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Beckhoff EL6692 Dokumentation
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Ethercat bridge klemme
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EL6692
EtherCAT Bridge Klemme
Version:
Datum:
3.1
24.11.2016

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL6692

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL6692

  • Seite 1 Dokumentation EL6692 EtherCAT Bridge Klemme Version: Datum: 24.11.2016...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    EtherCAT Teilnehmerkonfiguration.................. 88 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves............ 98 Grundlagen zur Funktion und Inbetriebnahme ................ 106 Erweiterte Funktionen.........................  116 Externe TwinCAT Synchronisierung...................  118 Objektbeschreibung und Parametrierung ...................  125 5.7.1 Objekte für die Inbetriebnahme.................. 126 5.7.2 Objekte für den regulären Betrieb.................. 126 EL6692 Version: 3.1...
  • Seite 4 Informations- und Diagnostikdaten .................. 127 5.7.6 Standardobjekte (0x1000-0x1FFF) .................. 127 6 Anhang .............................. 134 UL Hinweise.......................... 134 ATEX-Dokumentation .........................  135 EtherCAT AL Status Codes ...................... 135 Firmware Kompatibilität ...................... 135 Firmware Update EL/ES/EM/EPxxxx.................. 136 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes................ 147 Support und Service ........................ 148 Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 5: Vorwort

    Patente: EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    • Hinweise zur Synchronisation hinzugefügt • aktuelle Screenshots hinzugefügt • Beschreibung zyklische Protokolle ergänzt, erste Veröffentlichung Versionsidentifikation EtherCAT Geräte Bezeichnung Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät verfügt über eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich zusammensetzt • Familienschlüssel • Typ • Version • Revision...
  • Seite 8 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 9: Eindeutige Seriennummer/Id, Id-Nummer

    • IP67: EtherCAT Box • Safety: TwinSafe • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen: Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 10: Abb. 3 Cu2016 Switch Mit Chargennummer

    Abb. 3: CU2016 Switch mit Chargennummer Abb. 4: EL3202-0020 mit Chargennummern 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP76 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 11: Abb. 7 El2904 Ip20 Safety Klemme Mit Chargennummer/Datecode 50110302 Und Eindeutiger Seri- Ennummer 00331701

    Vorwort Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 12: Produktübersicht

    Produktübersicht Produktübersicht Einführung Abb. 8: EL6692 EtherCAT Bridge Klemme mit Distributed Clocks Unterstützung Die EtherCAT-Bridge-Klemme ermöglicht den Datenaustausch zwischen EtherCAT-Strängen und unterschiedlichen Mastern. Daneben können auch die Distributed-Clocks der einzelnen Stränge synchronisiert werden. Die Spannungsversorgung der Primärseite (E-Bus) erfolgt über den E-Bus, die der Sekundärseite (RJ 45) über einen externen Anschluss.

  • Seite 13: Technische Daten

    Produktübersicht Technische Daten Technische Daten EL6692 Anschlusstechnik Primärseite: E-Bus Sekundärseite: RJ45 Breite im Prozessabbild max. 480 Byte je Richtung Datentransportzeit von einer EtherCAT-Seite zur typ. 1..4 ms gegenüberliegenden Datentransportart asynchron zum Feldbus Unterstützte Protokolle zyklische Prozessdaten, AoE, EoE ja (ab TwinCAT 2.11) Unterstützung Distributed Clocks Synchronisierung...

  • Seite 14: Interne Und Externe Ethercat Synchronisierung

    - Ankopplung an einer übergeordneten Referenzzeit - Tasksynchronisierung werden im Folgenden besprochen. Anforderung 1 + 2: Synchronisierung In einem EtherCAT-System wird das Distributed-Clocks-Konzept (DC) zur Synchronisierung der lokalen Uhren in den EtherCAT-Komponenten benutzt. Weitere Angaben dazu siehe die separate Dokumentation. Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 15: Synchronisierung Der Lokalen Ethercat-Teilnehmer

    Synchronisierungsdatagramme die Abweichungen der Uhren untereinander minimieren. • Bei Topologie Änderungen muss der EtherCAT-Master entsprechend die Uhren neu synchronisieren. • Nicht jeder EtherCAT-Master unterstützt dieses Verfahren. • Der EtherCAT-Master in der Beckhoff TwinCAT Automatisierungssuite unterstützt Distributed Clocks in vollem Umfang. Zum Slave: •...

