Objekt 1004H: Anzahl Unterstützter Pdo´s; Objekt 1005H: Cob-Id Sync Nachricht - TR-Electronic LE-200 Benutzerhandbuch

Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301)
8.5 Objekt 1004h: Anzahl unterstützter PDO´s
Dieses Objekt beinhaltet die Information über die max. Anzahl der PDO´s, die durch
den Laser unterstützt werden.
Index Subindex
1004h
Subindex 0 beschreibt die Gesamtanzahl der unterstützten PDO´s (synchron und
asynchron).
Subindex 1 beschreibt die Anzahl der synchronen PDO´s die durch den Laser
unterstützt werden.
Subindex 2 beschreibt die Anzahl der asynchronen PDO´s die durch den Laser
unterstützt werden.
Unsigned32, Read
Byte 0
Subindex 0: gesendete PDO´s = 2, empfangene PDO´s = 0
Subindex 1: gesendete PDO´s = 1, empfangene PDO´s = 0
Subindex 2: gesendete PDO´s = 1, empfangene PDO´s = 0

8.6 Objekt 1005h: COB-ID SYNC Nachricht

Dieses Objekt definiert die COB-ID des Synchronisierung-Objekts (SYNC). Es
definiert weiterhin, ob das Gerät die SYNC-Nachricht verarbeitet, oder ob das Gerät
die SYNC-Nachricht erzeugt.
Unsigned32, Read/Write
MSB
31
1
Bit 31 = 1 , Gerät verarbeitet die SYNC-Nachricht
Bit 31 = 0 , Gerät erzeugt keine SYNC-Nachricht
Bit 30 = 0
Bit 29 = 0 , 11 Bit ID (CAN 2.0A)
Bit 28 -11 = 0
Bit 10 - 0 = 11 Bit SYNC-COB-IDENTIFIER, Standardwert = 080h
Wenn ein SYNC-Telegramm mit der Identifier, definiert in diesem Objekt (080h), und
Datenlänge = 0 vom Gerät empfangen worden ist, wird der Positionswert des Lasers
durch das zweite Sende-Prozessdaten-Objekt (Objekt 1802) übertragen.
Der Standardwert 80h in Byte 0 (Bit 0 – 7) kann durch Schreiben eines anderen
Wertes (0) ersetzt werden. Dauerhaft abgespeichert wird der neu gesetzte Wert über
"Objekt 1010h: Parameter abspeichern", S36.
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Kommentar
0 Anzahl der unterstützten PDO´s Unsigned32
1 Anzahl der synchronen PDO´s
2 Anzahl der asynchronen PDO´s
Anzahl der PDO´s
Byte 1
gesendete PDO´s
30 29
0 0
TR - ELE - BA - D - 0010 - 09
Byte 2
empfangene PDO´s
28-11 10-0
0 00 1000 0000
Typ
Unsigned32
Unsigned32
Byte 3
LSB
Printed in the Federal Republic of Germany
08.02.2016