Motion Control Mit Profibus - Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch

Kommunikation
10.2 Kommunikation über PROFIBUS DP
10.2.3

Motion Control mit PROFIBUS

Motion Control/Taktsynchrone Antriebskopplung mit PROFIBUS
Bild 10-25 Motion Control/Taktsynchrone Antriebskopplung mit PROFIBUS, Optimierter Zyklus mit T
Reihenfolge der Datenübernahme in die Regelung
1. Der Lageistwert G1_XIST1 wird um die Zeit T
2. Die Regelung des Master beginnt um die Zeit T
3. Im nächsten Zyklus gibt der Master die berechneten Sollwerte an das Telegrammabbild
736
Telegrammabbild gelesen und beim nächsten Zyklus zum Master übertragen.
verwendet die zuvor gelesenen aktuellen Istwerte der Slaves.
der Slaves weiter. Die Vorgabe des Drehzahlsollwertes NSOLL_B an die Regelung
erfolgt zum Zeitpunkt T nach Beginn des Zyklus.
O
Funktionshandbuch, (FH1), 01/2013, 6SL3097-4AB00-0AP3
vor Beginn eines jeden Taktes in das
I
nach jedem Lagereglertakt und
M
= 2 ∙ T
MAPC DP
Antriebsfunktionen