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Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth PSI 6 C Serie
Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth PSI 6 C Serie
- Seite 1 The Drive & Control Company Rexroth PSI 6xCx.789xx Schweißsteuerung mit Mittelfrequenz-Umrichter Weld timer with Medium-Frequency Inverter Typspezifische Anleitung | Type-Specific Instructions Edition 09 R911174319...
- Seite 2 Eigenschaften. Die Angaben entbinden den Verwender nicht von eigenen Beurteilungen und Prüfungen. Unsere Produkte unterliegen einem natürlichen Verschleiß- und Alterungsprozess. Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 3/91 Inhalt Inhalt Zu dieser Dokumentation ................5 Gültigkeit der Dokumentation ............. 5 Erforderliche und ergänzende Dokumentationen ....... 5 Darstellung von Informationen ............6 1.3.1 Sicherheitshinweise ............6 1.3.2 Symbole ................6 1.3.3 Bezeichnungen ..............6 1.3.4... - Seite 4 4/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Inhalt 10.1.4 Änderungen ab der Firmware-Version –AT -120 ....38 10.1.5 Änderungen ab der Firmware-Version –AU -121 ....39 10.1.6 Änderungen ab der Firmware-Version –AV -122 ....39 10.1.7 Änderungen ab der Firmware-Version –AW -123 ..... 39 10.1.8...
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Seite 5: Zu Dieser Dokumentation
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 5/91 Inhalt Zu dieser Dokumentation Gültigkeit der Dokumentation Diese Dokumentation gilt als Ergänzung für die Schweißsteuerung mit Mittelfrequenz-Umrichter der Baureihe PSI 6000. Der Inhalt bezieht sich auf • den Anschluss (Netzversorgung) • die Funktionalität des Mittelfrequenz-Umrichter Steuerungsteils. -
Seite 6: Darstellung Von Informationen
6/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Rexroth PSI6xxx 1070 087069 Anwendungs- beschreibung UI-Regelung und -Überwachung Rexroth BOS6000 Meldungen R911370296 Referenz Rexroth BOS6000 Online Hilfe 1070 086446 Referenz Darstellung von Informationen Damit Sie mit dieser Dokumentation schnell und sicher mit Ihrem Produkt arbeiten können, werden einheitliche Sicherheitshinweise, Symbole, Begriffe und... -
Seite 7: Abkürzungen
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 7/91 Inhalt Prozessstabilität STC TEACH Sheet Thickness Combination, blechdickenbezogenes Einlernen Kleinbedienterminal UI Regler Modul 1.3.4 Abkürzungen Die in dieser Dokumentation verwendeten Abkürzungen sehen Sie bitte unter Tab. 1: Erforderliche und ergänzende Dokumentationen Rexroth PSI6xxx Schweißsteuerung mit Mittelfrequenz-Umrichter Betriebsanleitung nach. -
Seite 8: Anschlussplan
8/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Anschlussplan Stoppkreis: potentialfreier Kontakt Netz max. 24V=/3A (siehe Abb.4 +24V intern erzeugt Netzanschluss) Eigenversorgung, für E/A- Versorgung über Stoppkreis und für Logik Schweiß- Transformator (siehe Abb.4 +24V Lüfter Netzanschluss) 0V Lüfter Siehe Tab. 1... - Seite 9 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 9/91 Inhalt Reserviert E 00 FI-Schutzschalter hat ausgelöst E 01 Schweißfreigabe E 02 Frei E 03 Frei E 04 Frei E 05 Frei E 06 Frei E 07 Frei E 08 Frei E 09...
- Seite 10 10/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Abb. 2: Ein-/Ausgangsbaugruppe +24V E/A Stoppkreis: 0V E/A potentialfreier Kontakt Stopp Belastung 24V=/3A +24V Interne +24V extern Spannungs E/A-Feld Versorgung 0V extern - erzeugung über Stoppkreis Logik Versorgung von +24V Standby +24V Interne...
