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ABB NextMove e100 Benutzerhandbuch
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NextMove e100 Bewegungssteuerung

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Inhaltszusammenfassung für ABB NextMove e100

  • Seite 1 NextMove e100 Bewegungssteuerung...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    3.1.2 Befestigen des NextMove e100 ........3-2 3.1.3...
  • Seite 4 Starten des NextMove e100........5-2...
  • Seite 5 Funktion „SupportMe“ ......... . 6-1 Anzeigen des NextMove e100 ......6-2 6.2.1...
  • Seite 6 Anhänge A Zubehör Kabel ..........A-1 A.1.1 Drehgeberkabel .

  • Seite 7: Allgemeine Informationen

    Copyright ABB Oy (c) 2017. Alle Rechte vorbehalten. Dieses Handbuch ist durch das Copyright geschützt. Alle Rechte vorbehalten. Dieses Dokument oder die zugehörige Software darf ohne vorherige schriftliche Genehmigung durch ABB weder ganz noch auszugsweise kopiert oder in beliebiger Form vervielfältigt werden.

  • Seite 8: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Arbeiten zur Installation oder Fehlersuche an dieser Anlage dürfen nur von qualifiziertem Fachpersonal durchgeführt werden. Diese Anlage ist eventuell an andere Maschinen angeschlossen, die rotierende Teile aufweisen oder Teile enthalten, die von dieser Anlage gesteuert werden. Unsachgemäße Verwendung kann zu schweren oder tödlichen Verletzungen führen.

  • Seite 9: Einführung

    Einführung 2 Einführung 2.1 Funktionen des NextMove e100 Der NextMove e100 ist ein mehrachsiger intelligenter Hochleistungssteuerung für Servo- und Schrittmotoren. Der NextMove e100 ist mit der Mint-Bewegungssteuerungssprache ausgestattet. Mint ist eine strukturierte Form von Basic, zugeschnitten auf Schrittmotor- und Servobewegungs- steuerungsanwendungen.
  • Seite 10 Hersteller. In Mint programmierbar.  Dieses Handbuch beschreibt die Installation des NextMove e100 in allen Einzelheiten. Die Kapitel sollten der Reihe nach gelesen werden. Das Kapitel Grundlegende Installation beschreibt die mechanische Installation des NextMove e100. Zum Verständnis der folgenden Kapitel müssen die Eingangs-/ Ausgangsanforderungen der Installation sowie die Installation der Computersoftware bekannt sein.

  • Seite 11: Erhalt Und Abnahmeprüfung

    2.2 Erhalt und Abnahmeprüfung Führen Sie unmittelbar nach Erhalt Ihres NextMove e100 bitte die folgenden Schritte durch: 1. Prüfen Sie den Zustand der Verpackung und teilen Sie etwaige Beschädigungen unverzüglich dem Spediteur mit, der den NextMove e100 angeliefert hat. 2. Packen Sie den NextMove e100 aus der Transportverpackung aus und entfernen Sie das gesamte Verpackungsmaterial.

  • Seite 12: Maßeinheiten Und Abkürzungen

    2.3 Maßeinheiten und Abkürzungen Die folgenden Maßeinheiten und Abkürzen werden in diesem Handbuch verwendet: V....Volt (auch V AC und V DC) W ....Watt A.

  • Seite 13: Grundlegende Installation

    3 Grundlegende Installation 3.1 Einführung Sie sollten alle Abschnitte des Kapitels Grundlegende Installation durchlesen. Bei der Installation des NextMove e100 ist es wichtig, dass die richtigen Arbeitsschritte durchgeführt werden. Dieses Kapitel beschreibt die mechanische Installation des NextMove e100. 3.1.1 Anforderungen an die Standortwahl Sie müssen diesen Abschnitt gut durchlesen, bevor Sie mit der Installation beginnen.

  • Seite 14: Befestigen Des Nextmove E100

    Stellen Sie sicher, dass Sie die Anforderungen an den Standort in Abschnitt 3.1.1 gelesen haben. Befestigen Sie den NextMove e100 mit den mitgelieferten M4-Schrauben. Zur effektiven Kühlung muss das Modell NextMove e100 auf einer glatten, nicht brennbaren vertikalen Fläche montiert werden. Das Gerät muss ausgerichtet werden wie in Abbildung 1 dargestellt, wobei die beiden Schlitze in der Baugruppe aus Metallträger und Kühlkörper...

  • Seite 15: Weitere Anforderungen An Die Installation

    * Die Ethernet-Konfiguration eines normalen Büro-PCs eignet sich nicht für die direkte Kommunikation mit dem Modell NextMove e100. Es sollte ein separater Ethernet-Adapter in den PC eingebaut werden, der für den Einsatz mit dem NextMove e100 konfiguriert werden kann. Siehe Abschnitt 5.1.7.
  • Seite 16 3-4 Grundlegende Installation MN1941WDE...

  • Seite 17: Eingang / Ausgang

    4 Eingang / Ausgang 4.1 Einführung In diesem Kapitel werden die verschiedenen digitalen und analogen Eingangs- und Ausgangsfunktionen des NextMove e100 sowie die zugehörigen Stecker an der Vorderseite beschrieben. Zur Bezugnahme auf die Ein- und Ausgänge werden folgende Konventionen verwendet: I/O .

  • Seite 18: Lage Der Stecker

    4.1.1 Lage der Stecker DIN19 DIN18 DIN17 DIN16 DIN15 X7 Encoder 2 X8 DIN 12-19 DIN14 DIN13 DIN12 CREF2 Abschirmung DIN11 DIN10 DIN9 X6 Encoder 1 DIN8 Seriell DIN7 X9 DIN 4-11 DIN6 DIN5 DIN4 CREF1 Ethernet Abschirmung DIN3 X5 Encoder 0 Abschirmung CREF0 DIN2...

  • Seite 19: Analog-E/A

    4.2 Analog-E/A Der NextMove e100 bietet: Zwei Analogeingänge mit 12-Bit-Auflösung.  Vier Analogausgänge mit 12-Bit-Auflösung.  4.2.1 Analogeingänge Die Analogeingänge sind an Stecker X12, Pin 1 und 2 (AIN0) und 4 und 5 (AIN1) verfügbar. Differenzialeingänge  Spannungsbereich: ±10 V.
  • Seite 20 AIN0+ AIN0+ AIN0 AIN0- AIN0 ADC.(0) ADC.(0) Differenzialverbindung Unsymmetrische Verbindung Abbildung 3: AIN0 Analogeingangsverdrahtung +24 V DC 1,5 kΩ, 0,25 W 1 kΩ, 0,25 W Potenziometer AIN0 ADC.(0) Abbildung 4: Typischer Eingangsschaltkreis, liefert (ca.) 0 - 10 V Eingang von einer 24 V-Quelle 4-4 Eingang / Ausgang MN1941WDE...

  • Seite 21: Analogausgänge

    Abbildung 5: Analogausgang – Demand0 dargestellt MicroFlex / Servoverstärker NextMove e100 ‘X13’ ‘X3’ Demand0 AIN0+ AGND AIN0- Abschirmung Gemeinsame Abschirmung nur an einem Ende anschließen Abbildung 6: Analogausgang – typischer Anschluss an einem ABB MicroFlex MN1941WDE Eingang / Ausgang 4-5...
  • Seite 22 NextMove e100 ‘X1’ ‘X13’ FlexDrive Servoverstärker Demand0 AIN0+ AIN0- AGND Abschirmung Gemeinsame Abschirmung nur an einem Ende anschließen Abbildung 7: Analogausgang – typischer Anschluss an einem Baldor FlexDrive , Flex+Drive oder MintDrive 4-6 Eingang / Ausgang MN1941WDE...

