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Beckhoff EL6688 Dokumentation
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Beckhoff EL6688 Dokumentation

Ieee-1588-ptp-external-synchronisation-interface
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EL6688
IEEE-1588-PTP-External-Synchronisation-Interface
Version:
Datum:
2.4
03.03.2020

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL6688

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL6688

  • Seite 1 Dokumentation EL6688 IEEE-1588-PTP-External-Synchronisation-Interface Version: Datum: 03.03.2020...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Empfohlene Tragschienen....................... 38 Positionierung von passiven Klemmen.................... 38 Einbaulagen............................. 39 ATEX - Besondere Bedingungen (Standardtemperaturbereich) ............. 41 ATEX-Dokumentation ........................ 42 UL-Hinweise ............................ 42 EL6688 - LEDs und Anschlussbelegung .................. 43 5 Inbetriebnahme ............................ 44 TwinCAT Entwicklungsumgebung .................... 44 5.1.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber ................ 44 5.1.2 Hinweise ESI-Gerätebeschreibung..................  50 5.1.3...
  • Seite 4 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx .................. 102 6.3.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 103 6.3.2 Erläuterungen zur Firmware .................. 106 6.3.3 Update Controller-Firmware *.efw .................  108 6.3.4 FPGA-Firmware *.rbf .....................  109 6.3.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ............ 113 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes................ 114 Support und Service ........................ 115 Version: 2.4 EL6688...

  • Seite 5: Vorwort

    Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    • Technische Hinweise hinzugefügt • Kleinere Korrekturen, erste Veröffentlichung • Ergänzungen • Vorläufige Dokumentation für EL6688 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten Bezeichnung Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät verfügt über eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich zusammensetzt • Familienschlüssel • Typ • Version • Revision Beispiel...
  • Seite 8 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 9: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)

    • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 3: CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer EL6688 Version: 2.4...

  • Seite 10: Abb. 4 El3202-0020 Mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 Und Eindeutiger Id-Nummer 204418

    Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer/ DateCode 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Version: 2.4 EL6688...

  • Seite 11: Abb. 8 Elm3604-0002 Klemme Mit Eindeutiger Id-Nummer (Qr Code) 100001051 Und Seriennum- Mer/ Chargennummer 44160201

    Vorwort Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 EL6688 Version: 2.4...

  • Seite 12: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 9: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 13 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 14: Produktübersicht

    Unterstützung für die Precision-Time-Protokolle PTPv1 (IEEE 1588-2002) und PTPv2 (IEEE 1588-2008) auf Ethernet-Basis dar. Auf der einen Seite ist die EL6688 eine IEEE-1588-Clock (Master oder Slave), die im Rahmen der Protokollgenauigkeit synchronisiert wird; auf der anderen Seite wird sie, als EtherCAT-Klemme, vom Distributed-Clocks-System synchronisiert.

  • Seite 15: El6688 - Technische Daten

    Produktübersicht EL6688 - Technische Daten Voraussetzungen Technische Daten EL6688 Unterstützte TwinCAT Version ab 2.11 IEEE1588 Physik Ethernet (IEEE 802.3), 10/100 MBit/s IEEE1588 Betriebsarten PTPv1 Master/Slave, PTPv2 Master/Slave Anzahl Ethernet-Ports Ethernet-Interface 10BASE-T/100BASE-TX Ethernet mit 1 x RJ45 10/100 Mbit/s, IEEE 802.3u Auto-Negotiation, halb- oder vollduplex bei 10 und 100 Mbit/s möglich,...
  • Seite 16 Daraus lassen sich auf beiden Seiten die Latenzzeiten berechnen und die Drift ausregeln. In der Abbildung „Aufzeichnung PTPv1-Verkehr im 2-Step-Mode“ wird vom Grandmaster "192.168.200.2" alle 2 Sekunden ein Sync ausgelöst, alle 8 Sekunden reagiert der Slave "192.168.200.1" mit einem DelayRequest. Version: 2.4 EL6688...