  • Seite 16: Anforderung 3: Übergeordnete Globalzeit - Absolutzeit

    Wird eine übergeordnete Master-Clock in ein EtherCAT-System eingebunden, wird dazu üblicherweise ein spezieller EtherCAT-Teilnehmer für den physikalischen Anschluss verwendet. Dieser kann, da er beide Zeitbasen beobachtet, die Zeitdifferenz ermitteln. Bitte informieren Sie sich unter www.beckhoff.de über die für diesen Zweck geeigneten aktuell verfügbaren Produkte. Version: 3.1...

  • Seite 17: Abb. 11 Ethercat-Topologie Mit Externer Referenz-Clock

    TwinCAT kann auch ohne Signal der externen Uhr starten, beim erstmaligen stabilen Empfang der externen Referenzclock wird der Offset wie oben beschrieben berechnet und beibehalten. Einstellungen in TwinCAT 2.11 Ab TwinCAT 2.11 wird die externe Synchronisierung über EtherCAT unterstützt. Im entsprechenden Dialog kann die Synchronisierungsrichtung eingestellt werden. EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 18: Einstellungen Distributed Clocks Timing

    Zeitstempelklemmen EL1252) in den absoluten Bezug des übergeordneten EtherCAT-Systems gesetzt werden, muss der Anwender diesen Offset mit jedem lokalen Zeitstempel verrechnen. Beispiel: t EL1252 Zeitstempel Kanal 1, Absolute Zeit EL1252 Zeitstempel Kanal 1, lokale DC Zeit ExtToDcOffset Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 19: Start

    Produktübersicht Abb. 13: Anzeige aktueller Offsets Abb. 14: Aktuelle Offsets Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL6692 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 31] beschrieben • konfigurieren Sie den EL6692 in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 41] beschrieben. EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 20: Grundlagen Der Kommunikation

    Receiver Data - Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Web- site! Hinweis E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.

  • Seite 21: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden. Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT Systemmanager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 22: Abb. 16 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 23: Berechnung

    Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Abb. 17: Zustände der EtherCAT State Machine EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 24: Coe-Interface

    Mailbox-Kommunikation und keine Prozessdaten-Kommunikation. CoE-Interface Allgemeine Beschreibung Das CoE-Interface (CANopen-over-EtherCAT) ist die Parameterverwaltung für EtherCAT-Geräte. EtherCAT- Slaves oder auch der EtherCAT-Master verwalten darin feste (ReadOnly) oder veränderliche Parameter, die sie zum Betrieb, Diagnose oder Inbetriebnahme benötigen. Version: 3.1 EL6692...
  • Seite 25 Prozessor verfügen i.d.R. über keine veränderlichen Parameter und haben Hinweis deshalb auch kein CoE-Verzeichnis.. Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar: EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 26: Abb. 18 Karteireiter "Coe-Online

    Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein Systemmanager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherweise ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D.h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten.

  • Seite 27: Empfohlenes Vorgehen Bei Manueller Veränderung Von Coe-Parametern

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten übli- cherweise ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D.h. nach einem Neustart (Re- Hinweis power) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.

  • Seite 28: Abb. 20 Offline-Verzeichnis

    ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 29: Kanalweise Ordnung

    • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 30: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 31: Montage Und Verdrahtung

    Hutschiene TH 35-15 mit 1,5 mm Materialstärke Materialstärke der Hutschiene beachten Klemmenmodule und EtherCAT-Module der Serien KMxxxx, EMxxxx, sowie Klemmen der Serien EL66xx und EL67xx passen nicht auf die Hutschiene TH 35-15 mit 2,2 bis 2,5 mm Hinweis Materialstärke (nach EN 60715)! EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 32: Montage Und Demontage - Zughebelentriegelung

    • Hebeln Sie auf der linken Seite des Klemmenmoduls mit einem Schraubendreher (3) den Entriegelungshaken nach oben. Dabei ◦ ziehen sich über einen internen Mechanismus die beiden Rastnasen (3a) an der Hutschiene ins Klemmenmodul zurück, ◦ bewegt sich der Entriegelungshaken nach vorne (3b) und rastet ein Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 33: Montage Und Demontage - Frontentriegelung Oben

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanis- Hinweis mus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befestigung der empfohlenen Tragschienen unter den Klemmen flache Montage- verbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. EL6692 Version: 3.1...
  • Seite 34 • Schließen Sie die Leitungen an. Demontage • Entfernen Sie alle Leitungen. • Ziehen Sie mit Daumen und Zeigefinger die orange Entriegelungslasche (3) zurück. Dabei ziehen sich über einen internen Mechanismus die beiden Rastnasen (3a) an der Hutschiene ins Klemmenmodul zurück. Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 35: Montage Von Passiven Klemmen

