607/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) Name Kommentar VAR_OUTPUT InOperation BOOL gewünschte Konfiguration erreicht Active BOOL Bearbeiten der Daten nach Abschluss der Vorverarbeitung läuft Command‐ BOOL Kommandoabbruch durch nachfolgendes Kommando Aborted Error...
Seite 610: Ml_Touchprobe
608/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) Moduloformat Absolut Relativ Start:=ExpectWindowPosEdgeSetPoint - ExpectWin‐ Start:=ExpectWindowPosEdgeStart dowPosEdgeStart A-0-0059.7 = 0 End:=ExpectWindowPosEdgeSetPoint +ExpectWin‐ End:=ExpectWindowPosEdgeEnd dowPosEdgeEnd Positiv Start:=MOD(ExpectWindowPosEdgeSetPoint Ex‐ Start:=ExpectWindowPosEdgeStart pectWindowPosEdgeStart + A-0-0045, A-0-0045) A-0-0059.7 = 1 End:=MOD(ExpectWindowPosEdgeSetPoint + Expect‐...
Seite 611 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 609/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) Schnittstellenbeschreibung Abb.9-23: Funktiionsbaustein ML_TouchProbe Name Kommentar VAR_IN_OUT TouchProbe TOUCHPRO‐ enthält Information zum konkreten Messtaster BE_REF VAR_INPUT Execute BOOL startet den Messvorgang bei steigenden Flanke VAR_OUTPUT Done...
Seite 612: Ml_Touchprobecontinuous
610/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) Name Kommentar Missing‐ UINT Anzahl der Markenausfälle positive Flanke MarksPosEd‐ M-0-0224, Anzahl Markenausfälle, positive Flanke Missing‐ UINT Anzahl der Markenausfälle negative Flanke MarksNegEd‐ M-0-0225, Anzahl Markenausfälle, negative Flanke TimeStamp‐...
Seite 613 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 611/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) Schnittstellenbeschreibung Abb.9-27: Funktionsbaustein ML_TouchProbeContinuous Name Kommentar VAR_IN_OUT TouchProbe TOUCHPRO‐ enthält Information zum konkreten Messtaster BE_REF VAR_INPUT Enable BOOL startet den Messvorgang bei steigenden Flanke VAR_OUTPUT InOperation BOOL Messvorgang läuft...
Seite 614: Ml_Aborttrigger
612/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) Name Kommentar Missing‐ UINT Anzahl der Markenausfälle positive Flanke MarksPosEd‐ M-0-0224, Anzahl Markenausfälle, positive Flanke Missing‐ UINT Anzahl der Markenausfälle negative Flanke MarksNegEd‐ M-0-0225, Anzahl Markenausfälle, negative Flanke TimeStamp‐...
Seite 615: Erläuterungen Der Datentypen Für Den Messtaster
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 613/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) Schnittstellenbeschreibung Abb.9-31: Funktionsbaustein ML_AbortTrigger Name Kommentar VAR_IN_OUT TouchProbe MB_TOUCHPRO‐ enthält Information zum konkreten Messtaster BE_REF VAR_INPUT Execute BOOL startet den Unterbrechungsvorgang VAR_OUTPUT Done BOOL die Messung wurde erfolgreich beendet...
Seite 616 614/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) D_INPUT_4 (* digital input 4 *) D_INPUT_5 (* digital input 5 *) D_INPUT_6 (* digital input 6 *) D_INPUT_7 (* digital input 7 *) D_INPUT_8 (* digital input...
Seite 617: Touchprobe_Ref
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 615/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Messtaster (nur IndraMotion MLC) EXPECT_WINDOW_DISABLED:= 0, (* expectation window disabled *) EXPECT_WINDOW_ABS 1, (* expectation window absolut EXPECT_WINDOW_REL (* expectation window relative *) (* to "ExpectWindowSetPoint" END_TYPE Hier wird die Auswahl der Messvarianten getroffen.
Seite 618 616/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung...
Seite 619: Nockenschaltwerk
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 617/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk Nockenschaltwerk 10.1 Allgemeines Dieses Kapitel beschreibt die Realisierung eines Nockenschaltwerks mittels Funktionsbaustein "MC_DigitalCamSwitch". 10.2 Software-basierte Lösung 10.2.1 Funktionsbaustein MC_DigitalCamSwitch Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein "MC_DigitalCamSwitch" implementiert ein frei program‐ mierbares Nockenschaltwerk mit bis zu 32 Nocken auf 8 Ausgängen.
Seite 620 618/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk Name Kommentar Error BOOL Zeigt an, dass ein Fehler innerhalb des Funktionsbausteins aufgetre‐ ten ist ErrorID ERROR_CODE Fehlerkennung ErrorIdent ERROR_STRUCT Fehlerstruktur mit weiterer Unterteilung der Fehler, siehe auch Feh‐...