- Seite 11 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 11/91 Inhalt PSI 63C0 L1 / W1 PSI 63C0 L2 / W2 Netz Netz 400VAC - 500VAC - 480VAC 690VAC max. 50 mm max. 50 mm Schweiß- Schweiß- Transformator Transformator max. 50 mm max. 50 mm...
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Seite 12: Ein/Ausgangsfeld
12/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Ein/Ausgangsfeld Serielles Ein-/Ausgangsfeld (ProfiNet) mit 128 seriellen Ein- und Ausgängen (Wort 1 bis 8) Tabelle 4: Serielle Eingänge Bits Eingänge (Steuerwort): 1.00 allg. Fehler rücksetzen 1.01 Bremse schließen (Energiesparmodus ein) 1.02 Zangenwechsel (Reglerfreigabe aus) 1.03... - Seite 13 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 13/91 Inhalt Bits Eingänge (Steuerwort): 3.01 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 2 3.02 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 3 3.03 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 4 3.04 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 5 3.05 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 6 3.06...
- Seite 14 14/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Bits Eingänge (Steuerwort): 5.06 Reserviert 5.07 Reserviert 5.08 Reserviert 5.09 Reserviert 5.10 Reserviert 5.11 Reserviert 5.12 Reserviert 5.13 Reserviert 5.14 Reserviert 5.15 Reserviert 6.00 Frei 6.01 Quittung Elektrode fräsen 6.02 Frei 6.03 Frei 6.04...
- Seite 15 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 15/91 Inhalt Bits Eingänge (Steuerwort): 7.11 Punktanwahl Bit 12 [W2048] 7.12 Punktanwahl Bit 13 [W4096] 7.13 Punktanwahl Bit 14 [W8192] 7.14 Punktanwahl Bit 15 [W16384] 7.15 Punktanwahl Bit 16 [W32768] 8.00 Typidentifikation Bit 1 [Fahrzeugtyp W1] 8.01...
- Seite 16 16/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Bits Ausgänge (Statuswort): 1.14 Frei 1.15 Reserviert 2.00 Reserviert 2.01 Reserviert 2.02 Reserviert 2.03 Reserviert 2.04 Reserviert 2.05 Reserviert 2.06 Reserviert 2.07 Reserviert 2.08 EK-Verschleiß W1x0,1mm 2.09 EK-Verschleiß W2x0,1mm 2.10 EK-Verschleiß W4x0,1mm 2.11 EK-Verschleiß...
- Seite 17 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 17/91 Inhalt Bits Ausgänge (Statuswort): 4.03 Reserviert 4.04 Positionsreset beendet[Messen Ende] 4.05 Reserviert 4.06 Fräsen i.O. 4.07 Rückmeldung Funktionstest ohne Bauteil 4.08 Zangencodierung ungültig 4.09 Reserviert 4.10 Reserviert 4.11 Anforderung Schmierhub [Wartungsbew. erforderlich] 4.12 Schmierhub beendet [Wartungsbew.
- Seite 18 18/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Bits Ausgänge (Statuswort): 6.08 Skalierung abgeschlossen 6.09 Skalierung i.O. 6.10 Skalierung n.i.O. 6.11 Reserviert 6.12 Reserviert 6.13 Reserviert 6.14 Reserviert 6.15 Reserviert 7.00 Max. Standmenge Elektrode 7.01 Bereit Steuerteil [Schweiss-Inverter bereit] 7.02 Mit Überwachung 7.03...
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Seite 19: Diskrete 24V Ein-/Ausgangsfelder
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 19/91 Inhalt Bits Ausgänge (Statuswort): 8.13 Reserviert 8.14 Reserviert 8.15 Reserviert Diskrete 24V Ein-/Ausgangsfelder Tabelle 6: Diskrete Eingänge Bits Eingänge: E_00 Reserviert E_01 FI-Schutzschalter in Ordnung E_02 Schweißfreigabe E_03 Motorschutzschalter 1 E_04 Motorschutzschalter 2... - Seite 20 20/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Tabelle 7: Diskrete Ausgänge Bits Ausgänge: A_00 Reserviert A_01 Frei A_02 GDM-Versorgung ein A_03 Frei A_04 Frei A_05 Frei A_06 Frei A_07 Frei A_08 Frei A_09 Frei A_10 Frei A_11 Reserviert A_12 Frei...
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Seite 21: Sonstige Ein- /Ausgänge
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 21/91 Inhalt Sonstige Ein- /Ausgänge: Tabelle 8: Sonstige Eingänge Eingänge: Sekundärstrom Sekundärspannung Druckrückmeldung Transformatortemperatur Analoger Krafteingang Tabelle 9: Sonstige Ausgänge Ausgänge: Druckausgang „Operate“ Kraftsensor Lüfter... -
Seite 22: Merkmale
22/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Merkmale Ablauf Standard 1000 Hz (Ablaufparameter in Millisekunden) E/A Modul : E/A_DISKR2ED (Details siehe Tab1. Erforderliche und ergänzende Dokumentation, Betriebsanleitung Rexroth PSI6xxx Schweißsteuerung mit Mittelfrequenz- Umrichter). Besonderheiten Die Steuerung verfügt über folgende Besonderheiten: •... -
Seite 23: Zangenwartung
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 23/91 Inhalt 7.1.4 Zangenwartung Jeder Elektrode wird ein Wartungs-Zähler zugeordnet. Dieser Zähler wird bei jedem Schweißpunkt um den entsprechenden Verschleißwert erhöht. Über die Parameter „Vorwarnung Wartung“ und „Wartungsintervall“ wird die Wartung für jede Elektrode parametriert: •... -
Seite 24: Ablaufende
24/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx 7.1.8 Ablaufende Der Ausgang „Ablaufende“ wird immer nach einer Schweißung so lange gesetzt wie „Start“ anliegt. Voraussetzung ist, dass der Ablauf zumindest die Stromzeit erreicht hat. Eine Schweißung ist erst dann beendet, nachdem eine programmierte „automatische Punktwiederholung“... - Seite 25 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 25/91 Inhalt Ausgang „Warngrenze verletzt in Der Ausgang „Warngrenze verletzt in Folge“ wird im entsprechenden Fehlerfall gesetzt und bleibt bis zur Fehler-Quittierung anstehen. Folge“ Ausgang „Differenzstromüberwachung Der Ausgang „Differenzstromüberwachung ausgelöst“ ist die negierte Spiegelung ausgelöst“...
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Seite 26: Betriebsarten „Hand" / „Automatik
26/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Ausgang „Fehler Ausgleichsystem“ Über diesen Ausgang meldet die Steuerung, dass das Ausgleichssystem einen Fehler hat. Ausgang „Fehler Servozange Über diesen Ausgang meldet die Steuerung, dass die Servozangenansteuerung (Sammelmeldung)“ einen Fehler hat. Ausgang „Fehler Trafotemperatur“... -
Seite 27: Gegenseitige Überwachung Robotersteuerung Servozangensteuerung
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 27/91 Inhalt In dieser Betriebsart kann kein Schweißablauf gestartet werden. Der Ausgang „Positionierung aktiv“ wird gesetzt, wenn der Eingang „Freigabe Positionierung“ gesetzt ist oder solange eine Zangenbewegung durchgeführt wird. 7.1.16 Gegenseitige Überwachung Robotersteuerung ... -
Seite 28: Automatische Kraftskalierung
28/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Solange der Eingang „Start Teachposition lernen“ gesetzt ist, wird keine weitere Zangenbewegung durchgeführt. 7.1.19 Automatische Kraftskalierung Über die automatische Kraftskalierung können die Kraftskalier-Parameter und die Parameter zur Berechnung der zu erwartenden Armaufbiegung bestimmt werden. - Seite 29 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 29/91 Inhalt Maximale Kraft Der Grenzwert „minimale Kraft“ wird gesucht und muss in der Folge reproduzierbar angefahren werden können (d.h. 3 mal in Folge innerhalb der über den Parameter „Maximale Kraftabweichung“ einstellbaren Grenzen).