  • Seite 23: Digital-E/A

    Ein Allzweck-Digitaleingang kann einer Sonderfunktion zugewiesen werden, wie Grenzwert-, Stopp- oder Fehlereingang. Siehe dazu die Schlüsselwörter LIMITFORWARDINPUT, LIMITREVERSEINPUT, STOPINPUT und ERRORINPUT in der Mint-Hilfedatei. 4.3.1.1 Wichtiger Hinweis zu Homing-Schaltereingängen Wenn der NextMove e100 (der Managing Node) einen e100 oder e150 Antrieb über EPL regelt (z.B. MotiFlex e100,...
  • Seite 24 Eingangsauslösung und Erfassung beträgt 1 µs. Spezielle Mint-Schlüsselwörter (die mit den Buchstaben LATCH... beginnen) ermöglichen die Ausführung bestimmter Funktionen als Resultat von aktiv werdenden schnellen Positionierungseingängen. Einzelheiten dazu sind in der Mint-Hilfedatei zu finden. NextMove e100 ‘X10’ 100R DIN3...
  • Seite 25 4.3.1.4 DIN4 – DIN11 Die Digitaleingänge DIN4 bis DIN11 haben eine gemeinsame Spezifikation: Optisch isolierte Digitaleingänge  Abtastfrequenz: 1 kHz.  Die Digitaleingänge DIN4 bis DIN11 verwenden CREF1 als Bezugsmasse. NextMove e100 ‘X9’ 100R Mint DIN11 INX.(11) TLP281 CREF1 DGND Abschirmung Abbildung 9: Allzweck-Digitaleingang –...

  • Seite 26: Typische Digitaleingangsverdrahtung

    4.3.1.6 Typische Digitaleingangsverdrahtung Benutzer- NextMove e100 ‘X9’ versorgung 100R DIN4 CREF1 TLP281 Benutzer- versorgung Abbildung 11: Digitaleingang – typischer „high-aktiver“ Eingangsanschluss mit einem Schalter NextMove e100 ‘X9’ Benutzer- versorgung 100R DIN4 CREF1 TLP281 Benutzer- versorgung Abbildung 12: Digitaleingang – typischer „low-aktiver“ Eingangsanschluss mit einem...
  • Seite 27 ‘X9’ NextMove e100 Geräteausgang Status+ 100R DIN4 Status- TLP 127 CREF1 TLP281 Benutzer- versorgung Abbildung 13: Digitaleingang – typische Anschlüsse von einem ABB MicroFlex e100 Benutzer- versorgung ‘X1’ ‘X9’ NextMove e100 FlexDrive / Geräteausgang USR V+ 100R DIN4 DOUT0 NEC PS2562L-1...

  • Seite 28: Digitalausgänge Und Relais

     Falls ein Ausgang zum Ansteuern einer induktiven Last (z. B. Relais) verwendet wird, muss eine ausreichend bemessene Freilaufdiode mit der richtigen Polarität über die Relaisspule angebracht werden. Es wird der Einsatz abgeschirmter Kabel empfohlen. NextMove e100 Spannungs- regler ‘X11’...

  • Seite 29: Dout12-Anschlüsse (Relais)

    4.3.2.3 DOUT12-Anschlüsse (Relais) Die Relaisanschlüsse sind am Stecker X12 verfügbar, wie in Abschnitt 4.1.1 angegeben. Die Relaisausgänge sind von allen internen Schaltkreisen im Controller NextMove e100 isoliert. Bei normalem Betrieb (solange kein Fehler anliegt) ist das Relais stromführend und REL COM ist mit REL NO verbunden.

  • Seite 30: Schrittmotor-Regelungsausgänge - Varianten Nxe100-16Xxdx

    Servoverstärker DS26LS31 Step0+ Schritt Schritt- Step0- ausgang DGND Verdrillte Zweidrahtleitung DS26LS31 DIR0+ Richtung Rich- tungs- DIR0- ausgang DGND Abschirmung Abschirmungen nur an einem Ende anschließen. Abbildung 17: Schrittmotorausgang – typischer Anschluss an einem ABB MicroFlex 4-14 Eingang / Ausgang MN1941WDE...

  • Seite 31: Schrittmotor-Regelungsausgänge - Varianten Nxe100-16Xxsx

    Die Schrittmotor-Regelungsausgänge sind an den Steckern X2 und X3 verfügbar, wie in Abschnitt 4.1.1 dargestellt. Es gibt vier Sätze von Schrittmotorregelungsausgängen, die im Bereich 60 Hz bis 500 kHz betrieben werden. Alle Schritt- (Impuls-) und Richtungssignale vom Controller NextMove e100 werden durch ein ULN2803 Darlington-Ausgangsgerät mit offenem Kollektor angesteuert.
  • Seite 32 Step0 ausgang 74AHCT244 Richtungs eingang im/gegen Uhr- Rich- ULN2803 zeigersinn tungs- DIR0 ausgang 74AHCT244 DGND +5 V ‘X12’ REL COM Aktivieren Freigabeeingang REL NC Abbildung 19: Anschlüsse zu einem typischen Schrittmotorantrieb (z.B. ABB DSM-Serie) 4-16 Eingang / Ausgang MN1941WDE...

  • Seite 33: Andere E/A

    Indexkanalsignals 9 +5V out Stromversorgung zum Encoder Es können drei inkrementelle Encoder an den Controller NextMove e100 angeschlossen werden, jeder mit komplementären A-, B- und Z-Kanaleingängen. Jeder Eingangskanal verwendet einen Differenzialleitungsempfänger MAX3095 mit Lastwiderständen und Abschlusswiderständen. Encoder müssen RS422-Differenzialsignale liefern. Es wird der...
  • Seite 34 CHZ+ MAX3096 120R CHZ- CHZ- Verdrillte Zweidrahtleitung DGND DGND Abschirmung Gemeinsame Abschirmung an Steckerhülse / Abschirmungsanschlüsse anschließen. Abbildung 20: Encodereingang 0 – typischer Anschluss von einem Servoverstärker (z.B. ABB MicroFlex, FlexDrive , Flex+Drive oder MintDrive 4-18 Eingang / Ausgang MN1941WDE...

  • Seite 35: Knoten-Id-Auswahlschalter

    4.4.2 Knoten-ID-Auswahlschalter Der NextMove e100 verfügt über zwei Auswahlschalter, die in EPL- Netzwerken die Knoten-ID der Einheit bestimmen. Jeder Schalter hat 16 Stellungen, mit denen die Hexadezimalwerte 0 – F ausgewählt werden können. In Kombination ermöglichen die beiden Schalter die Auswahl der Werte 0 –...
  • Seite 36 Abbildung 21: Dezimale Knoten-IDs und äquivalente HI/LO-Hexadezimalschaltereinstellungen Hinweis: Wenn die Knoten-ID-Auswahlschalter auf FF eingestellt sind, wird die Knoten-Firmware beim Einschalten nicht ausgeführt. Mint WorkBench kann jedoch noch immer den NextMove e100 erkennen und die neue Firmware herunterladen. 4-20 Eingang / Ausgang...
  • Seite 37 In vielen Netzwerkumgebungen wird die Knoten-ID evtl. als die Adresse bezeichnet. In EPL- Netzwerken gibt es Einschränkungen für die Knoten-IDs, die ausgewählt werden können: Knoten-ID 0 (00) ist für Sonderzwecke reserviert und kann nicht verwendet werden.  Bei den Knoten-IDs 1 - 239 (01 - EF) wird der Knoten zu einem „Controlled Node“, der ...

  • Seite 38: Usb- Und Serielle Kommunikation

    4 GND Erdung Der USB-Stecker dient zum Anschließen des NextMove e100 an einen PC, auf dem Mint WorkBench ausgeführt wird. Der NextMove e100 ist ein mit USB 1.1 (12 Mbps) kompatibles Gerät mit eigener Stromversorgung. Wenn er an einen langsameren USB 1.0 Host-PC oder Hub angeschlossen wird, ist die Kommunikationsgeschwindigkeit auf die Nennwerte von USB 1.0 (1,5 Mbps) begrenzt.

  • Seite 39: Serieller Anschluss

    TXD-, RXD- und 0V GND-Verbindungen sind für die Kommunikation erforderlich. Da jedoch zahlreiche Geräte die RTS- und CTS-Leitungen prüfen, müssen diese auch angeschlossen sein. Die Pins 4 und 6 sind am NextMove e100 verknüpft. Die maximale, empfohlene Kabellänge beträgt 3 m (10 ft) bei 57,6 kBaud (werksseitige Voreinstellung).