Seite 621 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 619/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk Abb.10-3: Deklaration der Variablen und Funktionsbaustein-Aufruf Beachten Sie die drei Eingangs-Strukturen "MySwitches", "MyOutputs" und "MyTracks", welche alle Eigenschaften der Nocken, Nockenscheiben und Aus‐ gänge definieren. Um diese Strukturen besser verstehen zu können, ist eine nähere Betrachtung der Daten-Inhalte der Strukturen, welches das gewünschte...
Seite 622 620/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk Zuerst wird die Nockenscheibe definiert (Bild oben). Da Nockenscheibe 3 benutzt werden soll, muss rTrack[2] initialisiert wer‐ den, da das Feld mit 0 beginnt. Die OnCompensation-Zeit wird auf die gewünschten 10ms gesetzt. Damit die Nocke früher und nicht später schaltet, muss Bit 0 in "TimeDefiniti‐...
Seite 623 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 621/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk Damit der Funktionsbaustein gestartet werden kann, müssen die restlichen Variablen zum Funktionsbaustein hinzugefügt, und Ihre Werte entsprechend gesetzt werden. Speziell der "Enable"-Eingang muss gesetzt werden und "EnableMask" muss das entsprechende Bit gesetzt haben: 4 oder anschaulicher 2#...00000100, Bit 2 für dritte Nockenscheibe...
Seite 624 622/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk Bereich / Modulo-Berechnungen Das PLS wird höchstwahrscheinlich nur für rotatorische Abläufe eingesetzt. Dennoch könnte man das PLS auch für eine Linearachse, die vorwärts und rückwärts läuft, einsetzen. In beiden Fällen basieren die PLS-Einheiten auf die für die Achse definierten Einheiten.
Seite 625 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 623/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk Das folgende Bild zeigt das mechanische Äquivalent des digitalen Nocken‐ schaltwerks. Beachten Sie bitte, dass nicht alle Funktionen dargestellt wurden, da sie entweder nicht möglich, bzw. schwer darstellbar sind.
Seite 626 624/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk Abb.10-10: Verhalten der Ausgänge im Beispiel Detaillierte Beschreibung der Nocke "Switch01" Dieses Beispiel benutzt zusätzlich "OnCompensation"= -125ms und "OffCom‐ pensation"= +250ms. Abb.10-11: Detailliertes Verhalten von Switch01 beim Bewegen in positive Richtung Dies ist das Verhalten der Ausgänge, wenn sich die Achse ohne "On-"...
Seite 627 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 625/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk Realisierungsdetails Die PLCOpen-Erweiterung spezifiziert das Interface der PLS-Funktionalität. Jedoch sind einige Anwendungsdetails nicht spezifiziert. Deshalb wurden diese für eine Durchführung mit besserem Laufzeitverhalten definiert. OnCompensation / OffCompensation PLCOpen definiert die "On-/OffCompensation" nur für Bewegungen in positive Richtung.
Seite 628 626/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk Abb.10-14: Definition der Zeitdauer Kombination von OnCompensation / OffCompensation und Duration Sollen bei der Benutzung einer zeit-basierenden Nocke mit "On-/OffCompen‐ sation"-Zeiten diese dann berücksichtigt werden oder nicht? Die "OnCompen‐...
Seite 629 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 627/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk Nimmt man Gleichungen 1 und 2 erhält man für den Winkel, oder Passt man die Faktoren für gemeinsame Einheiten an, so erhält man: Gleichung A1.) oder für die Geschwindigkeit: Gleichung B1.)
Seite 630 628/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk oder für die Geschwindigkeit: Gleichung B2.) Beispiel: Eine Nocke in einem linearen System ist 0,02 Inches lang. Das PLS ist in einer SPS-Task mit 2ms Zykluszeit. Welche maximale Geschwindigkeit ist möglich, damit die Nocke noch sicher erkannt wird?
Seite 631 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 629/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk Abb.10-15: Ungenaue Größe der Nocken Schaltvorgang erfolgt zweimal beim Beschleunigen/Verzögern Wenn "OnCompensation" und "OffCompensation" für eine Nocke benutzt wer‐ den, ist es möglich, dass sie mehrfach ein- und ausgeschaltet wird, wenn die PLS Masterposition beschleunigt oder abbremst.
Seite 632 630/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk Die "OnCompensation"-Zeit eines programmierbaren Nockenschaltwerks "be‐ wegt" die Nocke in Richtung niedriger Positionen entsprechend Gleichung 1.). Der Weg, der benötigt wird um bei einer vorgegebenen Geschwindigkeit zum Stillstand zu kommen, kann mit Gleichung 2.) ermittelt werden.
Seite 633: Hardware-Basierte Lösung (Nur Indramotion Mlc)
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 631/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung RESSOURCE_ERROR 16#F0260040 0 Referenz zum Basis System konnte nicht gefunden werden RESSOURCE_ERROR 16#F0260041 0 Der Baustein konnte nicht instantiiert werden SYSTEM_ERROR 16#F0260042 0 Funktionsbaustein darf nicht im RETAIN Datenbe‐...
Seite 634 632/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung...
Seite 635: Kinematik-Benutzeroberfläche
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 633/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche Kinematik-Benutzeroberfläche 11.1 Allgemeines IndraWorks bietet für die Realisierung einer Roboter-Anwendung entsprechen‐ de Benutzerschnittstellen. Diese lassen sich in folgende Komponenten glie‐ dern: ● Robot Control Menüstruktur Die Robot Control Menüstruktur befindet sich im MLC-Projektbaum.
Seite 636: Robot Control Menüstruktur
634/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche 11.2 Robot Control Menüstruktur 11.2.1 Menüpunkt Robot Abb.11-1: Menüpunkt "Robot" Durch Selektion des Knotens "Robot" im Projekt wird der Menüpunkt Robot im IndraWorks-Hauptmenü aktiviert. Mit Hinzufügen... wird der Wizard zum Kon‐...
Seite 637: Menüpunkt Eines Programms
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 635/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche 11.2.4 Menüpunkt eines Programms Abb.11-4: Menüpunkt eines Programms (im Beispiel "Prog1.qll") Durch Selektion eines Programms im Projekt (unterhalb Knoten Robot/<Kine‐ matikname>/Programme) wird der Menüpunkt des Programms (im Beispiel Prog1.qll) im IndraWorks-Hauptmenü aktiviert. Folgende Menüpunkte sind ver‐...
Seite 638: Neues Rcl-Programm Erstellen
636/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche ● Code Schablonen (Templates) ● Debugging 11.3.3 Neues RCL-Programm erstellen Über folgende Menüs kann ein neues RCL-Programm erstellt werden: ● Im IndraWorks-Hauptmenü über Programme ▶ Hinzufügen... (Menüpunkt wird in der Menüleiste eingeblendet, wenn im Knoten Robot unter <Kine‐...
Seite 639 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 637/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.11-7: Dialog "Suchen/Ersetzen" Lesezeichen Der Texteditor stellt eine Lesezeichenverwaltung bereit. Lesezeichen können Zeilen hinzugefügt werden, um das Navigieren in langen Programmen zu er‐ leichtern. Die im folgenden beschriebenen Befehle ermöglichen das Setzen von und Navigieren mit den Lesezeichen.
Seite 640 638/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.11-9: Parameterinfo Werden der Name eines Unterprogramms und eine öffnende Klammer eingegeben, werden die Übergabeparameter ebenfalls angezeigt. ● Codevervollständigung Diese Funktion dient zur sinnvollen Ergänzung von Benutzereingaben, wobei sich die Eingabemöglichkeit äquivalent zum Fortschritt und ggf.
Seite 641 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 639/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.11-12: Typinformation ● Cursor automatisch einrücken Es wird beim Schreiben eines Quelltextes der Einzug der vorherigen Zeile automatisch in der nächsten Zeile übernommen ● Tabulatoren Die Länge der Tabulatorensprünge kann über "Optionen" eingestellt wer‐...
Seite 642: Kompiler
640/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.11-15: Eingefügte Spezial-Funktion 11.4 Kompiler Der Kompiler erzeugt aus dem Quelltext das Programm in maschinenlesbarer Form und überprüft jede einzelne Zeile auf korrekte Befehlssyntax. Bei selek‐ tiertem RCL-Programm im RoCo-Editor kann das Kompilieren des Quelltextes durchgeführt werden.
