Programmierung Von Orientierungspolynomen - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

F2: Mehrachstransformationen
2.9 Orientierung
Parametrierung: Settingdatum SD42672 (Toleranz zur Orientierungsglättung)
Ist an einem Satzübergang nur der Verlauf der Bahn- und der Bahngeschwindigkeit, nicht aber
der Bahnbeschleunigung stetig (z. B. tangentialer Übergang Gerade / Kreis), ist bezüglich der
Orientierung nur der Orientierungssverlauf, nicht aber die Orientierungsänderung, stetig. Dies
führt zu einem im Allgemeinen nicht erwünschten Geschwindigkeitssprung in den
Orientierungsachsen. Im Settingdatum kann ein Toleranzfenster parametriert werden,
innerhalb dessen der verfahrene Orientierungssverlauf vom programmierten
Orientierungssverlauf abweichen darf, um den Orientierungsverlauf zu glätten.
SD42672 $SC_ORIPATH_SMOOTH_TOL = <Toleranz>
Diese Art der Orientierungsglättung wird nur ausgeführt, wenn gilt:
● ORIPATHS ist aktiv UND
● SD42672 $SC_ORIPATH_SMOOTH_TOL > 0.0
Bahnrelative Interpolation der Drehung (ORIROTC)
Bei 6-Achs-Transformationen gibt es neben der bahnrelativen Interpolation der gesamten
Komponenten der Werkzeugorientierung (Drehungen um jede der drei Rotationsachsen),
mittels ORIROTC die Möglichkeit, dass nur die Drehung des Werkzeugs um den
Orientierungsvektor relativ zur Bahntangente interpoliert wird.
Der Orientierungsvektor kann dabei weiterhin mit Richtungskomponenten bzw. über Euler-
oder RPY-Winkel programmiert und die Interpolationsart mittels ORIVECT, ORIAXES,
ORICONxx, ORICURVE festgelegt werden (siehe Kapitel "Drehungen des
Orientierungsvektors (Seite 124)").
2.9.6

Programmierung von Orientierungspolynomen

Funktion
Die Orientierungspolynome und auch Achspolynome können unabhängig davon, welche
Polynominterpolation gerade aktiv ist, mit unterschiedlichen Polynomarten programmiert sein.
Dies lässt sich anwenden auf:
● Linearinterpolation mit G-Befehl G01
● Polynominterpolation mit G-Befehl POLY
● Kreisinterpolation mit G-Befehl G02, G03 oder CIP
● Evolventeninterpolation mit G-Befehl INVCW oder INVCCW
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Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
Sonderfunktionen