  • Seite 17: Abb. 10 Aufzeichnung Ptpv1-Verkehr Im 2-Step-Mode

    Netzwerk qualitativ beste Uhr als Zeitgeber, als Grandmaster Clock aus. Die verbleibenden Clocks gehen in den Passiv-Modus, solange die gewählte Grandmaster Clock ihre Sync-Messages versendet. Durch ihre Parameter kann eine PTP-Uhr im Netzwerk erzwingen, Grandmaster Clock zu werden (indem sie EL6688 Version: 2.4...
  • Seite 18 Die Klemme ist durch hohe Settings als Grandmaster konfiguriert und steht für andere Uhren im Netzwerk als Synchronisationsquelle zur Verfügung. Der BMCA wird auch in dieser Betriebsart ausgeführt, dient aber nur zur Überprüfung ob ein anderer Grandmaster mit höherer Güte verfügbar ist - wenn ja dann wird Klemme passiv. Version: 2.4 EL6688...
  • Seite 19 3. „Best Master Clock“: Die Klemme kann sowohl Masteruhr als auch Slaveuhr sein. Es wird zyklisch der BMCA ausgeführt und die beste verfügbare Uhr ermittelt. Wird keine bessere Uhr als die eigene gefunden, so wird die Klemme selbst Grandmaster. EL6688 Version: 2.4...

  • Seite 20: Grundlagen Der Kommunikation

    In Abbildung „Einfache I/O-Topologie“ ist eine einfache EtherCAT-Topologie dargestellt, bestehend aus Master, diversen E/A und einer Achse. In verschiedenen Komponenten solle nun eine lokale Uhrzeit betrieben werden. Die Aufgaben: • Synchronisierung der lokalen Uhren • Ankopplung an einer übergeordneten Referenzzeit • Tasksynchronisierung werden im Folgenden besprochen. Version: 2.4 EL6688...

  • Seite 21: Abb. 12 Abbildung Der Dc Auf Die Topologie

    Synchronisierungsdatagramme die Abweichungen der Uhren untereinander minimieren • bei Topologieänderungen muss der EtherCAT-Master entsprechend die Uhren neu synchronisieren • nicht jeder EtherCAT-Master unterstützt dieses Verfahren • der EtherCAT-Master in der Beckhoff TwinCAT Automatisierungssuite unterstützt Distributed Clocks in vollem Umfang. Zum Slave: •...
  • Seite 22 Wird eine übergeordnete Master-Clock in ein EtherCAT-System eingebunden, wird dazu üblicherweise ein spezieller EtherCAT-Teilnehmer für den physikalischen Anschluss verwendet. Dieser kann, da er beide Zeitbasen beobachtet, die Zeitdifferenz ermitteln. Bitte informieren Sie sich unter www.beckhoff.de über die für diesen Zweck geeigneten aktuell verfügbaren Produkte. Version: 2.4...

  • Seite 23: Abb. 13 Ethercat-Topologie Mit Externer Referenz-Clock

    • Wenn TwinCAT den EtherCAT-Master startet, wird umgehend das lokale DC-System in den Slaves in Betrieb genommen und synchronisiert. • Ein ExternalReference-Slave wie z.B. EL6688 (IEEE1588 PTP) liefert aber erst nach einigen Sekunden eine mit der übergeordneten Uhr abgestimmte Referenzzeit.

  • Seite 24: Abb. 14 Twincat 2.11 Distributed Clocks Settings - Beispiel Für El6688 Im Ptp-Slave-Modus Als

    Grundlagen der Kommunikation Einstellungen Distributed Clocks Timing Abb. 14: TwinCAT 2.11 Distributed Clocks Settings - Beispiel für EL6688 im PTP-Slave-Modus als Zeitreferenz für das lokale EtherCAT-System • Independent DC Time: eine der EL Klemmen (üblicherweise die erste DC-unterstützende) ist die Referenzclock, alle anderen DC-Klemmen werden dieser nachgeregelt. Auswahl der Referenzclock im Dialog darüber.

  • Seite 25: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Watchdog aus und setzt die Ausgänge auf FALSE. Der OP-Status der Klemme bleibt davon unberührt. Der Watchdog wird erst wieder durch einen erfolgreichen EtherCAT-Prozessdatenzugriff zurückgesetzt. Die Überwachungszeit ist nach u.g. Verfahren einzustellen. Der SyncManager-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC von der EtherCAT-Seite aus betrachtet. EL6688 Version: 2.4...

  • Seite 26: Abb. 17 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    • Wichtig: die Multiplier/Timer-Einstellung wird nur beim Start in den Slave geladen, wenn die Checkbox davor aktiviert ist. Ist diese nicht aktiviert, wird nichts herunter geladen und die im ESC befindliche Einstellung bleibt unverändert. Multiplier Beide Watchdogs erhalten ihre Impulse aus dem lokalen Klemmentakt, geteilt durch den Watchdog- Multiplier: Version: 2.4 EL6688...

