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DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P
Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte
MC_Stop
Istgeschwindigkeit "VactRA1"
Neue Zeile einfügen
MC_Stop einfügen und eine Instanz "StopRA1" deklarieren
Eingänge beschalten und wenn nötig Eingangsvariablen deklarieren:
"Execute" → "ex_StopRA1" vom Typ BOOL
"Deceleration" → 50 (rad/s
"Axis" → "MlcVarGlobal.RA1" vom Typ "AXIS_REF"
Ausgänge:
"Done" → "do_StopRA1" vom Typ BOOL
"Active" → "ac_StopRA1" vom Typ BOOL
"CommandAborted" → "ca_StopRA1" vom Typ BOOL
"Error" → "er_StopRA1" vom Typ BOOL
"ErrorID" → "ID_StopRA1" vom Typ ERROR_CODE
"ErrorIdent" → "Ident_StopRA1" vom Typ ERROR_STRUCT
Als Letztes soll ein Netzwerk, in dem die aktuelle Geschwindigkeit der Achse
RA1 "VactRA1" (Datentyp REAL) abgelesen werden kann, implementiert
werden.
Dazu muss die aktuelle Geschwindigkeit aus dem Datensatz der Achse (Sha‐
red Memory) gelesen werden.
Die Daten aller Achsen, die eine MLC steuern kann, sind in dem Feld
GVL_Base.AxisData: ARRAY [1..xx
enthalten, wobei als Index die Achsnummer zu verwenden ist.
Die Variable wird unter dem Namen
GVL_Base.AxisData[1].rActualVelocity_i
für die reale Achse, Achsnummer 1, bereitgestellt ( RA1 hat Achsnummer 1,
da das Scannen von RA1 vor der Deklaration von VA1 erfolgte).
●
Neue Zeile anfügen
●
VactRA1:= einfügen, Deklaration komplettieren
●
unter Nutzung der Eingabehilfe zu Globale Variablen ▶ ML_BA‐
SE ▶ Global Variables List ▶ GVL_Base ▶ AxisData navigieren:
Die Anzahl der steuerbaren Achsen ist vom Typ der Steuerung und ihrer Firmware
4)
abhängig, aktuell für L65: 64 Achsen
Bosch Rexroth AG
2
] OF ML_AXISDATA_SM
4)
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Erste Schritte - Motion
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