  • Seite 40: Bus Über Rs485 / Rs422

    Mit Bussystemen kann ein Gerät als „Netzwerk-Master“ fungieren und andere Geräte im Netzwerk (Slaves) kontrollieren und mit ihnen interagieren. Der Netzwerk-Master kann ein Controller wie NextMove e100, eine Hostanwendung wie Mint WorkBench (oder eine benutzerdefinierte Anwendung) oder ein programmierbarer Logikcontroller (PLC) sein.

  • Seite 41: Anschließen Serieller Baldor Hmi-Bedienfeldleisten

    Serielle Baldor HMI-Bedienfeldleisten verwendet einen 15-poligen Stecker vom Typ D (mit der Kennzeichnung PLC PORT), der serielle Stecker des NextMove e100 arbeitet jedoch mit einem 9-poligen Stecker vom Typ D. Der NextMove e100 kann angeschlossen werden wie in Abbildung 24 dargestellt:...

  • Seite 42: Ethernet-Schnittstelle

    Format der einzelnen Datenpakete (die die Zieladresse des Empfangsgeräts enthalten) fest, hat aber keinen Einfluss auf die richtige Zustellung des Datenpakets. TCP/IP ermöglicht dem NextMove e100 die Unterstützung standardmäßiger Ethernet- Kommunikation mit einem Host-PC, auf dem Mint WorkBench ausgeführt wird. Die Verbindung verwendet ein High-Level-ICM-Protokoll (Immediate Command Mode), damit Mint-Befehle, Mint-Programme und sogar Firmware über das Ethernet-Netzwerk an den...

  • Seite 43: Ethernet Powerlink

    Bewegungssteuerungen. Die Wahl der Netzwerktoplogie ist unabhängig von der späteren Verwendung der Geräte in der Applikation. Der NextMove e100 umfasst einen eingebauten Hub, der über zwei Anschlüsse für Verbindungen mit anderen Geräten verfügt. Dadurch können Knoten in einem Netzwerk mit Linientopologie verbunden werden.
  • Seite 44 Maschine 1 NextMove e100 MotiFlex e100 Antriebsgruppe A (Controlled Node) Managing Node 9... Maschine 1 Externer Hub MotiFlex e100 Antriebsgruppe B (Controlled Node) 7... Maschine 2 NextMove e100- MotiFlex e100 Antriebsgruppe C (Controlled Node) gesteuerter Knoten 4... Abbildung 29: Beispiel eines EPL-Netzwerks mit mehreren Zweigen...

  • Seite 45: Ethernet-Stecker

    6 RX- Empfangen- (NC) (NC) Für den Anschluss des NextMove e100 an andere EPL-Geräte verwendet Sie CAT5e Ethernet-Kabel – entweder S/UTP (abgeschirmte, ungeschützte verdrillte Zweidraht- leitungen) oder vorzugsweise S/FTP (abgeschirmte, vollständig geschützte verdrillte Zweidrahtleitungen). Zur Sicherstellung der CE-Konformität sollten Ethernet-Kabel, die länger als 3 m sind, S/FTP-Kabel sein, die an beiden Enden mit leitenden Schellen an der...

  • Seite 46: Can-Schnittstelle

    Parameter physischen Verbindung zwischen Geräten. Die Netzwerkfunktionalität auf höherer Ebene des NextMove e100 wird durch das CANopen Protokoll definiert. CANopen ist einer der üblichsten Standards für die Maschinensteuerung. 4.7.1 CAN-Stecker Lage CAN Gegenstecker: 9-polige Buchse, Typ D...

  • Seite 47: Optische Isolierung

    Empfängerschaltkreises von anderen Knoten im Netzwerk liegen. 4.7.2.1 Optische Isolierung Der CAN-Kanal des NextMove e100 ist optisch isoliert. Es muss daher eine Spannung im Bereich 12-24 V zwischen Pin 9 (+24 V) und Pin 3 oder 6 (0 V) des CAN-Steckers angelegt werden.
  • Seite 48 24 V Abbildung 30: Typische CANopen Netzwerkanschlüsse Hinweis: Der NextMove e100 CAN-Kanal ist optisch isoliert; es muss daher eine Spannung im Bereich 12-24 V an Pin 9 des CAN-Steckers angelegt werden. Die Konfiguration und das Management eines CANopen-Netzwerks muss von einem einzigen Knoten übernommen werden, der als Netzwerk-Master fungiert.

  • Seite 49: Anschlussübersicht - Minimale Systemverdrahtung (Lokale Achse)

    4.8 Anschlussübersicht – minimale Systemverdrahtung (lokale Achse) Als Richtlinie zeigt Abbildung 31 ein Beispiel der typischen minimalen Verdrahtung, die zur Funktion des NextMove e100 gemeinsam mit einem einachsigen Antriebsverstärker erforderlich ist. Die Details zu den Steckerpins sind in Tabelle 2 dargestellt. Host-PC...
  • Seite 50 NextMove Name des Funktion Anschluss am e100 Signals Verstärker Stecker (Hinweis: Anschlüsse können unterschiedlich bezeichnet sein) Erdung der Logikversorgung +24 V Logikversorgung, +24 V- Eingang Encoder0 Drehgebereingang Encoder0 Encoderausgang REL NO Arbeitskontakt (geschlossen +24 V aktivieren zur Antriebsfreigabe) REL COM Relais-Sammelverbindung GND aktivieren Demand0...

  • Seite 51: Anschlussübersicht - Minimale Systemverdrahtung (Remote-Achse)

    4.9 Anschlussübersicht – minimale Systemverdrahtung (Remote-Achse) Als Richtlinie zeigt Abbildung 32 ein Beispiel der typischen minimalen Verdrahtung, die zur Funktion des NextMove e100 gemeinsam mit einem einachsigen EPL-Servoverstärker (z.B. MicroFlex e100) erforderlich ist. Die Details zu den Steckerpins sind in Tabelle 3 dargestellt. Host-PC...
  • Seite 52 NextMove e100 Name des Funktion Anschluss am Stecker Signals Verstärker (Hinweis: Anschlüsse können unterschiedlich bezeichnet sein) Erdung der Logikversorgung +24 V Logikversorgung, +24 V- Eingang REL NO Arbeitskontakt (geschlossen Drive Enable+ zur Antriebsfreigabe) REL COM Relais-Sammelverbindung Drive Enable- E1 / E2...

  • Seite 53: Betrieb

    Betrieb 5 Betrieb 5.1 Einführung Vor Einschalten des Controllers NextMove e100 muss dieser mit einem USB- oder Ethernet- Kabel an einen PC angeschlossen werden. Außerdem muss die Mint WorkBench Software installiert werden. Diese Software umfasst zahlreiche Anwendungen und Hilfsprogramme, mit denen Sie den Controller NextMove e100 konfigurieren, abstimmen und programmieren können.

  • Seite 54: Installation Von Mint Workbench

    LED muss grün zu blinken beginnen. Wenn die Status-LED nicht leuchtet, prüfen Sie die Anschlüsse an die Stromversorgung. Wenn die Status-LED rot blinkt, weist dies darauf hin, dass der NextMove e100 einen Fehler erkannt hat – siehe Abschnitt 6. 5-2 Betrieb...

  • Seite 55: Installieren Des Usb-Treibers

    5.1.6 Installieren des USB-Treibers Beim Einschalten des NextMove e100 wird Windows den Controller automatisch erkennen und den Treiber anfordern. 1. Windows wird den Treiber anfordern. Unter Windows XP klicken Sie in den folgenden Dialogfenstern auf Next (Weiter) und Windows wird den Treiber suchen und installieren.