  • Seite 27: Ethercat State Machine

    Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. EL6688 Version: 2.4...

  • Seite 28: Abb. 18 Zustände Der Ethercat State Machine

    Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. Version: 2.4 EL6688...

  • Seite 29: Coe-Interface

    Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: hier liegen die Eingangs-PDO ("Eingang" aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO ("Ausgang" aus Sicht des EtherCAT-Masters) EL6688 Version: 2.4...

  • Seite 30: Abb. 19 Karteireiter "Coe-Online

    Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im "SetValue"-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Version: 2.4 EL6688...

  • Seite 31: Abb. 20 Startup-Liste Im Twincat System Manager

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.

  • Seite 32: Abb. 21 Offline-Verzeichnis

    ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen Version: 2.4 EL6688...

  • Seite 33: Abb. 22 Online-Verzeichnis

    • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL6688 Version: 2.4...

  • Seite 34: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 2.4 EL6688...

  • Seite 35: Montage Und Verdrahtung

    • Schließen Sie die Leitungen an. Demontage • Entfernen Sie alle Leitungen. • Ziehen Sie mit Daumen und Zeigefinger die orange Entriegelungslasche (3) zurück. Dabei ziehen sich über einen internen Mechanismus die beiden Rastnasen (3a) an der Hutschiene ins Klemmenmodul zurück. EL6688 Version: 2.4...

  • Seite 36: Montage Und Demontage - Zughebelentriegelung

    Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Montage • Montieren Sie die Tragschiene an der vorgesehenen Montagestelle Version: 2.4 EL6688...
  • Seite 37 • Hebeln Sie auf der linken Seite des Klemmenmoduls mit einem Schraubendreher (3) den Entriegelungshaken nach oben. Dabei ◦ ziehen sich über einen internen Mechanismus die beiden Rastnasen (3a) an der Hutschiene ins Klemmenmodul zurück, ◦ bewegt sich der Entriegelungshaken nach vorne (3b) und rastet ein EL6688 Version: 2.4...

  • Seite 38: Empfohlene Tragschienen

    Klemmen bezeichnet. Zu erkennen sind diese Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Version: 2.4 EL6688...

  • Seite 39: Einbaulagen

    Für die optimale Einbaulage wird die Tragschiene waagerecht montiert und die Anschlussflächen der EL/KL- Klemmen weisen nach vorne (siehe Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“). Die Klemmen werden dabei von unten nach oben durchlüftet, was eine optimale Kühlung der Elektronik durch Konvektionslüftung ermöglicht. Bezugsrichtung "unten" ist hier die Erdbeschleunigung. EL6688 Version: 2.4...

  • Seite 40: Abb. 25 Empfohlene Abstände Bei Standard Einbaulage

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Version: 2.4 EL6688...

  • Seite 41: Atex - Besondere Bedingungen (Standardtemperaturbereich)

    70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit Standardtemperaturbereich beim Einsatz in explosions- gefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! •...

  • Seite 42: Atex-Dokumentation

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 43: El6688 - Leds Und Anschlussbelegung

    Montage und Verdrahtung EL6688 - LEDs und Anschlussbelegung LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 68]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 102] der...

  • Seite 44: Inbetriebnahme

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.1.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...

  • Seite 45: Abb. 27 Aufruf Im Systemmanager (Twincat 2)

    Ein Windows-Warnhinweis bezüglich des unsignierten Treibers kann ignoriert werden. Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“ [} 55] beschrieben, zunächst ein EtherCAT-Gerät eingetragen werden, um dann über dessen Eigenschaften (Karteireiter „Adapter“, Button „Kompatible Geräte…“) die kompatiblen Ethernet Ports einzusehen: EL6688 Version: 2.4...

  • Seite 46: Abb. 30 Eigenschaft Von Ethercat Gerät (Twincat 2): Klick Auf „Kompatible Geräte

    Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 31: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Version: 2.4 EL6688...

  • Seite 47: Abb. 32 Beispielhafte Korrekte Treiber-Einstellung Des Ethernet Ports

    Inbetriebnahme Abb. 32: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL6688 Version: 2.4...

  • Seite 48: Abb. 33 Fehlerhafte Treiber-Einstellungen Des Ethernet Ports

    Inbetriebnahme Abb. 33: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 2.4 EL6688...

