Deutschmann Automation GmbH & Co. KG
14 CANopen
14.1 Beschreibung CANopen
Diese Spezifiktion baut auf der Norm CiA
CANopen unterstützt den Standard CAN-Rahmen mit 11-bit Identifier.
Es ist nicht notwendig, den erweiterten CAN-Rahmen mit 29-bit Identifier zu unterstützen.
14.1.1 CANopen V3
Nur für Altprodukte, aktuell liefern wir CANopen V4.
Ein CANopen V3 Script kann mit geringfügigen Änderungen auf CANo-
pen V4 angepasst werden.
Syntax
CO_InitChannel ( vw_Channel , Direction , vw_len , vw_Obj_Nr , vw_COBId )
Beschreibung
Ab Script Rev. 25 und höher erlaubt die CAN Firmware die Definition von Anwenderobjekten und
das Mapping von bis zu 16 Rx und 16 Tx PDOs. Für Script Rev. zwischen 22 und 25 können nur
bis zu 5 Rx und 5 Tx PDOs benutzt werden.
Vordefinierte Kommunikation
Für manche Anwendungen reicht eine Rx und eine Tx PDO aus.
Es ist möglich, CANopen
sem Fall gibt es folgende Abbildung der Daten:
Es ist möglich, für den Datenaustausch ReadBus und WriteBus zu benutzen. Dieses Standard-
verhalten ist nicht mehr aktiv, wenn Sie mindestens einmal CO_InitChannel aufrufen.
Benutzerdefinierte Kommunikation
Dieser Modus ist notwendig, wenn Sie anspruchsvollere CANopen Funktionen benutzen möch-
ten. Sie müssen für jede PDO oder Objekt einen CANopen-Kanal initialisieren.
Syntax
CO_InitChannel ( vw_Channel , Direction , vw_len , vw_ObjAddress , vw_COBId )
23.6.17
UNIGATE
®
Draft Standard 301 (DS301) auf.
®
ohne die Definition von Kommunikationskanälen zu benutzen. In die-
®
Feldbus-Gateway UNIGATE
®
®
CM - CANopen
V. 1.3
CANopen
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