Seite 643 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 641/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.11-18: Aufruf des Kompilers über das Kontext-Menü des Programms Die geöffnete Datei wird in die Maschinensprache übersetzt und im Projekt gespeichert. Über die Option "RoCo Kompiler" kann zusätzlich das sofortige Übertragen der Datei in die Steuerung aktiviert werden (siehe...
Seite 644: Debugger
642/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.11-20: Ausgabe von Kompiler-Fehlermeldungen 11.5 Debugger 11.5.1 Allgemeines Sie können das Ausführen eines Programmes im Debug-Modus auf logische Programmfehler untersuchen und den Inhalt von Variablen im andockbaren Fenster "Überwachung" anzeigen.
Seite 645: Programm Debuggen
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 643/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.11-22: Gesetzter Haltepunkt Über die Funktion Alle Haltepunkte löschen im Menü Debuggen oder die Tas‐ tenkombination <Strg>+<Umschalttaste>+<F9> können alle Haltepunkte ge‐ löscht werden. 11.5.3 Programm debuggen Über den Menüpunkt Debuggen ▶ Starten bzw. die Funktionstaste <F5> wird das Programm im Debug-Modus ausgeführt.
Seite 646: Roco Kompiler
644/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche ● RoCo Online Einstellungen (siehe Kap. 11.6.3 "RoCo Online Einstellun‐ gen" auf Seite 645) ● RoCo-Editor (siehe Kap. 11.6.4 "RoCo-Editor" auf Seite 647) geändert werden. Abb.11-24: RoCo-Optionsdialoge 11.6.2 RoCo Kompiler Dieser Optionsdialog bietet Einstellungen zum Hinzufügen von Compiler-An‐...
Seite 647: Roco Online Einstellungen
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 645/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche Wenn die "Warnungen nicht ausgeben" Checkbox angewählt ist, wird die "WARNING-"-Anweisung eingefügt, wenn ein neues RCL-Programm an‐ gelegt wird (siehe Abb. 11-26 "eingefügte Compiler-Anweisungen" auf Seite 645). Diese Einstellung bewirkt, dass nach einem fehlerhaften Compilerlauf eventuelle Warnungen nicht angezeigt werden.
Seite 648 646/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.11-27: RoCo Online Einstellungen Der Optionsdialog bietet die folgende Einstellungen: 1. Abgleich der RoCo-Parameter beim Wechsel von Online nach Offline Wenn diese Checkbox angewählt ist, können alle K-Parameterwerte, die im Online-Modus auf der Steuerung geändert wurden, beim Umschalten...
Seite 649: Roco-Editor
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 647/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.11-28: Dialog zum Abgleich der K-Parameter im Projekt 2. Time-Out-Wert für den RoCo-Server während Datei-Übertragungen zur Steuerung Hier kann der Time-Out-Wert für den RoCo-Server verändert werden. 11.6.4 RoCo-Editor Text-Editor In diesem Optionsdialog können Text-Editor-Eigenschaften, wie...
Seite 650 648/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.11-29: Text-Editor-Einstellungen Einstellmöglichkeiten im Text-Editor Optionsdialog: 1. Maximal Rückgängig Hier kann die maximale Anzahl der Rückgängig-Schritte im RoCo-Editor eingestellt werden. 2. Zeige Auto-Vervollständigung bei Eingabe Ist diese Checkbox angewählt, öffnet sich während des Schreibens eines Wortes ein Fenster in dem das Wort mit der größten Übereinstimmung...
Seite 651: Textbereich
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 649/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche Beispiel: In Abb. 11-30 "Auto-Vervollständigung" auf Seite 648 ist die Ta‐ bulatorgröße auf "4" eingestellt, d.h. ein Tabulatorschritt ist so groß wie 4 Leerzeichen (siehe Zeile "INTE"). 5. Einzugsgröße Wenn der Anwender die "Return"-Taste drückt, erfolgt im Editor automa‐...
Seite 652 650/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche verändert werden (siehe Abb. 11-34 "farbliche und textuelle Darstellung des minimierten Bereichs zwischen BEGIN und END" auf Seite 650). Beispiel: Abb.11-32: Einstellungen für Auswahl, Vordergrund, Hintergrund und Stil Die Anzeige der Bereiche in den folgenden Abbildungen erfolgt nach den Einstellungen in Abb.