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Seite 30: Kraftkompensation Deaktivieren
30/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx 7.1.20 Kraftkompensation deaktivieren Die Kraftkompensation kann programmspezifisch deaktiviert werden. Es kann die Kraftkompensation jedoch nur bei einer angewählten Punktnummer größer , gleich 64000 deaktiviert werden. Ansonsten ist die Kraftkompensation immer ein, auch wenn der Parameter im Programm auf AUS steht. - Seite 31 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 31/91 Inhalt Bremse schließen (Energiesparmodus ein) Beim Energiesparmodus wird die Reglerfreigabe abgeschalten und die Bremse geschlossen. Bremse geschlossen (Energiesparmodus ein) Bereit zum Zangenwechsel (Reglerfreigabe aus) Automatik ist ein Energiesparmodus Abb. 7: Energiesparmodus Abb. 8: Externe Roboterachse...
- Seite 32 32/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Abb. 9: Funktionshub Ablaufzeit Abb. 10: Funktionshub Zange öffnen Abb. 11: Messen nach Elektrode fräsen...
- Seite 33 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 33/91 Inhalt Abb. 12: Messen nach Elektrode wechseln Abb. 13: Referenzieren Abb. 14: Referenzieren mit Messen...
- Seite 34 34/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Freigabe Positionierung Start Schmierhub Schmierhub beendet Anforderung Schmierhub Zange geöffnet Zangenhub voll geöffnet Zangenhub Schmierhub Abb. 15: Schmierhub Abb. 16: Schweißablauf Abb. 17: Schweißablauf mit Vorpositionieren...
- Seite 35 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 35/91 Inhalt Abb. 18: Schweißablauf nicht in Ordnung Freigabe Positionierung Start Teachposition lernen Teachposition übernommen Positionierung aktiv Teachposition gültig Istwert Zangenhub z.B. 20 mm Ermittelte Blechdicke + Suchbereich Zangenhub Abb. 19: Teachen Teachen Freigabe Positionierung Start Teachposition lernen Teachposition übernommen...
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Seite 36: Anhang
36/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Freigabe Positionierung Tastbetrieb Zangenhub öffnen Tastbetrieb Zangenhub schließen Positionierung aktiv Zangenhub Tippen Abb. 21: Tippen Abb. 22: Zangenwechsel 10 Anhang 10.1 Firmware-Änderungen 10.1.1 Änderungen ab der Firmware-Version –AQ-117 • Die Firmware-Varianten PSI6xCc.789xx und PSI6xCx.759xx sind funktional identisch. -
Seite 37: Änderungen Ab Der Firmware-Version -As -119
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 37/91 Inhalt Die Armdurchbiegung (Differenz zwischen Krafterreichungsposition und Aufsetzposition) wird beim Teachen und beim Messen (Nullpunktermittlung) berücksichtig und herausgerechnet. Wenn Anlagen mit einer Vorgängerversion eingelernt wurden, muss beim Einsatz einer Achsrechner-Firmware ab –... -
Seite 38: Änderungen Ab Der Firmware-Version -At -120
38/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Beim Öffnen können auch Positionen bis -20mm angefahren werden. Der Roboter kann im 7-Achse Betrieb Positionen bis -20 mm anfahren (bisher 0mm) Der Ausgang „Zange geöffnet“ wird nach Setzhub zuverlässig gesetzt Initialisierung der internen Position „Kappe-Kappe zu mit Armdurchbiegung“... -
Seite 39: Änderungen Ab Der Firmware-Version -Au -121
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 39/91 Inhalt 10.1.5 Änderungen ab der Firmware-Version –AU -121 • Überarbeitung Referenzfahrt Ausgang „Zange ist referenziert“ wird erst nach Abschluss der Referenzfahrt (d.h. nach Freifahren) gesetzt Fehlerbehebung zu Eingang „Sollwert Zangenhub gültig“ Im 7.Achse-Betrieb wird kein ungültiger Sollwert mehr angefahren. -
