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8.2 NMT-Boot-up
Das CAN-CBX-Modul kann mit dem in [1] beschriebenen 'Minimal - Boot-up' initialisiert werden.
Im einfachsten Fall reicht nach dem Einschalten ein Telegramm zum Umschalten aus dem Zustand Pre-
Operational in den Zustand Operational. Dazu ist an den CAN-Identifier '0000
Telegramm '01
', '00
h
8.3 Das CANopen-Objektverzeichnis
Das Objektverzeichnis ist eine (sortierte) Gruppierung von Objekten, auf die über das CAN-Netzwerk
zugegriffen werden kann. Jedes Objekt in diesem Verzeichnis wird über einen 16-Bit-Index adressiert.
In den Objektverzeichnissen wird der Index in hexadezimaler Form angegeben.
Der Index kann 16-Bit-Parameter nach der CANopen-Spezifikation [1] oder ein herstellerspezifischer
Code sein. Anhand der höherwertigen Bits des Index wird festgelegt, zu welcher Objektklasse der
Parameter gehört.
Zum Objektverzeichnis gehören unter anderem:
CAN-CBX-AI814
' zu senden (= Start Remote Node all Devices).
h
Index
[Hex]
0001
... 009F
Definition von Datentypen
h
h
1000
... 1FFF
Communication Profile Area
h
h
2000
... 5FFF
Manufacturer Specific Profile Area
h
h
6000
... 9FFF
Standardised Device Profile Area
h
h
A000
... FFFF
reserviert
h
h
Handbuch • Dok.-Nr.: C.3020.20 / Rev. 1.5
CANopen-Firmware
Objekt
' z. B. das 2-Byte-
h
Seite 43 von 108
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