  • Seite 56: Konfiguration Der Tcp/Ip-Verbindung (Optional)

    Ethernet-Adapters Ihres PCs vorgenommen werden oder Sie keine ausreichende Benutzerberechtigung haben, fragen Sie Ihren IT-Administrator um Hilfe. Stellen Sie sicher, dass der NextMove e100 nicht auf die Knoten-ID 240 (hex F0) eingestellt ist. HINWEIS Die folgende Erläuterung setzt voraus, dass der PC direkt an den NextMove e100 angeschlossen ist (nicht über ein zwischengeschaltetes Ethernet-Netzwerk).
  • Seite 57 9. Geben Sie in das Fenster „Befehlszeileneingabe“ PING 192.168.100.16 ein, wobei der letzte Wert (in diesem Beispiel 16) der Wert ist, der mit den Auswahlschaltern für die Knoten-ID des NextMove e100 festgelegt wurde. In diesem Beispiel sind die Auswahlschalter des NextMove e100 auf HI=1 LO=0 eingestellt; das hexadezimal 10...

  • Seite 58: Mint Machine Center

    Das Mint Machine Center (MMC) wird als Teil der Mint WorkBench Software installiert. Es dient zum Anzeigen des Netzwerks verbundener Controller in einem System. Einzelne Controller und Antriebe werden mit Mint WorkBench konfiguriert. Hinweis: Wenn nur ein einziger NextMove e100 an den PC angeschlossen ist, ist wahrscheinlich nicht erforderlich.
  • Seite 59 Controllern hergestellt. Genaue Einzelheiten zu MMC finden Sie in der Mint- Hilfedatei. MintDrive Mint WorkBench RS232 MintDrive Mint WorkBench RS485/422 Host-PC Mint Machine Center Mint WorkBench NextMove e100 Mint WorkBench MicroFlex e100 Ethernet MicroFlex e100 Mint WorkBench Abbildung 34: Typische Netzwerkdarstellung im Mint Machine Center MN1941WDE Betrieb 5-7...

  • Seite 60: Starten Von Mmc

    Controller-Teilfenster auf „NextMove e100“, um diesen Eintrag auszuwählen. Doppelklicken Sie nun darauf, um eine Instanz von Mint WorkBench zu öffnen. Der NextMove e100 wird schon mit der Instanz von Mint WorkBench verbunden sein und ist bereit zur Konfiguration. Gehen Sie direkt zu Abschnitt 5.4, um die Konfiguration in Mint WorkBench fortzusetzen.

  • Seite 61: Anzeigen Von Remote-Knoten, Die Über Ethernet Angeschlossen Sind (Optional)

    Für das folgende Verfahren ist es entscheidend, dass die Auswahlschalter für die Knoten-ID des Controllers NextMove e100 nicht auf F0 eingestellt sind. Obwohl F0 die richtige Knoten- ID ist, um NextMove e100 zu einem EPL-Managerknoten zu machen, wurden die Remote- Knoten noch nicht für den EPL-Betrieb konfiguriert und werden ignoriert, wenn...

  • Seite 62: Mint Workbench

    5.3 Mint WorkBench Mint WorkBench ist eine voll funktionsfähige Anwendung zur Programmierung und Steuerung des NextMove e100. Das Mint WorkBench-Hauptfenster enthält ein Menüsystem, die Toolbox und andere Symbolleisten. Viele Funktionen können über das Menü oder durch Klicken auf eine Schaltfläche aufgerufen werden – je nachdem, was Sie bevorzugen. Die meisten Schaltflächen verfügen über einen „Tool-Tipp“;...

  • Seite 63: Hilfedatei

    5.3.1 Hilfedatei Mint WorkBench umfasst eine umfangreiche Hilfedatei, die Informationen über alle Mint- Schlüsselwörter, den Gebrauch von Mint WorkBench und Hintergrundinformationen zu Themen der Bewegungssteuerung enthält. Die Hilfedatei kann jederzeit angezeigt werden, indem Sie F1 drücken. Links vom Hilfefenster zeigt die Registerkarte „Contents“ (Inhalt) die Verzeichnisstruktur der Hilfedatei.

  • Seite 64: Starten Von Mint Workbench

    5.3.2 Starten von Mint WorkBench Hinweis: Falls Sie MMC bereits zum Starten einer Instanz von Mint WorkBench verwendet haben, sind die folgenden Schritte nicht notwendig. Setzen Sie die Konfiguration in Abschnitt 5.4 fort. 1. Wählen Sie im Windows Start-Menü „Programs“ (Programme), Mint WorkBench, Mint WorkBench aus.
  • Seite 65 3. Navigieren Sie im Dialogfeld „Select Controller“ (Controller auswählen) zum Dropdown- Feld (oberer Teil des Dialogfeldes) und wählen Sie den seriellen Anschluss des PCs aus, an den der NextMove e100 angeschlossen ist. Falls Sie nicht sicher sind, welcher serielle Anschluss des PCs mit dem Controller NextMove e100 verbunden ist, erhöhen Sie den Wert im Feld Search up to serial node address (Suche bis zu serieller Knotenadresse).

  • Seite 66: Konfigurieren Von Achsen

    Achsen konfiguriert werden. 5.4.1 Lokale Achsen, Remote-Achsen und Profiler Der NextMove e100 kann gleichzeitig bis zu 16 Achsen „profilieren“. Ein Profiler ist ein vom NextMove e100 eingesetzter Rechner, für die permanente Aktualisierung der erforderlichen Achsposition während eines Bewegungsablaufs. Achsen, die einen Profiler erfordern, umfassen jede der 7 lokalen Achsen und jede als Manager-Knoten profilierte Remote-Achse (siehe 5.4.1.2 im Folgenden).

  • Seite 67: Konfigurieren Von Remote-Achsen

    5.4.2 Konfigurieren von Remote-Achsen Bei der Konfiguration einer Remote-Achse auf dem NextMove e100 gibt es keine Anforderungen zur Bestimmung des Achsentyps, z. B. als Servo- oder Schrittmotorachse. Zur grundlegenden Konfiguration ist nur die Auswahl einer Knoten-ID und einer Achsnummer erforderlich. In Mint WorkBench wird der Systemkonfigurationsassistent zum Zuweisen der Knoten-IDs und Achsnummern benutzt.
  • Seite 68 Abschnitt 5.4.1. In diesem Beispiel wurde der Remote-Achse die Achsnummer 5 zugewiesen. Das bedeutet, dass bei Ausführung eines Mint-Programms auf dem NextMove e100 mit einer Anweisung wie MOVER(5)=20 der Controller NextMove e100 ein Sollwertsignal an die Remote-Achse (5) sendet, um eine Bewegung von 20 Einheiten auszulösen.

  • Seite 69: Konfigurieren Von Lokalen Achsen

    5.4.3 Konfigurieren von lokalen Achsen Eine lokale Achse kann entweder als Servoachse, als Schrittmotorachse oder virtuelle Achse konfiguriert werden. Die im Werk voreingestellte Konfiguration enthält alle Achsen als „nicht zugewiesen“ (aus); Sie müssen daher eine Achse entweder als Schrittmotorachse, Servoachse oder virtuelle Achse konfigurieren, bevor diese verwendet werden kann. Die Anzahl der Servo- und Schrittmotor-Hardwarekanäle definiert, wie viele Servo- und Schrittmotorachsen konfiguriert...

  • Seite 70: Auswählen Einer Skalierung

    Die Achse ist Seite „Axis Config“ (Achsenkonfiguration) angeführt. Klicken Sie auf Next > (Weiter), um ans Ende des Systemkonfigurationsassistenten zu gelangen, wo die Konfiguration zum NextMove e100 heruntergeladen und in diesem gespeichert wird. 5.4.4 Auswählen einer Skalierung Mint definiert alle positions- drehzahl-bezogenen Bewegungsschlüsselwörter...
  • Seite 71 Klicken Sie in die Spalte „Active“ (Aktiv) und geben Sie einen Wert für den Skalierfaktor ein. Damit legen Sie sofort den Skalierfaktor für die ausgewählte Achse fest, die im Modell NextMove e100 gespeichert bleibt, bis eine weitere Skala definiert oder die Stromversorgung unterbrochen wird. Ein gelbes Symbol „C“ wird links vom Eintrag „ScaleFactor“ eingeblendet, um anzuzeigen, dass der Wert geändert wurde.

