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Abb. 86: Konfigurieren der Prozessdaten
Manuelle Veränderung der Prozessdaten
In der PDO-Übersicht kann lt. ESI-Beschreibung ein PDO als "fixed" mit dem Flag "F" gekennzeich-
net sein (Abb. „Konfigurieren der Prozessdaten", J). Solche PDOs können prinzipiell nicht in ihrer
Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entsprechenden Dialog anbietet
("Edit"). Insbesondere können keine beliebigen CoE-Inhalte als zyklische Prozessdaten eingeblen-
det werden.Dies gilt im Allgemeinen auch für den Fall, dass eine Gerät den Download der PDO
Konfiguration "G" unterstützt.Bei falscher Konfiguration verweigert der EtherCAT Slave üblicherwei-
se den Start und Wechsel in den OP-State. Eine Logger-Meldung wegen "invalid SM cfg" wird im
Systemmanager ausgegeben:Diese Fehlermeldung "invalid SM IN cfg" oder "invalid SM OUT cfg"
bietet gleich einen Hinweis auf die Ursache des fehlgeschlagenen Starts.
5.4.6
EtherCAT Teilnehmerkonfiguration
Klicken Sie im linken Fenster des TwinCAT 2 System Managers bzw. bei der TwinCAT 3
Entwicklungsumgebung im Projektmappen-Explorer auf das Element der Klemme im Baum, die Sie
konfigurieren möchten (im Beispiel: Klemme 3: EL3751).
Abb. 87: „Baumzweig" Element als Klemme EL3751
Im rechten Fenster des System Managers (TwinCAT 2) bzw. der Entwicklungsumgebung (TwinCAT 3)
stehen Ihnen nun verschiedene Karteireiter zur Konfiguration der Klemme zur Verfügung. Dabei bestimmt
das Maß der Komplexität eines Teilnehmers welche Karteireiter zur Verfügung stehen. So bietet, wie im
obigen Beispiel zu sehen, die Klemme EL3751 viele Einstellmöglichkeiten und stellt eine entsprechende
Anzahl von Karteireitern zur Verfügung. Im Gegensatz dazu stehen z.B. bei der Klemme EL1004 lediglich
FM33xx-B110-xxxx
Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen
Version: 1.4
71
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