    Busklemmenblocks teilnehmen, werden als passive Klemmen bezeichnet. Zu erken- Hinweis nen sind diese Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klem- men direkt aneinander gereiht werden! EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 36: Einbaulagen

    Für die optimale Einbaulage wird die Tragschiene waagerecht montiert und die Anschlussflächen der EL/KL- Klemmen weisen nach vorne (siehe Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“). Die Klemmen werden dabei von unten nach oben durchlüftet, was eine optimale Kühlung der Elektronik durch Konvektionslüftung ermöglicht. Bezugsrichtung "unten" ist hier die Erdbeschleunigung. Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 37: Abb. 24 Empfohlene Abstände Bei Standard Einbaulage

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 38: Atex - Besondere Bedingungen

    80°C ist, so müssen Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie beim Einsatz von Beckhoff-Feldbuskomponenten in explosionsgefährde- ten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! • Es müssen Maßnahmen zum Schutz gegen Überschreitung der Nennbetriebsspannung durch kurzzeitige Störspannungen um mehr als 40% getroffen werden!

  • Seite 39: Kennzeichnung

    Montage und Verdrahtung Kennzeichnung Die für den explosionsgefährdeten Bereich zertifizierten Beckhoff-Feldbuskomponenten tragen eine der folgenden Kennzeichnungen: II 3 G   Ex nA II T4   KEMA 10ATEX0075 X   Ta: 0 - 55°C oder II 3 G   Ex nA nC IIC T4   KEMA 10ATEX0075 X   Ta: 0 - 55°C EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 40: Leds Und Anschlussbelegung

    Montage und Verdrahtung LEDs und Anschlussbelegung Abb. 26: EL6692 LEDs LEDs Farbe Bedeutung RUN PRIM grün LED zur Darstellung des Betriebszustandes des primären EtherCAT-Stranges (Klemme): Zustand der EtherCAT State Machine [} 88]: INIT = Initialisierung der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und...

  • Seite 41: Inbetriebnahme

    • "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A- Gerätes...

  • Seite 42: Beispielkonfiguration (Realer Aufbau)

    • Rechtsseitig angebunden am CX2040 (E-Bus): EL1004 (4-Kanal-Analog-Eingangsklemme -10…+10 V) • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V DC; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 43: Twincat 2

    Kompilierung einer Steuerung. Begonnen wird zunächst mit der Anwendung des „TwinCAT System Manager“. Nach erfolgreicher Installation des TwinCAT-Systems auf den Anwender PC der zur Entwicklung verwendet werden soll, zeigt der TwinCAT 2 (Systemmanager) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 29: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 2 EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 44: Abb. 30 Wähle Zielsystem

    • den bekannten Rechnernamen hinter "Enter Host Name / IP:" einzutragen (wie rot gekennzeichnet) • einen "Broadcast Search" durchzuführen (falls der Rechnername nicht genau bekannt) • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 31: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 45: Geräte Einfügen

    Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 42] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 46: Plc Programmieren Und Integrieren

    TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 47: Abb. 36 Twincat Plc Control Nach Dem Start

    Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 36: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 48: Abb. 37 Beispielprogramm Mit Variablen Nach Einem Kompiliervorgang (Ohne Variablenanbindung)

    Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS- Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS Projekt Anfügen…“: Abb. 38: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 49: Variablen Zuordnen

    „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 40: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL6692 Version: 3.1...
  • Seite 50 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z.B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 51: Aktivieren Der Konfiguration

    Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: EL6692 Version: 3.1...
  • Seite 52 Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit “Ja” zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 45: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 53: Twincat 3

    TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 46: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): EL6692 Version: 3.1...
  • Seite 54 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: Version: 3.1 EL6692...
  • Seite 55 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 50: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): EL6692 Version: 3.1...
  • Seite 56 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 42] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 3.1 EL6692...
  • Seite 57 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 54: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d.h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 58: Plc Programmieren

    Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 55: Einfügen der Programmierumgebung in "SPS" In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: Version: 3.1 EL6692...
  • Seite 59 Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 57: Initiales Programm "Main" des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: EL6692 Version: 3.1...
  • Seite 60 Abb. 58: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 59: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: Version: 3.1 EL6692...
  • Seite 61 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 60: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL6692 Version: 3.1...
  • Seite 62 Zu sehen ist, dass überdies die Checkbox „Kontinuierlich“ aktiviert wurde. Dies ist dafür vorgesehen, dass die in dem Byte der Variablen „nEL2008_value“ enthaltenen Bits allen acht ausgewählten Ausgangsbits der Klemme EL2008 der Reihenfolge nach zugeordnet werden sollen. Damit ist es möglich, alle acht Ausgänge Version: 3.1 EL6692...
  • Seite 63 Zuordnungen sind in dem Projektmappen-Explorer einsehbar: Einige Sekunden später wird der entsprechende Status des Run Modus mit einem rotierenden Symbol unten rechts in der Entwicklungsumgebung VS Shell angezeigt. Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 64: Twincat Entwicklungsumgebung

    • TwinCAT 2: System Manager (Konfiguration) & PLC Control (Programmierung) • TwinCAT 3: Weiterentwicklung von TwinCAT 2 (Programmierung und Konfiguration erfolgt über eine gemeinsame Entwicklungsumgebung) Details: • TwinCAT 2: ◦ Verbindet E/A-Geräte und Tasks variablenorientiert ◦ Verbindet Tasks zu Tasks variablenorientiert ◦ Unterstützt Einheiten auf Bit-Ebene Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 65: Installation Twincat Realtime Treiber

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 66 Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“ [} 75] beschrieben, zunächst ein EtherCAT-Gerät eingetragen werden, um dann über dessen Eigenschaften (Karteireiter „Adapter“, Button „Kompatible Geräte…“) die kompatiblen Ethernet Ports einzusehen: Abb. 68: Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ Version: 3.1 EL6692...
  • Seite 67 Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 69: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 70: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL6692 Version: 3.1...
  • Seite 68 Inbetriebnahme Abb. 71: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 3.1 EL6692...
  • Seite 69 Protocol TCP/IP" eine feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er keine Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z.B. 192.168.x.x. Abb. 72: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 70: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 71 Achtung a) für das Gerät EL2521-0000 liegt überhaupt keine ESI vor, weder für die Revision 1019 noch für eine ältere Revision. Dann ist vom Hersteller (hier: Beckhoff) die ESI anzufor- dern. b) für das Gerät EL2521-0000 liegt eine ESI nur in älterer Revision vor, z.B. 1018 oder 1017.
  • Seite 72 (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 3.1 EL6692...
  • Seite 73 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 74: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 79: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 80: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 75: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der "EtherCAT" Typ auszuwählen. "EtherCAT Automation Protocol via EL6601" ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 82: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 76: Definieren Von Ethercat Slaves

    Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der Twin- CAT Realtime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen wer- Hinweis den. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 65]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. Version: 3.1 EL6692...
  • Seite 77 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 86: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als "Extended Information" eingeblendet werden. EL6692 Version: 3.1...
  • Seite 78 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
  • Seite 79 Abb. 89: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 80: Online Konfigurationserstellung

    Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt "I/O Devices" zum Such-Dialog. Abb. 92: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 81: Erkennen/Scan Der Ethercat Teilnehmer

    Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Sla- ve-EEPROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die Hinweis entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zustand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 95: Beispiel Defaultzustand EL6692 Version: 3.1...
  • Seite 82 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 83 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 101: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. EL6692 Version: 3.1...
  • Seite 84 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel "Hinweise zu ESI/XML". • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein - fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf - Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 85: Scan Über Bestehender Konfiguration

    (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte Achtung nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenom- men werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und Funktionen haben.
  • Seite 86 Nachfolger-Geräte die Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. Version: 3.1 EL6692...
  • Seite 87 Abb. 108: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 88: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Abb. 110: Dialog “Change to Compatible Type…” (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Diese Funktion ist vorzugsweise auf AX5000-Geräten anzuwenden. Wenn aufgerufen, schlägt TwinCAT die Geräte vor die er im zugehörigen Unterordner findet, beim AX5000 z.B. in \TwinCAT\IO\EtherCAT\Beckhoff AX5xxx. Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative...
  • Seite 89 Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 114: Karteireiter „EtherCAT“ EL6692 Version: 3.1...
  • Seite 90 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: Version: 3.1...
  • Seite 91 Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv • E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl eines so genannten PDO-Satzes ("predefined PDO-settings") verändert werden. Abb. 116: Konfigurieren der Prozessdaten EL6692 Version: 3.1...
  • Seite 92 Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. Version: 3.1 EL6692...
  • Seite 93 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Abb. 118: Karteireiter „CoE – Online“ EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 94: Darstellung Der Objekt-Liste

    Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Version: 3.1 EL6692...
  • Seite 95 Aktueller Status Zeigt den aktuellen Status des EtherCAT-Geräts an. Angeforderter Status Zeigt den für das EtherCAT-Gerät angeforderten Status an. DLL-Status Zeigt den DLL-Status (Data-Link-Layer-Status) der einzelnen Ports des EtherCAT-Slave an. Der DLL-Status kann vier verschiedene Zustände annehmen: EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 96: Sync-Manager

    • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.
  • Seite 97 PDO-Zuordnung Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die PDO-Zuordnung die in der PDO-Zuordnungsliste konfiguriert ist beim Startup zum Gerät herunter geladen. Die notwendigen, zum Gerät zu sendenden Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 92] betrachtet werden. EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 98: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    Diese Diagnose ist für alle Slaves gleich. als auch über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig) Siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. „Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave“ entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“. Version: 3.1 EL6692...
  • Seite 99 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
  • Seite 100 CoE-Parameterverzeichnis Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. „EL3102, CoE-Verzeichnis“: Version: 3.1 EL6692...
  • Seite 101 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. EL6692 Version: 3.1...
  • Seite 102 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 23]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 103: Standardeinstellung

    • EtherCAT Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 126: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog "Erweiterte Einstellung" beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 104: Manuelle Führung

    Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Abb. 128: PLC-Bausteine Version: 3.1 EL6692...
  • Seite 105 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung "E-Bus Power of Terminal..." im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 130: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demsel- ben Massepotential erfolgen! Achtung EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 106: Grundlagen Zur Funktion Und Inbetriebnahme

    Flusskontrolle statt - der Anwender hat durch geeignete Programmierung dafür Sorge zu tragen, daß die EL6692 nicht schneller mit Daten versorgt wird als sie verarbeiten kann, z. B. indem ein übergeordneter Handshake zum Einsatz kommt. Ansonsten sind die u.a. Grenzwerte [} 113] einzuhalten.
  • Seite 107 Rechtsklick auf "IO Inputs" bzw. "IO Outputs" öffnet sich der Dialog aus Abb. Anfügen von Prozessdatenvariablen. Abb. 132: Anfügen von Prozessdatenvariablen Im Vollausbau mit aktiviertem PDO 0x1A02 bietet die EL6692 die Diagnoseprozessdaten aus Abb. Voller Umfang an Diagnoseprozessdaten an. Abb. 133: Voller Umfang an Diagnoseprozessdaten EL6692 Version: 3.1...
  • Seite 108 • TxPDO toggle: Bit toggelt, wenn ein neuer Satz Prozessdaten von der Gegenseite angeliefert wurde, der noch nicht von der Empfängerseite abgeholt wurde. Auch der Betrieb mit EtherCAT-Zykluszeiten größer als der Transportzeit durch die EL6692 ist so möglich. • TxPDO state: >0 wenn die Gegenseite nicht im OP-State ist.

  • Seite 109: Deklaration Der Prozessdaten Auf Der Sekundärseite

    Alternativ dazu besteht ab TwinCAT 2.10 Build 1329 die Option, die Primärseitige Konfiguration in die EL6692 zu laden und auf der Sekundärseite wieder auszulesen. Dazu ist eine entsprechende Unterstützung im TwinCAT System Manager erforderlich und beide EtherCAT-Seiten müssen online zugänglich sein. So wird die manuelle Konfiguration der Sekundärseite vermieden, s.
  • Seite 110 Inbetriebnahme Die Fehlermeldung "Invalid SM In cfg" oder "Invalid SM Out cfg" wird im Loggerfenster ausgegeben. Wenn beide EtherCAT-Seiten der EL6692 dann mindestens im State PRE-OP sind, kann die Sekundärseite ausgelesen werden. • Führen Sie auf der Sekundärseite "Get configuration" aus, s. Abb. "Get configuration" auf der Sekundärseite.
  • Seite 111 Inbetriebnahme Zum Speichern der Prozessdatenkonfiguration in der EL6692 werden die CoE-Verzeichnisse der beiden Hälften der EL6692 benutzt. Deshalb sind Typen und Komplexität der definierbaren Prozessdaten beschränkt. Werden beim Vorgang "Create Configuration" die Hinweise aus Abb. "Get configuration" auf der Sekundärseite angezeigt, ist die Sekundärseite auf richtige Übertragung der Konfiguration zu kontrollieren.

