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DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P
Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte
3.5.2
Programmieren der virtuellen Achse VA1, Programmiersprache ST
Abb.3-49:
Aufruf löschen: MotionProg_FUP; Aufruf hinzufügen: MotionProg
Der Abschnitt verwendet ST (Strukturierter Text) als Program‐
miersprache. Funktionell entsteht das gleiche Ergebnis, wie bei
den Abschnitten mit der Programmiersprache FUP.
Entsprechend der
Ziel des Projekts Erste Schritte - Motion auf Seite
den Instanzen der PLCopen-Bausteine MC_MoveVelocity und MC_Stop un‐
ter Nutzung von "VA1" aufgerufen.
Eine Instanz des MC_Power wird für virtuelle Achsen nicht benö‐
tigt.
Gehen Sie dazu folgendermaßen vor:
1. Ordnen Sie der MotionTask das Programm "MotionProg" zu.
2. Öffnen Sie das Programm "MotionProg" (Doppelklick Linke-Maus-Tas‐
te).
Abb.3-50:
Neues Programm in ST (Strukturierter Text)
Im Unterschied zur Programmierung in der Sprache FUP sind für die Spra‐
che ST (Strukturierter Text) zunächst die Instanzen der Funktionsbausteine
im Deklarationsteil, Bereich VAR ... END_VAR, zu deklarieren.
Erst dann können Sie in der Implementation verwendet werden.
Tragen Sie zunächst im Bereich VAR ... END_VAR den Namen der Instanz
des Funktionsbausteins MC_MoveVelocity "MoveVelVA1" ein. Rufen Sie per
rechter Maustaste das Kontextmenü und hier die Eingabehilfe (alternativ
<F2>-Fenster) auf.
Bosch Rexroth AG
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Erste Schritte - Motion
69, wer‐
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