  • Seite 49: Abb. 34 Tcp/Ip-Einstellung Des Ethernet Ports

    IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z.B. 192.168.x.x. Abb. 34: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EL6688 Version: 2.4...

  • Seite 50: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.

  • Seite 51: Abb. 36 Hinweisfenster Onlinedescription (Twincat 2)

    Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.

  • Seite 52: Abb. 38 Vom Systemmanager Angelegt Onlinedescription.xml

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 2.4 EL6688...
  • Seite 53 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL6688 Version: 2.4...

  • Seite 54: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 5.1.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 41: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 42: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 55: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der "EtherCAT" Typ auszuwählen. "EtherCAT Automation Protocol via EL6601" ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 44: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. EL6688 Version: 2.4...
  • Seite 56 Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 44]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. Version: 2.4 EL6688...
  • Seite 57 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 48: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als "Extended Information" eingeblendet werden. EL6688 Version: 2.4...
  • Seite 58 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
  • Seite 59 Abb. 51: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 60: Online Konfigurationserstellung

    Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt "I/O Devices" zum Such-Dialog. Abb. 54: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Version: 2.4 EL6688...
  • Seite 61 Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 57: Beispiel Default-Zustand EL6688 Version: 2.4...
  • Seite 62 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 63 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 63: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. EL6688 Version: 2.4...
  • Seite 64 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel "Hinweise zu ESI/XML". • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein - fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf - Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Version: 2.4 EL6688...
  • Seite 65 Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
  • Seite 66 Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. Version: 2.4 EL6688...
  • Seite 67 Abb. 70: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 68: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Karteireiter „Allgemein“, „EtherCAT“, „Prozessdaten“ und „Online“ zur Auswahl. Einige Klemmen, wie etwa die EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z.B. EL3751). Version: 2.4 EL6688...
  • Seite 69 Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 76: Karteireiter „EtherCAT“ EL6688 Version: 2.4...
  • Seite 70 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: Version: 2.4...
  • Seite 71 Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv • E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl eines so genannten PDO-Satzes ("predefined PDO-settings") verändert werden. Abb. 78: Konfigurieren der Prozessdaten EL6688 Version: 2.4...
  • Seite 72 Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. Version: 2.4 EL6688...
  • Seite 73 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Abb. 80: Karteireiter „CoE – Online“ EL6688 Version: 2.4...
  • Seite 74 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Version: 2.4 EL6688...
  • Seite 75 Aktueller Status Zeigt den aktuellen Status des EtherCAT-Geräts an. Angeforderter Status Zeigt den für das EtherCAT-Gerät angeforderten Status an. DLL-Status Zeigt den DLL-Status (Data-Link-Layer-Status) der einzelnen Ports des EtherCAT-Slave an. Der DLL-Status kann vier verschiedene Zustände annehmen: EL6688 Version: 2.4...
  • Seite 76 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.1.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.
  • Seite 77 PDO-Zuordnung Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die PDO-Zuordnung die in der PDO-Zuordnungsliste konfiguriert ist beim Startup zum Gerät herunter geladen. Die notwendigen, zum Gerät zu sendenden Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 72] betrachtet werden. EL6688 Version: 2.4...

  • Seite 78: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    Diese Diagnose ist für alle Slaves gleich. als auch über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig) Siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. „Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave“ entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“. Version: 2.4 EL6688...
  • Seite 79 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
  • Seite 80 CoE-Parameterverzeichnis Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. „EL3102, CoE-Verzeichnis“: Version: 2.4 EL6688...
  • Seite 81 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. EL6688 Version: 2.4...
  • Seite 82 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 27]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. Version: 2.4 EL6688...
  • Seite 83 • EtherCAT Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 88: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog "Erweiterte Einstellung" beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. EL6688 Version: 2.4...
  • Seite 84 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Abb. 90: PLC-Bausteine Version: 2.4 EL6688...
  • Seite 85 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung "E-Bus Power of Terminal..." im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 92: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! EL6688 Version: 2.4...