  • Seite 72: Einstellen Des Antriebsfreigabeausgangs (Optional, Nur Lokale Achsen)

    Aus-Schalter). Ein physisches Antriebsfreigabesignal vom NextMove e100 ist daher nicht erforderlich. Ein Antriebsfreigabeausgang sollte nicht für Remote-Antriebe verwendet werden, die über EPL an den NextMove e100 angeschlossen sind; siehe Abschnitt 4.3.1.2 auf Seite 4-7. Ein Antriebsfreigabeausgang ermöglicht dem NextMove e100 das Aktivieren des externen Antriebsverstärkers, um eine Bewegung zu ermöglichen oder diesen im Falle eines Fehlers...
  • Seite 73 Wenn mehrere Achsen für die Verwendung des gleichen Antriebsfreigabeausgangs kon- figuriert werden sollen, wiederholen Sie diesen Schritt für die anderen Achsen. 5. Klicken Sie unten im Fenster auf Apply (Anwenden). Dadurch wird die Ausgangs- konfiguration zum NextMove e100 gesendet. MN1941WDE Betrieb 5-21...

  • Seite 74: Testen Des Antriebsfreigabeausgangs

    Stellung (oben) befindet, sollte der Antriebsverstärker deaktiviert sein. Wenn dies nicht funktioniert oder die Wirkung der Schaltfläche umgekehrt wurde, prüfen Sie die elektrischen Verbindungen zwischen dem NextMove e100 und dem Antriebsverstärker. Wenn Sie den Relaisausgang verwenden, prüfen Sie, ob Sie die richtigen Arbeitskontakt- (REL AK) oder Ruhekontakt-Verbindungen (REL RK) verwenden.

  • Seite 75: Lokale Schrittmotorachse - Testen

    5.5 Lokale Schrittmotorachse – Testen In diesem Abschnitt wird die Methode zum Testen von lokalen Schrittmotorachsen beschrieben. Die Schrittmotorsteuerung verfügt über keine Rückführungsschleife, daher ist kein Abstimmen erforderlich. Details zum Erstellen einer Schrittmotorachse finden Sie in Abschnitt 5.4.3. 5.5.1 Testen des Ausgangs In diesem Abschnitt werden Betrieb und Richtung des Ausgangs getestet.
  • Seite 76 5. Wenn Sie die Tests für Umkehrbewegungen wiederholen möchten, geben Sie Folgendes ein: JOG(0)=-2 6. Um den Sollwert zu entfernen und den Test zu stoppen, geben Sie Folgendes ein: STOP(0) 5-24 Betrieb MN1941WDE...

  • Seite 77: Lokale Servoachse - Testen Und Abstimmen

    5.6 Lokale Servoachse – Testen und Abstimmen In diesem Abschnitt wird die Methode zum Testen und Abstimmen einer lokalen Servoachse beschrieben. Der Antriebsverstärker muss bereits für die grundlegende Stromstärken- oder Geschwindigkeitsregelung des Motors abgestimmt worden sein. Details zum Erstellen einer Servoachse finden Sie in Abschnitt 5.4.3.
  • Seite 78 5. Wenn Sie die Tests für negativen Sollwert (Reversieren) wiederholen möchten, geben Sie Folgendes ein: TORQUEREF(0)=-5 Dies sollte einen Sollwert von -5% des maximalen Ausgangswerts (-0,5 V) veranlassen, der am Ausgang DEMAND0 erzeugt werden soll. Die Geschwindigkeitsanzeige des Fensters „Spy“ (Spion) sollte nun einen negativen Wert anzeigen. 6.

  • Seite 79: Einführung Zur Regelung Mit Rückführung

    [Sollwert hält an, Sie halten auch an, aber nicht auf absolut gleicher Höhe]. Der NextMove e100 versucht, den Fehler zu korrigieren, aber da der Fehler so klein ist, reicht das angeforderte Drehmoment eventuell nicht aus, um den Reibwiderstand zu überwinden.
  • Seite 80 Wenn jedoch am Motor eine große Last anliegt (er stützt beispielsweise einen schweren aufgehängten Gegenstand), kann der Ausgang auf 100% Sollwert ansteigen. Dieser Effekt kann mit Hilfe des Schlüsselworts KINTLIMIT begrenzt werden, das die Auswirkungen von KINT auf einen bestimmten Prozentsatz des Sollwertausgangs begrenzt. Ein weiteres Schlüsselwort, KINTMODE, kann die Integralwirkung sogar deaktivieren, falls diese nicht benötigt wird.
  • Seite 81 Abbildung 37: Die Servoschleife des NextMove e100 MN1941WDE Betrieb 5-29...

  • Seite 82: Lokale Servoachse - Abstimmen Zur Stromstärkeregelung

    5.7 Lokale Servoachse – Abstimmen zur Stromstärkeregelung 5.7.1 Auswahl von Servoschleifenverstärkungen Alle Servoschleifenparameter werden standardmäßig auf Null zurückgesetzt. Das heißt, dass der Sollwertausgang beim Einschalten Null ist. Die meisten Antriebsverstärker können auf den Stromstärke-Regelungsmodus (Drehmoment) oder den Geschwindigkeits- Regelungsmodus (Drehzahl) eingestellt werden. Prüfen Sie, ob der Antriebsverstärker im richtigen Modus betrieben wird.
  • Seite 83 Sie für die Bewegung eine Dauer in Sekunden ein. Das sollte eine kurze Dauer sein, beispielsweise 0,15 Sekunden. 7. Klicken Sie auf Go (Los). Der NextMove e100 führt die Bewegung durch, und der Motor dreht sich. Sobald die Bewegung abgeschlossen ist, lädt...

  • Seite 84: Unterdämpfte Reaktion

    8. Klicken Sie unter der Grafik auf die Spurtitel, um die nicht erforderlichen Spuren zu entfernen; lassen Sie Sollposition und gemessene Position eingeschaltet. 5.7.2 Unterdämpfte Reaktion Wenn die Grafik zeigt, dass die Reaktion unterdämpft ist (größer als der Sollwert wie in Abbildung 38 dargestellt), sollte der Wert für KDERIV erhöht werden, um die Bewegung stärker zu dämpfen.

  • Seite 85: Überdämpfte Reaktion

    5.7.3 Überdämpfte Reaktion Falls die Grafik zeigt, dass die Reaktion zu stark gedämpft ist (der Sollwert wird zu langsam erreicht, wie dargestellt in Abbildung 39), sollte der Wert für KDERIV verringert werden, um die Bewegung weniger stark zu dämpfen. Falls viel zu stark gedämpft wird, muss der Wert von KPROP eventuell erhöht werden.

  • Seite 86: Kritisch Gedämpfte Reaktion

    5.7.4 Kritisch gedämpfte Reaktion Falls die Grafik zeigt, dass die Reaktion den Sollwert schnell erreicht und nur wenig über den Sollwert hinaus schwingt, kann das für die meisten Systeme als ideale Reaktion angesehen werden. Siehe Abbildung 40. Sollposition Gemessene Position Zeit (ms) Abbildung 40: Kritisch gedämpfte (ideale) Reaktion 5-34 Betrieb...

  • Seite 87: Lokale Servoachse - Abstimmen Zur Geschwindigkeitsregelung

    5.8 Lokale Servoachse – Abstimmen zur Geschwindigkeitsregelung Antriebsverstärker zur Geschwindigkeitsregelung verfügen über ihr eigenes Schlüsselwort für die Geschwindigkeitsdrehgeber, um für Systemdämpfung zu sorgen. Aus diesem Grund kann das Schlüsselwort KDERIV (und KVEL) häufig auf Null gesetzt werden. Die richtige Einstellung der Verstärkung für die Geschwindigkeits-Vorwärtszustellung KVELFF ist wichtig, um die optimale Reaktion des Systems zu erhalten.
  • Seite 88 3. Nun berechnen Sie, wie viele Quadraturencoder-Zählwerte pro Umdrehung vorhanden sind. Der NextMove e100 zählt beide Flanken beider Impulsfolgen (CHA und CHB) vom Encoder; daher sind für jeden Encoder-Strich 4 Quadraturzählwerte vorhanden. Bei einem 1000-Strich-Encoder: Quadraturzählwerte pro Umdrehung 1000 x 4 4000 4.
  • Seite 89 Encoder-Zählwerte. 8. Klicken Sie auf Go (Los). Der NextMove e100 führt die Bewegung durch, und der Motor dreht sich. Sobald die Bewegung abgeschlossen ist, lädt Mint WorkBench die erfassten Daten vom NextMove e100 herunter. Die Daten werden nun im Fenster „Capture“ (Erfassen) grafisch dargestellt.