Seite 40: Änderungen Ab Der Firmware-Version -Ay -125
40/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx wird nicht gesetzt, wenn die Zange nicht referenziert ist • Ausgang „Zange geöffnet“ bleibt bei angedockter Zange auch gesetzt, wenn der Eingang „Schweißfreigabe“ auf 0 gesetzt wird (d.h. US2=0) • Überwachung der mechanischen Grundlast überarbeitet Die Überwachung der mechanischen Grundlast findet bei... -
Seite 41: Änderungen Ab Der Firmware-Version -Az -126
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 41/91 Inhalt Die Quittungssignale für die Autoskalierung bleiben solange anstehen, bis „Start Autoskalierung“ zurückgenommen wird • Ausgang „Vorwarnung Zange“ wird für alle Vorwarn-Status gesetzt, für die es keine eigenen Vorwarn-Ausgänge gibt. • Fehlerbehebung „Vorwarnung Geometrie-Verschleiß“... -
Seite 42: Änderungen Ab Der Firmware-Version -Ba -127
42/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx • Fehlerbehebung „Kommunikationsabbruch bei Zangenwechsel über HPG“ • Anpassung Kraftbegrenzung während Skalierbetrieb Der Parameter „Max. Druck“ wird während des Skalierbetriebs nicht mehr vor einem Schweißablauf überwacht. Damit wird verhindert, dass eine Kraftskalierung wegen Überschreitung dieser Grenze abgebrochen wird. -
Seite 43: Änderungen Ab Der Firmware-Version -Bd -130
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 43/91 Inhalt • Beim Funktionshub wird der Umschaltpunkt auf die Aufsetzgeschwindigkeit auf Basis des Elektrodenparameters „Vorposition beim Blech suchen“ ermittelt. Nur in Verbindung mit Achsrechner-Firmware ab –AZ/126 • Fehlerbehebung „Abbruch Messfahrt nach Fräsen wegen fehlerhafter Parametrierung“. -
Seite 44: Änderungen Ab Der Firmware-Version -Be -131
44/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx • Änderungen Achsrechner-Firmware –BB/128 Fehlerbehebung „F8078 bei Schweißablauf“ Kein Antriebsfehler „F8078“ bei Armaufbiegung während Schweißablauf. 10.1.14 Änderungen ab der Firmware-Version –BE -131 • Versorgungsspannung beim GDM abschalten (beim Zangenwechsel) Der Ausgang A02 wird auf 0 gesetzt, wenn eine Zange abgedockt wird (Reglerfreigabe aus). -
Seite 45: Änderungen Ab Der Firmware-Version -Bh -134
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 45/91 Inhalt • Zurücksetzen Ausgang "Fehler Kappenverschleiß" bei jedem Kappenwechsel. • Änderungen Achsrechner-Firmware –BC/129 Optimierung des Fehlerhandlings für Lagegrenzwertüberschreitungen in 7.Achse. Fehler wird nun nicht mehr direkt beim Umschalten in 7.Achse geworfen, sondern nur dann wenn auch ein externer Sollwert außerhalb des gültigen Bereichs... - Seite 46 46/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx...
- Seite 47 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 47/91 Contents Contents Regarding this Documentation ..............49 Validity of the documentation ............49 Required and supplementary documentation ........49 Display of information ............... 50 1.3.1 Safety instructions ............50 1.3.2 Symbols ................50 1.3.3...
- Seite 48 48/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx 10.1.4 Update from Firmware Version -AT -120 ......82 10.1.5 Update from Firmware Version -AU -121 ......83 10.1.6 Update from Firmware Version –AV -122 ......83 10.1.7 Update from Firmware Version –AW -123 ......84 10.1.8...