  • Seite 86: Hinweise Zur Inbetriebnahme

    (Punkt 3 optional – StartUp-Liste für den Austauschfall) 1. Konfiguration in TwinCAT erzeugen: Rechtsklick auf EtherCAT-Devices und „Boxen scannen“ oder Konfiguration manuell anlegen 2. CoE-Einstellungen der EL6688 vornehmen (im PreOP - siehe Hinweis) • PTP Common (0xF880:01) auf „IEEE1588-2008 (PTPv2) – Slave Only Clock“ setzen (entspricht 32dez) •...
  • Seite 87 So wird auch ein im Austauschfall ein neuer EtherCAT Slave automatisch mit den Vorgaben des Anwenders parametriert. Bei der EL6688 ist zu beachten: Sofort beim Hochlauf der Klemme wird die PTP Clock mit den im CoE gespeicherten Parametern gestartet, also bereits im State INIT. Eine Veränderung der PTP- Einstellungen im CoE z.B.
  • Seite 88 EtherCAT-ReferenceClock. Die Weiterleitung der Zeitregelung obliegt dem eingesetzten EtherCAT-Master (TwinCAT). Damit ist der Regelungsablauf wie folgt: ◦ Der Prozessor der EL6688 empfängt mehrmals je Sekunde die PTP-Frames. In dem Frame steckt der sog. ExternalTimestamp ggf. mit Korrekturinformationen.
  • Seite 89 TwinCAT Systems möglicherweise noch auf "Config Mode". Sofern dies der Fall ist, kann TwinCAT während ToExtTimeOffset = 0? der Startphase (selbst bei physikalischer Verbindung zwischen PTP Master und EL6688) nicht auf die exter- ne Uhr zugreifen - somit bleibt DcToTcTimeOffset = 0 und der Unterschied wird von TwinCAT in DcToExtTi- meOffset eingetragen.
  • Seite 90 - SyncInterval - Delay Request Interval Güteeinstellungen Zur Einstellung in der EL6688 siehe das CoE-Verzeichnis ab Index 0xF880. Änderungen sind durch das Beschreiben von Index 0x1010:01 mit 0x65766173  permanent zu speichern. • PTPv1 "Clock Stratum": je kleiner dieser Wert, desto bessere Güte bescheinigt sich der Master "Preferred": dieses Flag zeigt an, daß...

  • Seite 91: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    Ein Stratum = 255 wird eingestellt, damit wird diese Clock nie als Grandmaster im Netzwerk verwendet werden. Eigene IP-Adresse: es kann der EL6688 eine eigene IP-Adresse vergeben werden, unter der sie u.a. ihre DelayRequest-Messages absendet. Diese kann auch zum zur ping-Kontrolle verwendet werden. Je nach verwendetem PTP-Master ist eine IP-Adresse ≠...

  • Seite 92: Objekte Für Die Inbetriebnahme

    Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt. Index 0xF880 PTP Common Index Name Bedeutung Data type Flags Default (hex) F880:0 PTP Common Max. Subindex UINT8 0x01 (1 F880:01 Precision Einstellung der Betriebsart der EL6688: UINT16 0x0010 (16 Time Protocol PTPV1/2 Version: 2.4 EL6688...
  • Seite 93 F882:05 Delay Delay Mechanism UINT16 0x0001 (1 Mechanism F882:06 Announce Announce Interval UINT16 0x0001 (1 Interval F882:07 Announce Announce Interval Timeout UINT16 0x0003 (3 Interval Timeout F882:08 Priority1 Priority1 UINT16 0x0080 (128 F882:09 Priority2 Priority2 UINT16 0x0080 (128 EL6688 Version: 2.4...