Seite 653 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 651/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche Die Anzeige des Text-Cursors im RoCo-Editor kann verändert werden. Folgende Einstellungen sind möglich: ● Cursor-Farbe ● Cursor blinkend ● Block-Cursor Abb.11-35: Einstellmöglichkeiten für den Text-Cursor Die Anzeige des Cursors in der folgenden Abbildung erfolgt nach den Einstellungen in Abb.
Seite 654: Seitenränder
652/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.11-39: Einstellmöglichkeiten für einen Programmblock Die Markierung des Blockanfangs in der folgenden Abbildung erfolgt nach den Einstellungen wie in Abb. 11-39 "Einstellmöglichkeiten für einen Pro‐ grammblock" auf Seite 652.
Seite 655 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 653/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.11-43: Seitenränder-Einstellungen Funktionen des "Seitenränder"- Optionsdialogs: 1. Vordergrundfarbe, Hintergrundfarbe und Schriftart des Seitenrands Die Farben für den Vordergrund (Textfarbe) und den Hintergrund des Seitenrands (auf der linken Seite) kann mit den Combo-Boxen "Vorder‐...
Seite 656: Schlüsselwörter
654/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.11-44: Einstellmöglichkeiten für den Seitenrand im RoCo-Editor Schlüsselwörter In diesem Optionsdialog kann die farbliche Anzeige der Schlüsselworte verän‐ dert werden. Die Einstellmöglichkeiten umfassen die farbliche Darstellung (Vordergrundfarbe) und den Schriftschnitt des Textes (fett, kursiv, unterstri‐...
Seite 657 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 655/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Kinematik-Benutzeroberfläche Vorgehensweise zum Ändern einer Einstellung: 1. Markieren Sie die Schlüsselwortgruppe in der Liste ① 2. Ändern Sie die Eigenschaften in ② 3. Die Beispielanzeige zeigt Ihnen die Darstellung mit den geänderten Ei‐...
Seite 658 656/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung...
Seite 659: Cambuilder-Anbindung
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 657/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung CamBuilder-Anbindung CamBuilder-Anbindung 12.1 CamBuilder-Funktionalität Der CamBuilder ist eine in IndraWork integrierte Applikation. Er ist ausführlich beschrieben in "Rexroth IndraWorks 10VRS CamBuilder", siehe Zusätzliche Dokumentationen, Seite...
Seite 660 658/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung...
Seite 661: Oszilloskop-Anbindung
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 659/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Oszilloskop-Anbindung Oszilloskop-Anbindung 13.1 Oszilloskop-Funktionalität Das Oszilloskop ist eine in IndraWorks integrierte Funktion. Sie ermöglicht das Aufzeichnen von Signalen der Steuerung oder der Achsen (Antriebe). Die Nutzung des Oszilloskops ist im Handbuch "IndraWorks xxVRS Engineering"...
Seite 662 660/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung...
Seite 663: Service Und Support
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 661/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Service und Support Service und Support Unser Kundendienst-Helpdesk im Hauptwerk Lohr am Main und der weltweite Service stehen Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Sie erreichen uns täglich rund um die Uhr - auch am Wochenende und an Feiertagen.
Seite 664 662/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung...
Seite 665: Index
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 663/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Index Index Abarbeitungsarten..........571 Anlegen von Inline I/Os (nur IndraMotion Achsen - Allgemeines........303 MLC)..............142 Achsname, Geberachse........218 Anlegen von Onboard - I/Os (nur IndraMotion Achsname, HNC-Achse........203 MLC L45/L65)........... 139 Achsname, reale Achse......
Seite 666 664/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Index ...CrossComm SERCOS II (CFL01.1-Q2) Eigenschaften - Reale Achse (IndraDrive) Konfiguration des Verbundes und der Ver‐ ..............357, 431 bundteilnehmer .......... 488 Eigenschaften - Verbundachse......426 Kontext-Menü ..........511 Elektrisches Antriebssystem....... 15 MLC-Querkommunikation, Allgemeines ..
