Drehvektor Im Bks - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

Systemvariable
$VC_TOOLO_STAT
Diese Systemvariablen können generell sowohl vom Teileprogramm als auch in
Synchronaktionen gelesen werden. Schreibzugriffe sind nicht erlaubt.
Hinweis
Die Komponenten der Vektoren $AC_TOOLO_ACT[<i>], $AC_TOOLO_END[<i>] und
$VC_TOOLO[<i>] der Orientierung sind so normiert, dass der Orientierungsvektor den Betrag
1 hat.

Drehvektor im BKS

Bei einer 6-Achs-Kinematik gibt es außer der Orientierung des Werkzeugs auch eine Drehung
des Werkzeugs, die veränderbar ist.
Systemvariable
$P_TOOLROT[<i>]
$AC_TOOLR_ACT[<i>]
$AC_TOOLR_END[<i>]
$AC_TOOLR_DIFF
$VC_TOOLR[<i>]
$VC_TOOLR_DIFF
$VC_TOOLR_STAT
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-2BP40-5AA3
Bedeutung
Statusvariable für Istorientierung
Zeigt an, ob die Berechnung der Istorientierung
durchgeführt werden kann. Folgende Werte sind
möglich:
0 Istorientierung kann berechnet werden.
-1 Istorientierung kann nicht berechnet werden,
da die momentan aktive Transformation diese
Werte nicht in Echtzeit berechnen kann.
Bedeutung
; <i> = 1, 2, 3 i-te Komponente des aktuellen Drehvektors im NC–
Programm
; <i> = 1, 2, 3 i-te Komponente des Vektors des aktuellen Soll‐
werts der Drehung der Orientierung
; <i> = 1, 2, 3 i-te Komponente des Vektors des Sollwerts der Dre‐
hung am Ende des aktuellen Satzes
Restwinkel in Grad, d. h. dies ist der Winkel zwi‐
schen den Vektoren $AC_TOOLR_END[<i>] und
$AC_TOOLR_ACT[<i>].
; <i> = 1, 2, 3 i-te Komponente des Vektors des Istwerts der Dre‐
hung der Orientierung
Winkel in Grad zwischen Soll- und Istwert der Dre‐
hung der Orientierung
Statusvariable für Istwert des Drehvektors
Zeigt an, ob die Berechnung des Istwerts des Dreh‐
vektors durchgeführt werden kann. Folgende Werte
sind möglich:
0 Istwert des Drehvektors kann berechnet wer‐
den.
-1 Istwert des Drehvektors kann nicht berechnet
werden, da die momentan aktive Transforma‐
tion diese Werte nicht in Echtzeit berechnen
kann.
F2: Mehrachstransformationen
2.9 Orientierung
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