Siemens SIMOTION SCOUT Funktionshandbuch Seite 78

Programmieren mit Technologieobjekten
3.2 Programmierung der Technologieobjekte (TO)
Bild 3-1
Der MotionBuffer nimmt Motion-Befehle auf, die vom Interpolator sequentiell abgearbeitet
werden. Die Anzahl von Motion-Befehlen, die der MotionBuffer aufnehmen kann, wird über
das Konfigurationsdatum
definiert. Somit können mehrere Motion-Befehle unabhängig vom Bearbeitungszustand des
aktiven Befehls am TO abgesetzt werden.
Jedem Befehl wird beim Absetzen eine CommandId übergeben Diese wird am Befehl
gespeichert und stellt eine Referenz auf den abgesetzten Befehl dar.
Die Befehle sind Befehlsgruppen zugeordnet. Die anstehenden Befehle der vorhandenen
Befehlsgruppen werden parallel vom Interpolator bearbeitet. Es gibt Befehle, die direkt am
TO aktiv werden, die sich in den MotionBuffer einreihen oder überlagernde Befehle, die
direkt wirksam werden.
Hinweis
Das Verhalten der Befehlsgruppen und Befehlspuffer, z.B. des MotionBuffer ist TO-
spezifisch. So können Sie z.B. die beiden Befehle _enableaxistorquelimitpositive und
_enableaxistorquelimitnegative nicht gleichzeitig innerhalb eines IPO2-Taktes aufrufen. Nur
einer der Befehle wird ausgeführt.
Eine genaue Beschreibung zu Befehlsgruppen und Befehlspuffer finden Sie in den TO-
Handbüchern, z.B. im Funktionshandbuch TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber.
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Befehlsbearbeitung an den Achsen
TypeOfAxis.DecodingConfig.numberOfMaxbufferedCommandId
Basisfunktionen
Funktionshandbuch, 05/2009