Seite 667 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 665/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Index Geberachse - Kontext-Menü IndraWorks - Startbild........103 Diagnose, Fehler löschen ......419 Initialwerte - reale Achse......326, 374 Diagnose, Status ........418 Installation und Start von IndraWorks....103 Erstinbetriebnahme ........418...
Seite 668 666/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Index M-0-0202, Startposition Erwartungsfenster ML_TechInterface.library........31 positive Flanke, Messtaster......596 ML_TechMotion.library........32 M-0-0203, Endposition Erwartungsfenster ML_TouchProbe..........608 positive Flanke, Messtaster......596 ML_TouchProbeContinuous......610 M-0-0204, Startposition Erwartungsfenster ML_WriteExpectWindow........605 negative Flanke, Messtaster......597 MLC-IP-Kommunikation........
Seite 669 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 667/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Index ...MLC-Verbund, CrossComm SERCOS III ...PLS (CFL01.1-N1) (CFL01.1-R3) Dialoge des Nockenschaltwerks (Dialog CrossComm SERCOS III - Verbundmas‐ Detailansicht) ..........530 ter aktiv ............462 Dialoge des Nockenschaltwerks (Dialog Fehler Port 1 ..........462 Gesamtübersicht) ........
Seite 670 668/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Index Reale Achse (IndraDrive) - Dialog ...Reale Achse (IndraDrive) - Dialog Antrieb Halt ..........318 Maßbezug optionaler Geber ...... 319 Antriebsintegrierter Sollwertgenerator ..329 Mechanisches Getriebe ......315 Antriebsintegrierte Sicherheitstechnik ..351 Mess-Systeme - Einstellungen Motorge‐...
Seite 671 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 669/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Index ...Reale Achse (SercosDrive) - Dialog ...Reglerachse - Kontext-Menü FlexProfile, Kurventabelle - Winkelver‐ Erstinbetriebnahme ........431 schiebung ........... 383 Reglerachse - Kontext-Menüs FlexProfile, Leitachsposition Offset .... 382 Menüpunkte ..........430 FlexProfile, Übersicht .........
Seite 672 670/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Index RoCo-Editor,Text-Editor – Zeige Auto-Ver‐ Steuerung IndraMotion MLC/MLP vollständigung bei Eingabe....... 648 Knoten im Überblick ........235 RT-Ethernet / PROFIBUS DP (CFL01.1-TP)..544 Knoten Motion ..........241 Allgemeines ..........544 Menüpunkte des Kontext-Menüs ....
Seite 673 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 671/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Index ...Steuerung IndraMotion MLC/MLP - Kontext-Menü ...Übergänge zwischen den Modi Vergleichen/Zusammenführen Anpassen des Verhaltens des Achsabg‐ IndraMotion MLC und IndraMotion MLP, leichdialogs ..........118 Robot (nur IndraMotion MLC) ....302 Modi-Umschaltung ........
Seite 674 672/673 Bosch Rexroth AG DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Index ...Virtuelle Achse - Dialog Vorgehensweise zur Konvertierung Querver‐ MotionProfile, Kurventabelle - Winkelver‐ bund SERCOS 2 zu Querverbund SERCOS schiebung ........... 401 III............... 472 MotionProfile, Leitachsposition Offset ..400 Allgemeines ..........472 MotionProfile, MotionProfile Übersicht ..
Seite 675 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P Bosch Rexroth AG 673/673 Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung Notizen...
Seite 676 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 (0)93 52-40-0 +49 (0)93 52-40-48 85 www.boschrexroth.com/electrics Printed in Germany R911327676 DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P...

Diese Anleitung auch für:

Rexroth mlp 10vrs

Bosch Rexroth MLC 10VRS Funktionsbeschreibung

Inhaltsverzeichnis

1 Wichtige Gebrauchshinweise

2 Sicherheitshinweise für Elektrische Antriebe und Steuerungen

3 Systemübersicht

4 Inbetriebnahme und Bedienung

Inbetriebnahme der Steuerung

5 Steuerung Indramotion MLC/MLP

6 Achstypen

7 Funktionsmodule (nur Indramotion MLC)

Quicklinks

Kapitel

Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth MLC 10VRS

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth MLC 10VRS