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Seite 49: Regarding This Documentation
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 49/91 Regarding this Documentation Regarding this Documentation Validity of the documentation This documentation applies to Rexroth Weld Timer with Medium-Frequency Inverter PSI 6000. The content belong to • Connection (power supply) • Functionality of the Rexroth Weld Timer with Medium-Frequency Inverter. -
Seite 50: Display Of Information
50/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Regarding this Documentation Rexroth PSI6xxx 1070 087072 Description of application UI regulation and monitoring Rexroth BOS6000 Messages R911370296 Reference Rexroth BOS6000 Online Help 1070 086446 Reference Display of information In order to enable you to work with your product in a fast and safe way, uniform Safety instructions, symbols, terms and abbreviations are used. -
Seite 51: Abbrevations
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 51/91 Safety instructions 1.3.4 Abbrevations For information on the abbrevations used in this documentation refer to Tab. 1: Required and supplementary documentation Rexroth PSI6xxx Weld Timer with Medium-Frequency Inverter Instructions. Safety instructions For safety instructions refer to Tab. 1: Required and supplementary documentation Rexroth PSI6xxx Weld Timer with Medium-Frequency Inverter Instructions and Rexroth Weld Timer Safety and user information. -
Seite 52: Connection Diagram
52/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Connection diagram Connection diagram Stop circuit: Floating contact max. load: Mains 24VDC / 3A (refer to Fig.4 24VDC internal Mains connection) Internal power supply for I/O - Board with Stop circuit Welding- Transformer (refer to Fig. - Seite 53 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 53/91 Connection diagram Reserved E 00 E.l.c.b. tripped E 01 Weld contactor enable E 02 Motor circuit-breaker 1 E 03 Motor circuit-breaker 2 E 04 Not used E 05 Not used E 06 Not used...
- Seite 54 54/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Connection diagram 24VDC I/O Stop circuit: 0V I/O Floating contact max. load: Stop 24VDC / 3A 24VDC Internal 24VDC external power 0VDC external I/O - Board supply supply 0VDC with stop circuit External logic supply...
- Seite 55 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 55/91 Connection diagram PSI 63C0 L1 / W1 PSI 63C0 L2 / W2 Mains Mains 400VAC - 500VAC - 480VAC 690VAC max. 50 mm max. 50 mm Welding Welding Transformer Transformer max. 50 mm max.
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Seite 56: Input/Output Array
56/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Input/Output array Input/Output array Serial input/output field (ProfiNet) with 128 serial inputs and outputs (word 1 to 8) Serial input field Tab. 4: Bits Inputs (control word) 1.00 General Fault Reset 1.01 Close brakes (power save mode on) 1.02... - Seite 57 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 57/91 Input/Output array Bits Inputs (control word) 3.01 Programmed stroke position Bit 2 3.02 Programmed stroke position Bit 3 3.03 Programmed stroke position Bit 4 3.04 Programmed stroke position Bit 5 3.05 Programmed stroke position Bit 6 3.06...
- Seite 58 58/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Input/Output array Bits Inputs (control word) 5.06 Reserved 5.07 Reserved 5.08 Reserved 5.09 Reserved 5.10 Reserved 5.11 Reserved 5.12 Reserved 5.13 Reserved 5.14 Reserved 5.15 Reserved 6.00 Not used 6.01 Acknowledge tip dress 6.02...
- Seite 59 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 59/91 Input/Output array Bits Inputs (control word) 7.11 Spot selection 12 7.12 Spot selection 13 7.13 Spot selection 14 7.14 Spot selection 15 7.15 Spot selection 16 8.00 Type identification Bit 1 8.01 Type identification Bit 2 8.02...
- Seite 60 60/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Input/Output array Serial output field Tab. 5: Bits Outputs (status word) 1.00 Servo control ready 1.01 Brakes closed 1.02 Ready for gun change (servo gun control is disabled) 1.03 Force on 1.04 Tip wear rate OK 1.05...
- Seite 61 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 61/91 Input/Output array Bits Outputs (status word) 3.05 Feedback gun stroke Bit 6 3.06 Feedback gun stroke Bit 7 3.07 Feedback gun stroke Bit 8 3.08 Feedback gun stroke Bit 9 3.09 Feedback gun stroke Bit 10 3.10...