  • Seite 112: Betrieb Ohne Primärseite

    Für einen automatischen Restart der sekundären Bridge-Seite sollten in diesem Fall Bausteine aus der TcEtherCAT.lib in der sekundärseitigen PLC verwendet werden. Die Default-Einstellung des System Managers „ReInit after ComError“ und „Auto Restore States“ sind in diesem Fall nicht ausreichend. Die LED RUN SEC verhält sich entsprechend. Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 113: Datentransport Durch Die El6692

    Inbetriebnahme Betriebsart Die EL6692-0002 kann mit und ohne Distributed Clocks Unterstützung betrieben werden. Wenn keine DC- Synchronisation benötigt, kann die DC-Unterstützung abgeschaltet und die Klemme damit im FreeRun-Mode betrieben werden. Die entsprechenden Diagnoseprozessdaten haben dann keine Bedeutung. Wird DC- Unterstützung gewünscht, muss dies auf Primär- und auf Sekundärseite aktiviert werden, s. Abb.
  • Seite 114 Abb. 148: Definition einer Variablen vom Typ Byte zum verlinken Markieren Sie "All Types", damit Var109 zur Auswahl sichtbar wird. Ansonsten würden nur genau passende 2 Bit Prozessdaten angezeigt. Nun öffnet sich ein Dialog zur Festlegung des Offset, s. Abb. Offsetfestlegung. Bestätigen Sie den Vorschlag. Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 115: Deklaration Von Bit-Prozessdaten

    Inbetriebnahme Abb. 149: Offsetfestlegung Prozessdatenumfang Die EL6692 kann maximal 480 Byte in jeder Richtung transportieren. Dies kann je Transportrichtung auch ein einzelnes, entsprechend großes Prozessdatum wie eine Struktur oder ein Array sein. Deklaration von Bit-Prozessdaten Ein Bit-Prozessdatum wird in der IEC61131-PLC nur dann auf einer Bit-Adresse angelegt, wenn es "allein"...

  • Seite 116: Erweiterte Funktionen

    IP-Frame (z. B. an 192.168.2.1) zu versenden, stellt es per Broadcast an alle verfügbaren Netzwerkadapter fest, über welchen Adapter sich die Zieladresse erreichen lässt. Per azyklischer Mailbox- Kommunikation erreicht dieser Broadcast auch die EL6692 und wird von ihr auf die gegenüberliegende Seite transportiert, welche dann ggf. in Abhängigkeit ihrer Netzmaske antwortet.
  • Seite 117 Inbetriebnahme Abb. 152: Eintragen EL6692 als ADS-Gateway Ist eine EL6692 (A) vorhanden, kann unter RouteSettings (B), NetIdManagement (C) die NetId der EL6692 (D) geändert werden (E). Abb. 153: Eingetragene neue NetId Nach dem Aktivieren der Konfiguration und dem Neustart von TwinCAT ist der ADS-Router nun angewiesen, die Anfragen an das ADS-Gerät 192.168.2.1.1.1 über das AoE-Interface der EL6692 zu versenden.

  • Seite 118: Externe Twincat Synchronisierung

    Dokuments vor und übernehmen keine Haftung für Irrtümer und fehlenden Angaben. Im vorliegenden Beispiel werden zwei Beckhoff IPC mit TwinCAT 2.11, b1539 untereinander synchronisiert. Ein PC ist die Master-Clock, der andere (Slave-Clock) synchronisiert seine "Zeit" auf ihn auf. EtherCAT als Feldbus stellt dabei die nötigen Betriebsmittel zur Verfügung, insbesondere den EtherCAT eigenen...