  • Seite 94: Objekte Für Den Regulären Betrieb

    0x00000000 F8E0:04 Gateway Gateway UINT32 0x00000000 5.4.2 Objekte für den regulären Betrieb Die EL6688 verfügt über keine solchen Objekte. 5.4.3 Weitere Objekte 0x1000-0xFFFF Vollständige Übersicht Standardobjekte (0x1000-0x1FFF) Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung. Index 0x1000 Device type Index...
  • Seite 95 External device not connected BOOLEAN 0x00 (0 not connected 10F4:11 Internal time Internal time stamp UINT64 stamp 10F4:12 External time External time stamp UINT64 stamp 10F4:13 Control Value Control Value for DC Master Clock INT32 0x00000000 for DC Master Clock EL6688 Version: 2.4...
  • Seite 96 PDO Parameter TxPDO 3 UINT8 0x06 (6 External Sync Compact 1802:06 Exclude Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO OCTET- 00 1A 01 1A TxPDOs Mapping Objekte) angegeben, die nicht STRING[4] zusammen mit TxPDO 3 übertragen werden dürfen Version: 2.4 EL6688...
  • Seite 97 1A00:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x10F4 UINT32 0x10F4:12, 64 (External synchronization status), entry 0x12 (External time stamp)) 1A00:09 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (object 0x10F4 UINT32 0x10F4:13, 32 (External synchronization status), entry 0x13 (Control Value for DC Master Clock)) EL6688 Version: 2.4...
  • Seite 98 1A02:05 SubIndex 005 5. PDO Mapping entry (object 0x10F4 UINT32 0x10F4:0F, 1 (External synchronization status), entry 0x0F (Time stamp update toggle)) 1A02:06 SubIndex 006 6. PDO Mapping entry (object 0x10F4 UINT32 0x10F4:10, 1 (External synchronization status), entry 0x10 (External device not connected)) Version: 2.4 EL6688...
  • Seite 99 Index 0x1C13 TxPDO assign Index Name Bedeutung Data type Flags Default (hex) 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x01 (1 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A00 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 EL6688 Version: 2.4...
  • Seite 100 1C33:0 Shift too short wie 1C32:13 UINT16 0x0000 (0 counter 1C33:20 Sync error wie 1C32:32 BOOLEAN 0x00 (0 Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Profilspezifische Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. Version: 2.4 EL6688...
  • Seite 101 Bedeutung Data type Flags Default (hex) F008:0 Code word reserviert UINT32 0x00000000 Index 0xF8F0 Vendor data Index Name Bedeutung Data type Flags Default (hex) F8F0:0 Vendor data Max. Subindex UINT8 0x01 (1 F8F0:01 MAC_Address MAC_Address OCTET- STRING[6] EL6688 Version: 2.4...

  • Seite 102: Anhang

    Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.

  • Seite 103: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Beim Einschalten wird diese Beschreibung geladen und u.a. die EtherCAT Kommunikation entsprechend eingerichtet. Die Gerätebeschreibung kann von der Beckhoff Website (http:// www.beckhoff.de) im Downloadbereich heruntergeladen werden. Dort sind alle ESI-Dateien als Zip- Datei zugänglich. Kundenseitig zugänglich sind diese Daten nur über den Feldbus EtherCAT und seine Kommunikationsmechanismen.
  • Seite 104 Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 105 Die ESI/EEPROM-Kennung kann unter TwinCAT wie folgt aktualisiert werden: • Es muss eine einwandfreie EtherCAT-Kommunikation zum Slave hergestellt werden • Der State des Slave ist unerheblich • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update EL6688 Version: 2.4...

  • Seite 106: Erläuterungen Zur Firmware

    PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. 6.3.2 Erläuterungen zur Firmware Versionsbestimmung der Firmware Versionsbestimmung nach Laseraufdruck Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK YY FF HH Version: 2.4 EL6688...
  • Seite 107 • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.

  • Seite 108: Update Controller-Firmware *.Efw

    Firmware Update. Abb. 102: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 109: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. EL6688 Version: 2.4...
  • Seite 110 Abb. 104: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 2.4 EL6688...
  • Seite 111 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 112 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 2.4 EL6688...

  • Seite 113: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 106: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o.a. aus. EL6688 Version: 2.4...

  • Seite 114: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Abb. 108: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! Version: 2.4 EL6688...

  • Seite 115: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 116 Abb. 12 Abbildung der DC auf die Topologie.................... Abb. 13 EtherCAT-Topologie mit externer Referenz-Clock: ..............Abb. 14 TwinCAT 2.11 Distributed Clocks Settings - Beispiel für EL6688 im PTP-Slave-Modus als Zeitreferenz für das lokale EtherCAT-System ................Abb. 15 Anzeige aktueller Offsets......................
  • Seite 117 Abb. 76 Karteireiter „EtherCAT“ ........................ Abb. 77 Karteireiter „Prozessdaten“......................Abb. 78 Konfigurieren der Prozessdaten ....................Abb. 79 Karteireiter „Startup“ ........................Abb. 80 Karteireiter „CoE – Online“ ......................Abb. 81 Dialog „Advanced settings“......................Abb. 82 Karteireiter „Online“ ........................EL6688 Version: 2.4...
  • Seite 118 Abb. 104 Kontextmenu Eigenschaften (Properties) ..................110 Abb. 105 Dialog Advanced settings ......................111 Abb. 106 Mehrfache Selektion und FW-Update ..................113 Abb. 107 Auswahl des PDO Restore default parameters ................114 Abb. 108 Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog ..............114 Version: 2.4 EL6688...

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