- Seite 62 62/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Input/Output array Bits Outputs (status word) 5.10 Contouring error 5.11 Not used 5.12 Failure servogun (group signal) 5.13 Failure transformer temperature 5.14 Failure motor temperature 5.15 Timer fault 6.00 Weld Complete 6.01 Tip dress warning electrode 6.02...
- Seite 63 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 63/91 Input/Output array Bits Outputs (status word) 7.15 Not used 8.00 Geometry 1 value 1x1mm 8.01 Geometry 2 value 2x1mm 8.02 Geometry 3 value 4x1mm 8.03 Sign geometry (0 = pos./ 1 = neg.) 8.04...
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Seite 64: Parallel Input/Output Field
64/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Input/Output array Parallel input/output field Discrete inputs Tab. 6: Bits Inputs E_00 Reserved E_01 e.l.c.b. (earth leakage circuit breaker) OK E_02 Weld contactor enable E_03 Motor circuit-breaker 1 E_04 Motor circuit-breaker 2 E_05... -
Seite 65: Other Inputs/Outputs
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 65/91 Input/Output array Bits Outputs A_07 Not used A_08 Not used A_09 Not used A_10 Not used A_11 Reserved A_12 Not used A_13 Reserved A_14 Reserved A_15 Reserved A_16 Not used A_17 Not used... -
Seite 66: Features
66/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Features Features Sequence standard 1000 Hz (sequence parameters in milliseconds) I/O Module : E/A_DISKR2ED (Details refer to Tab1. Required and supplementary documentation, Instructions Rexroth PSI6xxx Weld Timer with Medium-Frequency Inverter). Special features The welding controller features the following specifics: •... -
Seite 67: Component Counter
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 67/91 Features • “Maintenance interval” = 0 -> welding spots will not be counted • If the counter reaches the value „Warning maintenance“, then will be displayed a status message and the output “Prewarning gun “ set. -
Seite 68: Weld Complete
68/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Features 7.1.8 Weld complete The output „Weld Complete“ will be set after a sequence as long the input „Start“ is high. The precondition is that the sequence reached at least the weld time. A Sequence is not finished before a programmed “automatic reweld”... - Seite 69 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 69/91 Features Output “Overcurrent on primary side” The output “Overcurrent on primary side” will be set if the corresponding error occurs and stays high until the reset of the respective error. Output “Current sensor error“ will be set, if: Output “Current sensor error“...
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Seite 70: Mode „Manual" / „Automatic
70/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Features Output „Contouring error“ This output will be set if there is an internal contouring error. Output „Failure gun equalization “ This output will be set if a failure of the gun equalization system occurs. -
Seite 71: Watchdog Robot Control Servo Gun Control
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 71/91 Features The output „Positioning active“ will be set, if the input „Enable positioning“ is set or as long as a gun movement is performed. 7.1.16 Watchdog robot control servo gun control The robot control toggles the input „Watchdog signal robot control“ every 500 ms. - Seite 72 72/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Features Note: Before the start of automatic force calibration or the force check may not be set the servogun mode via BOS6000 to „manual mode“ or „force calibration mode“! • Start and feedback The automatic force calibration can be started via the input „Start auto...
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Seite 73: Deactivate Force Compensation
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 73/91 Status codes Calibrate Subsequently the force will be incremented in 9 steps from „Minimal force“ to „Maximal force“. For each of this steps are several weld schedules started (-> parameter “Count of repeat schedules”). -
Seite 74: Timer Diagrams
74/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Timer diagrams Timer diagrams Enable positioning Start calibration While calibration the gun close several times with force. Before starting calibration the gun has to be referenced! Gun is referenced Calibration ready Calibration ok Calibration not ok Fig. - Seite 75 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 75/91 Timer diagrams Fig. 8: External robot axis Fig. 9: Function stroke (open after programmed time for sequence) Fig. 10: Function stroke (open via input "Open gun"...
- Seite 76 76/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Timer diagrams Fig. 11: Measure after tip dressing Fig. 12: Measure after tip change...
