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Erste Schritte mit LEGO
Parameters
• kp (int) – Regelkonstante für die proportionale Position (und die integrale
Geschwindigkeit)
• ki (int) – Regelkonstante für die integrale Position
• kd (int) – Regelkonstante für die abgeleitete Position (und die proportionale
Geschwindigkeit)
• tight_loop_limit
Intervalls nach Beginn des vorherigen Befehls ausführst, nimmt der Regler an, dass
du die Geschwindigkeit direkt steuern willst. Das bedeutet, dass der Regler die
Beschleunigungseinstellung ignoriert und sofort damit beginnt, die Geschwindigkeit zu
verfolgen, die du in dem run-Befehl eingegeben hast. Diese Funktion eignet sich gut für
schnelle Schleifen, bei denen eine schnelle Reaktion des Motors erwünscht ist statt einer
sanften Beschleunigung (z. B. bei einem Roboter, der einer Linie folgt).
• angle_tolerance
Bewegung als vollständig abgeschlossen erachtet wird
• speed_tolerance
Geschwindigkeit „Null", bevor eine Bewegung als vollständig abgeschlossen erachtet wird
• stall_speed
• stall_time
4.2 Sensoren
4.2.1 Berührungssensor
class TouchSensor (port)
LEGO
MINDSTORMS
®
Element 95648/6138404, enthalten in:
• 31313: LEGO MINDSTORMS Education EV3 (2013)
• 45544: LEGO MINDSTORMS Education EV3 Set (2013)
• 45507: Separates Teil (2013)
Parameters port (Port) – Anschluss, an den der Sensor angeschlossen ist
pressed ()
Hiermit wird überprüft, ob der Sensor gedrückt wird.
Returns True, wenn der Sensor gedrückt wird, bzw. False, wenn er nicht gedrückt wird
Return type bool
4.2.2 Farbsensor
class ColorSensor (port)
LEGO
MINDSTORMS
®
MINDSTORMS
®
®
ms) – Wenn du irgendeinen run-Befehl innerhalb dieses
(time:
(angle:
deg) – erlaubte Abweichung vom Zielwinkel, bevor eine
(rotational speed:
(rotational speed:
ms) – siehe stalled().
(time:
Education EV3 Berührungssensor
®
Education EV3 Farbsensor
®
LEGO, the LEGO logo and MINDSTORMS are trademarks of the LEGO Group.
©2019 The LEGO Group.
Education EV3 MicroPython
deg/s) – erlaubte Abweichung von der
deg/s) – siehe stalled().
Version 1.0.0
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