  • Seite 90: Einstellen Von Kprop

    Sie den Ausgangswert 0,1 ein. 2. Klicken Sie auf Go (Los). Der NextMove e100 führt die Bewegung durch, und der Motor dreht sich. Sobald die Bewegung abgeschlossen ist, lädt Mint WorkBench die erfassten Daten vom NextMove e100 herunter. Die Daten werden nun im Fenster „Capture“ (Erfassen) grafisch dargestellt.
  • Seite 91 Sollposition Gemessene Position Zeit (ms) Abbildung 42: Richtiger KROP-Wert Die zwei Spuren werden wahrscheinlich geringfügig versetzt von einander erscheinen, was folgenden Fehler darstellt. Korrigieren Sie KPROP nur in kleinen Schritten, bis die beiden Spuren etwa übereinander liegen, wie dargestellt in Abbildung 42. Hinweis: Mit der Zoom-Funktion kann der Endpunkt der Bewegung vergrößert werden.

  • Seite 92: Lokale Servoachse - Beseitigen Von Konstantstatusfehlern

    2. Klicken Sie im Feld KINTLIMIT und geben Sie den Wert 5 ein. Mit dem NextMove e100 kann die Aktion von KINT und KINTLIMIT für den Betrieb in verschiedenen Modi eingestellt werden: Nie – das Schlüsselwort KINT wird nie angewendet.

  • Seite 93: Konfiguration Von Lokalen Digitaleingängen/-Ausgängen

    5.10 Konfiguration von lokalen Digitaleingängen/-ausgängen Das Fenster „Digital I/O“ (Digital-E/A) kann zum Einrichten anderer E/As auf dem NextMove e100 verwendet werden. 5.10.1 Konfiguration der Digitaleingänge Die Registerkarte „Digital Inputs“ (Digitaleingänge) ermöglicht Ihnen zu definieren, wie die einzelnen Digitaleingänge ausgelöst werden und ob einem Digitaleingang eine bestimmte Funktion zugewiesen werden soll, wie z.B.
  • Seite 94 3. Ziehen Sie das Symbol Low auf das IN1-Symbol . Dadurch wird IN1 zur Reaktion auf einen niedrigen Eingang eingestellt. 4. Ziehen Sie nun das Symbol IN1 auf das Vorwärtsbegrenzungs-Symbol Dadurch wird IN1 als Vorwärtsbegrenzungseingang von Achse 0 eingestellt. 5-42 Betrieb MN1941WDE...

  • Seite 95: Konfiguration Der Digitalausgänge

    Die Registerkarte „Digital Outputs“ (Digitalausgänge) ermöglicht Ihnen zu definieren, wie die einzelnen Digitalausgänge funktionieren und ob ein Digitalausgang als ein bestimmter Antriebsfreigabeausgang konfiguriert wird (siehe Abschnitt 5.4.5). Vergessen Sie nicht auf Apply (Anwenden) zu klicken, um die Änderungen an den NextMove e100 zu senden. MN1941WDE Betrieb 5-43...
  • Seite 96 5-44 Betrieb MN1941WDE...

  • Seite 97: Fehlersuche

    Falls Sie alle Anweisungen in diesem Handbuch der Reihe nach befolgt haben, sollten bei der Installation von NextMove e100 nur wenige Probleme auftreten. Sollte doch einmal ein Problem auftreten, lesen Sie bitte zuerst dieses Kapitel. In Mint WorkBench können Sie mit dem Tool „Error Log“...

  • Seite 98: Anzeigen Des Nextmove E100

    Initialisierung läuft. Rot blinkend: Initialisierungsfehler. NextMove e100 hat einen schweren Hardware- oder Firmware-Fehler erkannt und kann nicht verwendet werden. Kontaktieren Sie ABB. 6.2.2 CAN-LEDs Die CAN-LEDs zeigen nach Abschluss der Startfolge den Gesamt- zustand der CANopen-Schnittstelle. Die LED-Codes entsprechen der Norm CAN in Automation (CiA) DR303_3 für Anzeigen.

  • Seite 99: Ethernet-Leds

    Aus: Knoten im Zustand NICHT AKTIV. Wenn der NextMove e100 der Managerknoten ist, prüft er, ob nicht bereits andere EPL-Managerknoten in Betrieb sind. Wenn der NextMove e100 ein gesteuerter Knoten ist, wartet er, um vom Managerknoten ausgelöst zu werden. Blinkt einmal: Knoten im Zustand VOR BETRIEB1. EPL-Modus wird gestartet.

  • Seite 100: Kommunikation

    Im Dialogfeld „Select Controller“ (Controller auswählen) von Mint WorkBench die Option  „Search up to Nodexx“ (Suche bis Knoten xx) prüfen, dass die Knoten-ID des NextMove e100 für den Bus nicht höher als dieser Wert ist, oder bis zu einer höheren Knoten-ID suchen. Kommunikation mit dem Controller nicht möglich.
  • Seite 101 Encodereingang angeschlossen ist, der Encoder mit Strom versorgt wird (nach Bedarf siehe Abschnitte 4.4.1 und 7.1.8) und korrekt funktioniert. Prüfen, ob der Antrieb korrekt an den NextMove e100 angeschlossen ist und ob bei  Nullbedarf am Antriebsbedarfseingang 0 V anliegt. Siehe Abschnitt 5.6.1.

  • Seite 102: Mint Workbench

    6.2.8 CANopen Der CANopen-Bus ist „passiv“: Dies bedeutet, dass der interne CAN-Controller im NextMove e100 einige Tx- und/oder Rx- Fehler ausweist, die den Passivschwellenwert 127 überschreiten. Erforderliche Prüfungen: 12-24 V werden zwischen Pin 9 (+24 V) und Pin 6 oder 3 (0 V) des CAN-Steckers ...
  • Seite 103 Versuchen, den fragwürdigen Knoten aus- und wieder einzuschalten.  Falls der fragwürdige Knoten DS401 oder DS403 noch immer nicht entspricht oder kein ABB CANopen-Knoten ist, kann die Kommunikation trotzdem mit einem Satz von Allzweck- Schlüsselwörtern von Mint durchgeführt werden. Weitere Einzelheiten dazu sind in der Mint- Hilfedatei zu finden.
  • Seite 104 6-8 Fehlersuche MN1941WDE...

  • Seite 105: Spezifikationen

    Spezifikationen 7 Spezifikationen 7.1 Einführung In diesem Kapitel werden die technischen Spezifikationen des NextMove e100 beschrieben. 7.1.1 Stromversorgung Beschreibung Wert Stromversorgung Nenneingangsspannung 24 V DC (±20%) Stromaufnahme 50 W (2 A bei 24 V) 7.1.2 Analogeingänge Beschreibung Einheit Wert Differenzial...

  • Seite 106: Digitaleingänge

    7.1.4 Digitaleingänge Beschreibung Einheit Wert Optisch isoliert USR V+ Versorgungsspannung V DC Nennwert Minimal Maximal Eingangsspannung V DC Aktiv > 12 Inaktiv < 2 Eingangsstromstärke (Maximal pro Eingang, USR V+ = 24 V) Abtastintervall 7.1.5 Digitalausgänge Beschreibung Einheit Wert USR V+ Versorgungsspannung V DC Nennwert Minimal...

  • Seite 107: Schrittmotorregelungsausgänge

    7.1.7 Schrittmotorregelungsausgänge Beschreibung Einheit NXE100-16xxDx NXE100-16xxSx Ausgangstyp RS422- Darlington- Differenzialausgänge -schritt (Impuls) und Richtung Max. Ausgangsfrequenz 5 MHz 500 kHz Ausgangsstromstärke 20 mA 50 mA (typisch) (max. Ableitung, pro Ausgang) 7.1.8 Encodereingänge Beschreibung Einheit Wert Encodereingang RS422 A/B Differenzial, Z Index Max.