- Seite 77 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 77/91 Timer diagrams Fig. 13: Reference Fig. 14: Referencing with measure Enabe positioning Start lubrication stroke Lubrication stroke finished Request lubrication stroke Gun opened Stroke position complete opened Stroke position Lubrication stroke Fig. 15:...
- Seite 78 78/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Timer diagrams Fig. 16: Welding sequence Fig. 17: Welding schedule with pre-positioning...
- Seite 79 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 79/91 Timer diagrams Fig. 18: Welding sequence not ok Enable positioning Start teachposition learning Teachposition taken over Positioning active Teachposition valid Actual value stroke e.g. 20 mm detected sheet thickness + search range position...
- Seite 80 80/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Timer diagrams Enable positioning Start teachposition learning Teachposition taken over Positioning active Teachposition valid Actual value stroke e.g. 5 mm Detected sheet thickness + search range position Stroke position 1) If the gun is closed too far to teach, the gun open to a parameterized prelift position.
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Seite 81: Annex
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 81/91 Annex 10 Annex 10.1 Firmware Updates 10.1.1 Update from Firmware Version –AQ-117 • The Firmware variants PSI6xCc.789xx and PSI6xCx.759xx are functional identical. Therefore the Firmware index of the PSI6xCx.789xx will be set corresponding to the PSI6xCx.759xx. -
Seite 82: Update From Firmware Version -At -120
82/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Annex • If positioning commands teach Joining level, position reset, referencing, mechanical test, setting stroke, lubrication stroke, calibration schedule, reset position gun equalization, determining transmitter offset will be interrupted by axis controller errors, then will be the results of this positioning commands no longer evaluated. -
Seite 83: Update From Firmware Version -Au -121
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 83/91 Annex position, but remains open after Referencing. „Position tip to tip new electrode“ will after Start tip dress not be overwritten No compensation Geometry wear By interacting with the axis controller from firmware Version –AS -119 relate the programmed positions to the tip to tip position with new electrodes at a new gun (that means on the parameter „Tip-tip programmed position“, if there is a... -
Seite 84: Update From Firmware Version -Aw -123
84/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Annex Extension of the valid Set value range to -20mm for the opening position of the gun after Referencing, Positioning reset and welding. Trouble shooting detection of electrode break off and sheet thickness calculation. -
Seite 85: Update From Firmware Version -Ay -125
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 85/91 Annex The error and warning messages to mechanical basic load are not resettable. They will be reset, if with a position reset the corresponing limits will not be exceeded. Furthermore the messages will reset with a gun change. -
Seite 86: Update From Firmware Version -Az -126
86/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Annex • Output “Failure servogun (group signal)” will be no more set with warnings • Outputs „Geometry 1..3 value” Via this outputs will be output 50% oft he calculated geometry wear • Trouble shooting: Welding warning can also be reset after a automatic reset error. -
Seite 87: Update From Firmware Version -Ba -127
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 87/91 Annex Trouble shooting „Isolated reference loss despite correct shutdown of the system“ • Update handheld programming terminal version -203 The tip setting can be started via the handheld programming terminal with selection of a program. -
Seite 88: Update From Firmware Version -Bd -130
88/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Annex The output "Gun is open" is set in 7th axis operation when the setpoint position currently set via the IO field has been reached (no dependence on opening position of the last movement block). - Seite 89 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 89/91 Annex When switching to the 7th axis mode, all internal positioning commands are deleted. Changed conditions for "Servocontroller ready" output The output "Servocontroller ready" is not already set in drive status "Down" (DC link loaded), but only in drive status "AF"...
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Seite 90: Update From Firmware Version -Bh -134
90/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Annex Bit "Open gun" is only set in 7th axis mode if the actual position is equal to the external target position (±2mm). • Updates axis controller firmware –BD/130 Troubleshooting when approaching the external valid target position during the lubrication stroke. - Seite 92 The Drive & Control Company Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls P.O. Box 13 57 97803 Lohr, Germany Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Germany Tel. +49 9352 18 0 +49 9352 18 8400 www.boschrexroth.com/electrics DOK-PS6000-PSI6XCX.789-IT09-D0-P...