Servicedaten-Kommunikation - Baumer GIM500R Handbuch

Servicedaten-Kommunikation

3.3.3
Die Servicedatenobjekte entsprechen den Normen von CiA. Über Index und Subindex kann auf ein Objekt
zugegriffen werden. Die Daten können angefordert oder gegebenenfalls ins Objekt geschrieben werden.
Allgemeines zu den SDO
Aufbau eines SDO Telegramms:
COB ID DLC Command
Eine SDO-COB-ID setzt sich folgendermassen zusammen:
Master -> Neigungssensor:
Neigungssensor -> Master:
DLC (Data Length Code) bezeichnet die Länge des Telegramms. Diese setzt sich wie folgt zusammen:
1 Byte Kommando + 2 Byte Objekt + 1 Byte Subindex + Anzahl Datenbyte (0..4).
Das Kommando-Byte legt fest, ob Daten gelesen oder gesetzt werden und um wie viele Datenbyte es sich
handelt.
SDO Kommando Beschreibung
22h Download request
23h Download request
2Bh Download request
2Fh Download request
60h Download response
40h Upload request
42h Upload response
43h Upload response
4Bh Upload response
4Fh Upload response
80h Abort message
Eine Abort Message zeigt einen Fehler in der CAN-Kommunikation an. Das SDO Kommando-Byte ist 80h.
Objekt und Subindex sind die des gewünschten Objektes. Der Fehlercode steht in Byte 5..8.
ID DLC Byte 1
580h + Node ID 8 80h
Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx
11.18
Object L Object H
600h + Node-ID
580h + Node-ID
Datenlänge
Max. 4 Byte
4 byte
2 byte
1 byte
-
-
Max. 4 byte
4 byte
2 byte
1 byte
-
Byte 2 Byte 3 Byte 4
Object L Object H Subindex ErrByte 0 ErrByte 1 ErrByte 2 ErrByte 3
8/26
Subindex Data 0 Data 1
Parameter an Neigungssensor senden
Bestätigung der Übernahme an Master
Parameter von Sensor anfordern
Parameter an Master mit max. 4 byte
Sensor meldet Fehlercode an Master
Byte 5 Byte 6
Data 2 Data 3
Byte 7 Byte 8
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany