Aufbau Der Pdo - Siemens SINAMICS G120 Betriebsanleitung

Feldbus konfigurieren
7.7 Kommunikation über CANopen

Aufbau der PDO

Ein PDO besteht aus den Kommunikations- und den Mappingparametern. Nachfolgend
finden Sie Beispiele für den Aufbau der TPDO und RPDO
Die Werte für Kommunikationsparameter finden Sie in den Tabellen im Abschnitt
Objektverzeichnisse (Seite 207)
Bild 7-20 Aufbau der Kommunikationsobjekte RPDO und TPDO
COB-ID
Eine Übersicht über die COB-IDs finden Sie im Abschnitt CANopen-Funktionen des
Umrichters (Seite 188). Im Abschnitt Predefined Connection Set (Seite 201) erfahren Sie,
wie die Berechnung der COB-IDs funktioniert.
Transmission Type (Übertragungsarten)
Für die Prozessdatenobjekte gibt es folgende Übertragungsarten, die Sie im Index 1 des
Kommunikationsparameters (p8700[1] ... p8707[1] / p8720[1] ... p8727[1]) im Umrichter
einstellen:
● Synchron zyklisch (Wertebereich: 1 ... 240)
– TPDO nach jedem n-ten SYNC
– RPDO nach jedem n-ten SYNC
● Synchron azyklisch (Wert: 0)
– TPDO, wenn ein SYNC kommt und sich ein Prozessdatum im Telegramm geändert
● Asynchron zyklisch (Werte: 254, 255 + event time)
– TPDO, wenn sich ein Prozessdatum im Telegramm geändert hat.
● Asynchron azyklisch (Werte: 254, 255)
– TPDO, wenn sich ein Prozessdatum im Telegramm geändert hat.
– Steuerung übernimmt RPDO sofort.
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hat.
Umrichter mit den Control Units CU230P-2
Betriebsanleitung, 11/2013, FW V4.6.6, A5E02430659A AG