  • Seite 108: Can-Schnittstelle

    7.1.11 CAN-Schnittstelle Beschreibung Einheit Wert Signal 2-litzig, isoliert Kanäle Protokoll CANopen Bitraten kBit/s 10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 1000 7.1.12Umgebungsdaten Beschreibung Einheit Betriebstemperaturbereich Min. Max. °C °F +113 Maximale Luftfeuchtigkeit 80% bei Temperaturen bis zu 31 °C (87 °F), linear abnehmend auf 50% relative Luftfeuchtigkeit bei 45 °C (113 °F) (nicht kondensierend) Maximale Aufstellhöhe...

  • Seite 109: A Zubehör

    Antriebsverstärker (Beispiel: MicroFlex, FlexDrive , Flex+Drive oder MintDrive mit den Encoder-Eingangssteckern ‘ENC 0’, ‘ENC 1’ und ‘ENC 2’ auf dem NextMove e100. Für jede Servoachse wird ein Kabel benötigt. Die Pinbelegung der Stecker ist in Abschnitt 4.4.1 zu finden.

  • Seite 110: Ethernet-Kabel

    A.1.2 Ethernet-Kabel Die in Tabelle 5 angeführten Kabel verbinden den NextMove e100 mit anderen EPL-Knoten wie MicroFlex e100, weiteren NextMove e100 oder anderen Host-PCs. Die Kabel sind standardmäßige CAT5e Ethernet-'Crossover'-Kabel: Länge Beschreibung der Teil Kabelbaugruppe CAT5e Ethernet-Kabel CBL002CM-EXS 0,65 CBL005CM-EXS...

  • Seite 111: Zusammenfassung Der Mint-Schlüsselwörter

    Zusammenfassung der Mint-Schlüsselwörter B Zusammenfassung der Mint-Schlüsselwörter B.1 Einführung Die folgende Tabelle fasst die Mint-Schlüsselwörter zusammen, die vom NextMove e100 unterstützt werden. Es ist zu beachten, dass diese Liste auf Grund laufender Entwicklungsarbeit am NextMove e100 und der Computersprache Mint geändert werden kann.
  • Seite 112 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Einstellen der Zeitkonstanten für den ADCTIMECONSTANT Tiefpassfilter, der an einem ADC-Eingang angewendet wird. Dient zum Lesen des Feldbus, in dem diese Achse AXISBUS untergebracht ist. Dient zum Lesen des DAC-Kanals, der zur Steuerung der AXISDAC angegebenen Achse verwendet wird. Dient zum Zurückkehren in den aktuellen AXISMODE Bewegungsmodus.
  • Seite 113 Schlüsselwort Beschreibung Setzt den Status des Bus-Controllers zurück. BUSSTATE Führt ein Nockenprofil durch. Dient zum Modifizieren der Amplitude eines CAMAMPLITUDE Nockenprofils. Dient zum Starten bzw. Stoppen eines CAMBox-Kanals. CAMBOX Dient zum Laden der Daten für einen CAMBox-Kanal. CAMBOXDATA Dient zum Definieren eines Endpunkts in der CAMEND Nockentabelle, falls mehrere Nocken benötigt werden.
  • Seite 114 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Melden des Fortschritts der Vor-Trigger- oder CAPTUREPROGRESS Post-Trigger-Erfassungsphase. Dient zum Melden des Fortschritts der Erfassung. CAPTURESTATUS Dient zum Erzeugen einer Erfassungsauslösung. CAPTURETRIGGER Dient zum Ignorieren des Auslösewerts, wenn die CAPTURETRIGGERABSOLUTE Auslösung von einer Erfassungskanalquelle stammt. Dient zum Festlegen des Kanals, der als Bezugsquelle für CAPTURETRIGGERCHANNEL die Auslösung verwendet wird.
  • Seite 115 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Schreiben eines Werts in DAC oder zum Ablesen des aktuellen DAC-Werts. Dient zum Einschränken der DAC-Ausgangsspannung DACLIMITMAX auf einen definierten Bereich. Dient zum Regeln des Einsatzes der DAC. DACMODE Legt einen Spannungs-Offset an einen DAC-Kanal an. DACOFFSET Dient zum Festlegen der Abbremsrate der Achse.
  • Seite 116 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Melden des letzten Fehlercodes, der aus der ERRCODE Fehlerliste abgelesen wurde. Dient zum Melden der Daten, die mit dem letzten ERRDATA Fehlercode verknüpft sind, der aus der Fehlerliste abgelesen wurde. Dient zum Melden der Leitungsnummer des letzten ERRLINE Fehlers, der aus der Fehlerliste abgelesen wurde.
  • Seite 117 Schlüsselwort Beschreibung Übersteuert die aktuell verwendete Geschwindigkeit oder FEEDRATEOVERRIDE Zustellrate. Dient zum Festlegen der Parameter für die aktuell FEEDRATEPARAMETER verwendete Geschwindigkeit oder Zustellrate. Dient zum Lesen der Versionsnummer der Firmware. FIRMWARERELEASE Dient zum Erstellen einer fliegenden Schere, indem einer Masterachse mit geregelter Beschleunigung und Abbremsung gefolgt wird.
  • Seite 118 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Festlegen der Abbremssrate für das HOMEDECEL Ausgangspositionsprofil. Dient zum Festlegen eines Digitaleingangs als HOMEINPUT Ausgangspositions-Schaltereingang für die angegebene Achse. Dient zum Aufsuchen der Phase des gerade laufenden HOMEPHASE Bewegungsablaufs zurück zur Ausgangsposition. Dient beim Abschluss des Bewegungsablaufs zurück zur HOMEPOS Ausgangsposition zum Lesen der Achsposition.
  • Seite 119 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Ablesen des Status aller Eingänge einer Eingangsbank. Dient zum Festlegen einer inkrementellen Bewegung zu INCA einer Absolutposition. Dient zum Festlegen einer inkrementellen Bewegung zu INCR einer Relativposition. Dient zum Festlegen des aktiven Pegels für die INPUTACTIVELEVEL Digitaleingänge.
  • Seite 120 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Ablesen oder Festlegen des Status der KNIFESTATUS Messerachse. Dient zum Festlegen der Proportionalverstärkung für den KPROP Positionscontroller. Dient zum Festlegen der Verstärkungsgröße der KVEL Geschwindigkeitsrückführung für die Servoschleife. Dient zum Festlegen der Größe für Geschwindigkeit- KVELFF Vorwärtszustellung für den Positionscontroller.
  • Seite 121 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Festlegen des Benutzerdigitaleingangs, der als LIMITFORWARDINPUT Vorwärtsende des Verfahrweg-Grenzschaltereingangs für die angegebene Achse konfiguriert werden soll. Dient zum Regeln der Standardmaßnahme, die beim LIMITMODE Aktivwerden eines Vorwärts- oder Rückwärts- Hardwaregrenzschaltereingangs durchgeführt wird. Dient zum Melden des Status des Rückwärts- LIMITREVERSE Grenzschaltereingangs für die angegebene Achse.
  • Seite 122 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Laden eines Digitalausgang-Bitmusters in den MOVEOUT Bewegungspuffer. Dient zum Laden einer Statusänderung für einen MOVEOUTX bestimmten Digitalausgang in den Bewegungspuffer. Dient zum Laden einer impulsgesteuerten MOVEPULSEOUTX Statusänderung für einen bestimmten Digitalausgang in den Bewegungspuffer. Dient zum Festlegen einer positionellen Bewegung zu MOVER einer Relativposition.
  • Seite 123 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Festlegen oder Ablesen eines einzelnen OUTX Digitalausgangs. Dient zum Melden des Plattformtyps. PLATFORM Dient zum Festlegen oder Ablesen der aktuellen Achsposition. Dient zum Festlegen oder Ablesen des momentanen POSDEMAND Positionssollwerts. Dient zum Ablesen des Positionsbezugswerts für eine POSREF Achse.
  • Seite 124 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Aktivieren eines Digitalausgangs für eine PULSEOUTX bestimmte Anzahl von Millisekunden. Dient zum Ablesen des Werts eines Remote- REMOTEADC Analogeingangs (ADC). Dient zum Regeln der Veränderungsrate an einem REMOTEADCDELTA Remote-Analogeingang, bevor eine Meldung REMOTEADC gesendet wird. Dient für den Zugriff auf den reservierten COMMS-Array REMOTECOMMS auf einem anderen Controller.
  • Seite 125 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Regeln des Status von einzelnen REMOTEOUTX Digitalausgängen eines Remote-CAN-Knotens. Dient zum Anfordern von Daten von einem Knoten in REMOTEPDOIN Form einer PDO-Meldung. Dient zum Befehlen, dass ein Controller-Knoten eine REMOTEPDOOUT PDO-Meldung variabler Länge mit einer bestimmten COB-ID sendet.
  • Seite 126 Schlüsselwort Beschreibung Dient zur Festlegung des Parameters „lowVal“ oder SENTINELTRIGGERVALUE „highVal“ als ganze Zahl zur Verwendung in einem INTEGER Auslösekriterium des Wächterkanals. Dient zum Festlegen der Baudrate des RS232 / RS485/ SERIALBAUD 422-Anschlusses. Dient zum Festlegen der Baudrate des RS232 / RS485/ SEXTANT 422-Anschlusses.
  • Seite 127 Schlüsselwort Beschreibung Dient für verschiedene Änderungen an den STEPPERMODE Schrittmotorkanälen. Dient zum Festlegen oder Ablesen des Schrittmotor- STEPPERSCALE Ausgangskanals. Dient zum Ablesen der Geschwindigkeit eines STEPPERVEL Schrittmotor-Ausgangskanals. Dient zum Festlegen oder Ablesen des Schrittmotor- STEPPERWRAP Hüllkurvenbereichs für den Schrittmotor-Ausgangskanal. Dient zum Durchführen eines geregelten Stopps während STOP einer Bewegung.
  • Seite 128 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Festlegen oder Ablesen der maximalen TORQUELIMITPOS positiven Drehmomentgrenze. Dient zum Festlegen oder Ablesen eines TORQUEREF Drehmomentbezugsmodus (Konstantstrom) an einer Servoachse. Dient bei Auftreten eines Fehlers zum Festlegen oder TORQUEREFERRORFALLTIME Ablesen der Abbremsungsrampe für ein Drehmomentprofil. Dient zum Festlegen oder Ablesen der TORQUEREFFALLTIME Abbremsungsrampe für ein Drehmomentprofil.
  • Seite 129 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Festlegen oder Ablesen des Schwellenwerts VELFATAL für den maximalen Unterschied zwischen Sollgeschwindigkeit und tatsächlicher Geschwindigkeit. Dient zum Regeln der Standardmaßnahme, die beim VELFATALMODE Überschreiten des Geschwindigkeitsschwellenwerts durchgeführt wird. Dient zum Festlegen eines festen Drehzahlbezugs oder VELREF Ablesen des aktuellen Drehzahlbezugs.
  • Seite 130 B-20 Zusammenfassung der Mint-Schlüsselwörter MN1941WDE...