  • Seite 119: Einrichtung Twincat

    Abb. 155: Topologie des Beispielprogramms Station Master: EK1100, EL2202, EL6692 Station Slave: EK1100, EL2202 Synchronisiert wird in diesem Beispiel über die EL6692, Richtung PrimarySide --> SecondarySide (RJ45 Anschluss). Auch eine Synchronisierung in der anderen Richtung ist möglich. EL6692 Dokumentation Bitte beachten Sie die Angaben in der Dokumentation zur EL6692 zum Systemverhalten dieser Klemme.
  • Seite 120 Sync Master Seite Abb. 156: Teilnehmer auf der Master Seite Abb. 157: EL6692 PrimarySide auf DC stellen Abb. 158: PDO 0x1A02 aktivieren zur Darstellung der Zeitstempel Zeitstempel PDO Das Aktivieren der Zeitstempel-PDO ist für die TwinCAT-Software der jeweiligen Seite der Hinweis, dass diese synchronisiert werden soll, also der SyncSlave ist.
  • Seite 121 Inbetriebnahme Abb. 159: Synchronisierungsrichtung auf der PrimarySide einstellen, hier SyncSettings: Primary -> Secondary Abb. 160: Anzeige der DC Offsets im EtherCAT Master aktivieren, können auf der Master Seite ausgewertet werden Abb. 161: Master PC arbeitet mit eigener ReferenceClock als Basis EL6692 Version: 3.1...
  • Seite 122 Abb. 162: SecondarySide der EL6692 Abb. 163: Einstellung EtherCAT Master, Slave Seite Nach dem Neustart ist dem EtherCAT Master die DC-Funktion der EL6692 bekannt, deshalb bietet er nun im DC-Dialog diese EL6692 als ExternalSyncDevice an. Für die Auswertungen ist die Verknüpfung der folgenden Variablen nötig, s. Abb. Slave Seite.
  • Seite 123 Analysefunktionen des System Manager. Beachten Sie dazu auch den Hinweis [} 118]. Auf der Slave-Seite kann mit der enthaltenen Visualisierung der Synchronisierungsstart beobachtet werden. Abb. 165: Start Slave Seite Sofort nach dem Start steht auf der Slave-Seite nur die lokale DC-Zeit zur Verfügung. EL6692 Version: 3.1...
  • Seite 124 Inbetriebnahme Abb. 166: Zeitstempel bekannt Nach dem Erhalt der ersten Zeitstempel über die EL6692 ist der Offset bekannt, er beträgt hier rd. 3 Minuten Unterschied in der Zeit der verwendeten IPC. Die Einsynchronisierung hat begonnen, in diesem Beispiel ist ein Fenster von ± 10 µs zu erreichen.

  • Seite 125: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Be- Hinweis reich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanwei- sungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE - Online Reiter [} 93] (mit...

  • Seite 126: Objekte Für Die Inbetriebnahme

    0x0000 (0 10F5:12 Additional System Ti- Zusätzliche DC-Zeit zur Berechnung "Control value" UINT64 0x000000000 0000000 5.7.2 Objekte für den regulären Betrieb Die EL6692 verfügt über keine solchen Objekte. 5.7.3 Eingangsdaten Index 6000 Input Data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default...

  • Seite 127: Ausgangsdaten

    Modul Profil entsprechend des Modular Device Profi- Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL6692-0000 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING EL6692 Version: 3.1...
  • Seite 128 1802:07 TxPDO-State Der TxPDO State wird gesetzt, wenn die zugehörigen BOOLEAN 0x00 (0 Eingangsdaten nicht korrekt eingelesen werden konnten 1802:09 TxPDO-Toggle Das TxPDO Toggle wird mit jedem aktualisieren der zu- BOOLEAN 0x00 (0 gehörigen Eingangsdaten getoggelt Version: 3.1 EL6692...
  • Seite 129 7. PDO Mapping entry (object 0x10F4 (External synchro- UINT32 0x10F4:0F, 1 nization status), entry 0x0F (Time stamp update toggle)) 1A01:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x10F4 (External synchro- UINT32 0x10F4:10, 1 nization status), entry 0x10 (External device not connec- ted)) EL6692 Version: 3.1...
  • Seite 130 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read UINT8 0x02 (2 1C00:03 SubIndex 003 Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write UINT8 0x03 (3 (Outputs) 1C00:04 SubIndex 004 Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (In- UINT8 0x04 (4 puts) Version: 3.1 EL6692...
  • Seite 131 0x01 (1 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 0x1A01 gen TxPDO Mapping Objekts) (6657 1C13:02 SubIndex 002 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 0x0000 (0 gen TxPDO Mapping Objekts) EL6692 Version: 3.1...
  • Seite 132 Shift too short counter Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mo- Version: 3.1 EL6692...
  • Seite 133 UINT16 0x0000 (0 wie 0x1C32:11 [} 132] counter 1C33:0C Cycle exceeded coun- UINT16 0x0000 (0 wie 0x1C32:12 [} 132] 1C33:0D Shift too short counter wie 0x1C32:13 [} 132] UINT16 0x0000 (0 1C33:20 Sync error BOOLEAN 0x00 (0 wie 0x1C32:32 [} 132] EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 134: Anhang

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142).

  • Seite 135: Atex-Dokumentation

    Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.

  • Seite 136: Firmware Update El/Es/Em/Epxxxx

    Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Firmware Update EL/ES/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.

