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DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P
Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte
3.4
Programmieren des Bewegungsablaufes in Funktionsbaus‐
teinsprache (FUP)
3.4.1
Allgemeines
In Abhängigkeit von der Art des Motorgebers kann ein Fehler
"F2174, Referenzverlust Motorgeber" auftreten.
Der Fehler kann über <ESC> am Display des Antriebs oder der
Steuerung quittiert oder besser über Mlc1 ▶ Motion ▶ Reale
Achse ▶ RA1 ▶ Maßbezug herstellen ▶ Maßbezug Motorgeber
"Absolutmaß setzen" beseitigt werden.
Danach "Fehler löschen"
Der Antrieb ist nun im Status "Ab" (Antrieb bereit).
Die Steuerung und Motion-Komponente ist in "BB" (betriebsbereit), die SPS-
Komponente in "STOP" (SPS gestoppt) oder "RDY" (bereit).
Der Bewegungsablauf wird in einem SPS-Programm unter Nutzung von
PLCopen-Funktionsbausteinen
IndraLogic 2G nach EN 61131-3).
Beim Anlegen des Projektes mit der Steuerung Mlc1, der realen Achse RA1
und der virtuellen Achse VA1 wurden unterhalb des Ordners "Logic" erste
Aktivitäten zur Programmierung des Bewegungsablaufes begonnen:
Abb.3-20:
Projektexplorer nach Expandieren des Knotens "Logic"
Angelegt wurden die Programme:
●
MotionProg (4) (Vorwahl ST, Strukturierter Text)
●
PlcProg (Vorwahl ST, Strukturierter Text), wird nicht verwendet
Das dritte Programm MotionProg_FUP (3), wurde manuell ergänzt: Applicati‐
on, rechte Maustaste, Hinzufügen ▶ POU, Eingabe des Namens und Aus‐
wahl von FUP als Programmiersprache.
Die Programme sind noch leer.
Angelegt wurden unter Taskkonfiguration die Tasks:
●
MotionTask (2), (Priorität 2, extern ereignisgesteuert durch sercos Task,
Watchdog aktiv) für "MotionProg".
Das Programm, bzw. die Programme, die unter dieser Task laufen,
müssen komplett innerhalb des fest vorgegebenen Teils eines sercos
Bosch Rexroth AG
Erste Schritte - Motion
.
programmiert
(Programmiersystem
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