Spos - Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch
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DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch
SPOS
Beschreibung:
Syntax:
Beispiel:
13 Y2WERT=PCS("Y2",1)
14 X2WERT=PCS("X2")
15 XWERT=PCS(1,0)
Liefert die aktuelle Sollposition einer Achse bezogen auf das Achskoordina‐
tensystem.
In der Sollposition ist eine aktive Systemachskopplung berücksichtigt, d.h. die
Position entspricht dem Folgeachswert, der sich aus der Summe der aktiven
Leitachsanteile und der Sollposition im Achskoordinatensystem ergibt.
Es können alle Systemachsen über ihren Systemachsnamen oder ihren Sys‐
temachsindex angesprochen werden.
Es gilt:
●
SPOS und ACS liefern identische Werte, falls die Systemachskopplung
inaktiv ist.
●
SPOS liefert den Folgeachswert SysAxCoupleSta[i].ActPos – in der An‐
zeige $Sollposition - , falls die Systemachskopplung aktiv ist.
●
Soll der gelieferte Wert zum Zeitpunkt der Satzausführung bestimmt wer‐
den, muss zuvor in einem eigenen Satz ein WAIT programmiert werden
(siehe hierzu auch
Kap. 3.19.2 "Synchronisationsfunktionen der Satz‐
vorbereitung" auf Seite
Ohne WAIT werden keine eindeutig vorhersehbaren Werte geliefert, da
nicht exakt bekannt ist, um wie viel die Satzausführung hinter der Satz‐
aufbereitung "nachhinkt".
●
Beim Zugriff auf Achswerte eines fremden Kanals sind gegebenenfalls
Synchronisationsmaßnahmen zu treffen, um eine definierte Position zu
messen.
SPOS(<Achse>)
<Achse>
Abb.7-7:
Syntax SPOS
ERRNO ist nicht programmierbar.
Kanäle gemäß Beispielkonfiguration (siehe
ordnung der Achsnamen zu Kanälen" auf Seite
30 POS1=SPOS(1)
:
50 POS5=SPOS("Y2")
:
Bosch Rexroth AG
Y2WERT wird die programmierte Absolutposi‐
tion der Systemachse Y2 zugewiesen
(Y2WERT = 110).
X2WERT wird die programmierte Absolutposi‐
tion der X2-Koordinate im aktuellen Kanal zu‐
gewiesen (X2WERT= 165).
Laufzeitfehler: Zugriff auf 1. Systemachse im
Kanal 2 ist nicht erlaubt.
(Achse ist Kanal 1 zugeordnet).
91).
Index oder Name einer Systemachse
Das Programmieren einer nicht konfigurierten Achse
führt zu einem Laufzeitfehler.
Abb. 7-2 "Konfiguration und Zu‐
425).
Der Variablen POS1 wird der aktuelle Achssollwert der
1. Systemachse (X-Achse in Kanal 1) zugewiesen.
Der Variablen POS5 wird der aktuelle Achssollwert der
5. Systemachse (Y2-Achse in Kanal 2) zugewiesen.
431/665
CPL-Funktionen
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