  • Seite 137: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Die Gerätebeschreibung ESI wird auf dem Slave lokal gespeichert und beim Start geladen. Jede Gerätebeschreibung hat eine eindeutige Kennung aus Slave-Name (9-stellig) und Revision-Nummer (4- stellig). Jeder im Systemmanager konfigurierte Slave zeigt seine Kennung im EtherCAT-Reiter: Abb. 168: Gerätekennung aus Name EL3204-0000 und Revision -0016 EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 138: Anzeige Der Slave-Kennung Esi

    Hardware. Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder so- Hinweis gar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...

  • Seite 139: Änderung Der Slave-Kennung Esi

    • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. „EEPROM Update“ Abb. 172: EEPROM Update Im folgenden Dialog wird die neue ESI-Beschreibung ausgewählt, s. Abb. „Auswahl des neuen ESI“. Die CheckBox Show Hidden Devices zeigt auch ältere, normalerweise ausgeblendete Ausgaben eines Slave. EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 140: Versionsbestimmung Mit Dem System-Manager

    EtherCAT Slave nötig, damit die Änderung wirksam wird. Versionsbestimmung der Firmware Versionsbestimmung nach Laseraufdruck Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK YY FF HH KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr...

  • Seite 141: Update Controller-Firmware *.Efw

    Das Online-CoE-Verzeichnis wird vom Controller verwaltet und in einem eigenen EEPROM gespeichert. Es wird durch ein FW-Update i.allg. nicht verändert. Hinweis Um die Controller-Firmware eines Slave zu aktualisieren, wechseln Sie zum Karteireiter Online, s. Abb. „Firmware Update“. EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 142: Fpga-Firmware *.Rbf

    Anhang Abb. 175: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. • Slave in INIT schalten (A) • Slave in BOOTSTRAP schalten • Kontrolle des aktuellen Status (B, C) • Download der neuen *efw-Datei •...
  • Seite 143 Abb. 177: Kontextmenu "Eigenschaften" (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 144: Update Eines Ethercat-Geräts

    Ältere Firmwarestände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und kicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen. Version: 3.1 EL6692...
  • Seite 145 Anhang Abb. 179: Dialog "Weitere Eimstellungen" wählen Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA, Abb. 180: Dialog "Schreibe FPGA" wählen EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 146: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, das für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 182: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o.a. aus. Version: 3.1 EL6692...

  • Seite 147: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Alle Backup-Objekte werden so in den Auslieferungszustand zurückgesetzt. Abb. 184: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore-Wert umstellen:Dezimalwert: "1819238756", Hexadezimalwert: "0x6C6F6164"Eine Hinweis falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EL6692 Version: 3.1...

  • Seite 148: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 149 Abb. 24 Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage ................ Abb. 25 Weitere Einbaulagen ........................Abb. 26 EL6692 LEDs..........................Abb. 27 Bezug von der Anwender Seite (Inbetriebnahme) zur Installation..........Abb. 28 Aufbau der Steuerung mit einem embedded PC und Eingabe (EL1004) und Ausgabe (EL2008) ............................
  • Seite 150 Abb. 82 Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) ............Abb. 83 Auswahl Ethernet Port ........................ Abb. 84 Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2) ................Abb. 85 Anfügen von EtherCAT Geräten (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3)........Abb. 86 Auswahldialog neues EtherCAT Gerät ..................Version: 3.1 EL6692...
  • Seite 151 Abb. 124 EL3102, CoE-Verzeichnis......................101 Abb. 125 Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 ................102 Abb. 126 Default Verhalten System Manager..................... 103 Abb. 127 Default Zielzustand im Slave ....................... 104 Abb. 128 PLC-Bausteine..........................104 Abb. 129 Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom .................. 105 EL6692 Version: 3.1...
  • Seite 152 112 Abb. 144 Download PDO Configuration deaktivieren ................. 112 Abb. 145 Umschaltung Betriebsart ......................113 Abb. 146 Typische Durchsatzzeitmessung einer EL6692 (FW01) - Beckhoff behält sich unangekündigte Änderungen vor! .......................... 113 Abb. 147 Definition Byte-Prozessdatum ..................... 113 Abb.
  • Seite 153 Abb. 180 Dialog "Schreibe FPGA" wählen....................145 Abb. 181 Datei auswählen .......................... 146 Abb. 182 Mehrfache Selektion und FW-Update ..................146 Abb. 183 Auswahl des PDO "Restore default parameters" ............... 147 Abb. 184 Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog ..............147 EL6692 Version: 3.1...

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