  • Seite 131: C Ce Und Umweltrichtlinien

    Konformität mit der EMV-Richtlinie. EMV-Konformität des NextMove e100 Bei der Installation gemäß den Angaben in diesem Handbuch erfüllt der NextMove e100 die Störaussendung und Störfestigkeit Grenzwerte für eine Industrieumgebung, so wie in der EMV-Richtlinie (EN 61000-6-4, EN 61000-6-2). Damit die strikteren Emissionsgrenzwerte für...

  • Seite 132: Gebrauch Ce-Konformer Komponenten

    Der NextMove e100 ist UL-gelistet – Datei NMMS.E195954. C.2.1 RoHS-Konformität Der NextMove e100 entspricht der Richtlinie 2011/65/EU des europäischen Parlaments und des Rates vom 8. Juni 2011 über die eingeschränkte Verwendung bestimmter Gefahrstoffe in elektrischen und elektronischen Einrichtungen. Die RoHS-Erklärung 3AXD10000429159 kann unter www.abb.com/drives...

  • Seite 133: China Rohs-Kennzeichnung

    C.2.2 China RoHS-Kennzeichnung Der Elektronikindustrie-Standard SJ/T 11364-2014 der Volksrepublik China legt die Anforderungen für die Kennzeichnung gefährlicher Stoffe in Elektro- und Elektronikgeräten fest. Das am Laufwerk befindliche grüne Logo bestätigt, dass das Produkt keine giftigen und/oder gefährlichen Stoffe oberhalb der zulässigen Konzentrationswerte enthält, und dass es ein umweltfreundliches Produkt ist, das recycelt und wiederverwendet werden kann.

  • Seite 134: Ce Und Umweltrichtlinien

    C-4 CE und Umweltrichtlinien MN1941WDE...
  • Seite 135 Installation von Mint WorkBench, 5-2 Digitalausgänge, 4-12, 7-2 Installieren des USB-Treibers, 5-3 Digitaleingänge, 4-7, 7-2 Konfiguration der TCP/IP-Verbindung, 5-4 Encodereingänge, 4-17, 7-3 Starten des NextMove e100, 5-2 Ethernet, 4-26 Vorbereitende Prüfungen, 5-2 Knoten-ID-Auswahlschalter, 4-19 Lage der Stecker, 4-2 Relais, 4-13 Schrittmotor-Regelungs- ausgänge, 4-14, 4-15, 7-3...
  • Seite 136 EMV-Konformität, B-1 Encoder Installation Eingänge, 4-17 Andere Anforderungen, 3-3 Kabel, A-1 Mint Machine Center, 5-2 Erhalt und Abnahmeprüfung, 2-3 Mint WorkBench, 5-2 TCP/IP-Konfiguration, 5-4 Ethernet-Schnittstelle USB-Treiber, 5-3 Einführung, 4-26 Ethernet POWERLINK, 4-27 Kabel, A-2 Katalognummer LEDs, 6-3 Aufbau, 2-3 Spezifikationen, 7-3 Stecker, 4-29 Knoten-ID-Auswahlschalter, 4-19 TCP/IP, 4-26...
  • Seite 137 Skalierung Auswählen, 5-18 Maßeinheiten und Abkürzungen, 2-4 Sollwertausgänge, 4-5, 5-25 Mint Machine Center (MMC), 5-6 Spezifikationen, 7-1 Starten, 5-8, 5-9 Analogausgänge, 7-1 Mint WorkBench, 5-10 Analogeingänge, 7-1 Hilfedatei, 5-11 CAN-Schnittstelle, 7-4 Konfiguration von Digitaleingängen/- Digitalausgänge, 7-2 ausgängen, 5-41 Digitaleingänge, 7-2 Starten, 5-12 Encodereingänge, 7-3 Ethernet-Schnittstelle, 7-3...
  • Seite 138 Überdämpfte Reaktion, 5-33 Umgebungsdaten, 3-1, 7-4 Unterdämpfte Reaktion, 5-32 Anschluss, 4-22 Installieren des Treibers, 5-3 WorkBench Siehe Mint WorkBench Zubehör, A-1 Zusammenfassung der Mint-Schlüsselwörter, Zusammenfassung der Schlüsselwörter, B-1 Index MN1941WDE...
  • Seite 139 Falls Sie Verbesserungsvorschläge für dieses Handbuch haben, teilen Sie sie uns bitte mit. Schreiben Sie Ihre Kommentare in den dafür vorgesehenen Bereich, entfernen Sie diese Seite aus dem Handbuch und senden sie an folgende Adresse: Manuals ABB Motion Ltd 6 Hawkley Drive Bristol BS32 0BF Großbritannien...
  • Seite 140 Vielen Dank für Ihre Hilfe und Mitwirkung. Kommentar MN1941WDE...
  • Seite 142 Kontakt ABB Oy ABB Inc. ABB Beijing Drive Systems Co. Ltd. Drives Automation Technologies No. 1, Block D, A-10 Jiuxianqiao Beilu P.O. Box 184 Drives & Motors Chaoyang District FI-00381 HELSINKI 16250 West Glendale Drive Beijing, P.R. China, 100015 FINNLAND...

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